[发明专利]一种果园智能化全方位机械除草机

说明书

一、技术领域：本发明涉及果园管理机械，特别涉及一种果园智能化全方位机械除草机，属于农业机械领域。

二、背景技术：

目前，农业生产活动中常用的杂草控制方法主要有人工除草、化学药剂除草、电力除草、机械除草几种形式。

人工除草作业效率低，劳动强度大，作业成本高，极不适应目前大面积农田杂草的及时防治。

化学药剂除草简单易行、工作效率高，近半个世纪以来，发展迅速，除草剂的品种也越来越多，但是该种除草方式存在残留毒性的积累，会造成严重的环境污染，影响作物的生长。

电力除草技术的基本原理是使电流从杂草内部通过，使杂草的细胞组织破坏导致死亡，该种除草方式能够消除各种杂草，但是电力除草机械电压高，消耗功率大，安全性差。

机械除草由于采用机械式除草措施，对农作物生长有很好的促进作用，同时有利于保护生态环境，避免了化学药剂除草造成的农药残留，因此，近年来，该种除草方式受到越来越多的重视。

在果树种植过程中，由于果园环境杂草丛生，导致果实的产量和品质急剧下降，因此必须进行杂草控制。在果园特殊环境中，杂草的控制主要分为行间杂草控制和株间杂草控制，由于株间杂草控制必须避开果树进行，传统的除草机械很难应付。现有的果园除草机械只能单独进行株间或行间除草作业，机械化水平低，并且由行走机械牵引的果园智能除草机研究甚少，还处于刚刚起步阶段。

三、发明内容：

1、发明目的：为了克服现有除草机械的不足，满足果园高效标准除草技术的要求，本发明提供了一种果园智能化全方位机械除草机，其目的是采用智能化机械除草装备，实现果树行间和株间杂草的同时清除，避免化学药剂对环境的污染，提高果园除草的作业效率，解放劳动力。

2、技术方案：本发明是按照以下技术方案实施的：一种果园智能化全方位机械除草机，包括行间除草装置、株间除草装置、检测控制装置、横向调节装置；所述行间除草装置主要包括三点悬挂机构1、传动轴2、行间除草机构变速器3、行间除草刀具19、行间除草机构机架20、高度调节左右车轮16和21，行间除草机构机架20前端固定有三点悬挂机构1，除草机通过三点悬挂机构1与行走机械连接，由行走机械牵引除草机前进，行间除草机构机架20后端左右两侧安装有高度调节左右车轮16和21，用于控制行间除草机构的作业高度，传动轴2将行走机械后轴输出动力传递给行间除草机构变速器3，行间除草机构变速器3将输入的动力转换后驱动行间除草刀具19旋转，从而实施行间除草作业；所述株间除草装置主要包括液压马达电磁阀7、液压马达8、株间除草机构机架9、株间除草机构变速器13、株间除草刀具14，株间除草机构机架9通过横向调节液压机构10与行间除草机构机架20连接，所述液压马达8一端与行走机械液压输出点相连，另一端与万向节11连接，液压马达电磁阀7与控制器5相连，液压马达电磁阀7接收控制器5的控制指令，控制行走机械液压输出点对液压马达的液压动力输出状态，从而控制液压马达8，液压马达8通过万向节11给株间除草机构变速器13提供动力，株间除草机构变速器13将动力转换后驱动株间除草刀具14旋转，从而实施株间除草作业；所述检测控制装置主要包括电瓶4、控制器5、横向调节检测红外传感器6、速度传感器17、树干位置检测红外传感器24，控制器5安装在行间除草机构机架20的中间位置，由电瓶4提供电力，横向调节检测红外传感器6安装在株间除草机构机架9的前方，主要检测株间除草机构与前方树干的距离，速度传感器17安装在高度调节左车轮16上，主要检测除草机的行走速度，树干位置检测红外传感器24安装在行间除草机构机架20的前侧方，主要检测行间除草机架20与侧方树干的距离，横向调节检测红外传感器6、速度传感器17和树干位置检测红外传感器24与控制器5连接，控制器5接收横向调节检测红外传感器6、速度传感器17、树干位置检测红外传感器24的检测信息，运行控制算法，生成控制指令；所述横向调节装置主要包括横向调节液压机构10、横向调节液压机构电磁阀22，横向调节液压机构10安装在横向调节液压机构底座23上，横向调节液压机构10一端与行走机械液压输出点相连，另一端固定在株间除草机构机架9上，横向调节液压机构10与横向调节液压机构电磁阀22相连，横向调节液压机构电磁阀22与控制器5相连，横向调节液压机构电磁阀22接收控制器5生成的控制指令，控制横向调节液压机构10的横向运动状态，从而可以实现株间除草装置依据果树位置和树干直径信息，生成对应的运动路径。