[发明专利]一种果园智能化全方位机械除草机

权利要求书

1.一种果园智能化全方位机械除草机，其特征在于：包括行间除草装置、株间除草装置、检测控制装置、横向调节装置。

2.根据权利要求书1所述的果园智能化全方位机械除草机，其特征在于：所述行间除草装置主要包括三点悬挂机构(1)、传动轴(2)、行间除草机构变速器(3)、行间除草刀具(19)、行间除草机构机架(20)，行间除草机构机架(20)前端固定有三点悬挂机构(1)，除草机通过所述的三点悬挂机构(1)与行走机械连接，由行走机械牵引除草机前进，传动轴(2)将行走机械后轴输出动力传递给行间除草机构变速器(3)，行间除草机构变速器(3)将输入的动力转换后驱动行间除草刀具(19)旋转，从而实施行间除草作业；所述株间除草装置主要包括液压马达电磁阀(7)、液压马达(8)、株间除草机构机架(9)、株间除草机构变速器(13)、株间除草刀具(14)，株间除草机构机架(9)通过横向调节液压机构(10)与行间除草机构机架(20)连接，所述液压马达(8)一端与行走机械液压输出点相连，行走机械液压输出点通过液压马达电磁阀(7)控制液压动力的输入状态，从而控制液压马达(8)，液压马达(8)别一端与万向节(11)连接，液压马达(8)通过万向节(11)给株间除草机构变速器(13)提供动力，株间除草机构变速器(13)将动力转换后驱动株间除草刀具(14)旋转，从而实施株间除草作业。

3.根据权利要求书1所述的果园智能化全方位机械除草机，其特征在于：所述检测控制装置主要包括控制器(5)、横向调节检测红外传感器(6)、速度传感器(17)、树干位置检测红外传感器(24)，横向调节检测红外传感器(6)安装在株间除草机构机架(9)的前方，主要检测株间除草机构与前方树干的距离，速度传感器(17)安装在高度调节左车轮(16)上，主要检测除草机的行走速度，树干位置检测红外传感器(24)安装在行间除草机构机架(20)的前侧方，主要检测行间除草机架(20)与侧方树干的距离，控制器(5)安装在行间除草机构机架(20)的中间位置，由电瓶(4)提供电力，控制器(5)主要用于接收横向调节检测红外传感器(6)、速度传感器(17)、树干位置检测红外传感器(24)的检测信息，运行控制算法，生成控制指令。

4.根据权利要求书1所述的果园智能化全方位机械除草机，其特征在于：所述横向调节装置主要包括横向调节液压机构(10)、横向调节液压机构电磁阀(22)，横向调节液压机构(10)安装在横向调节液压机构底座(23)上，横向调节液压机构(10)一端与行走机械液压输出点相连，行走机械液压输出点通过横向调节液压机构电磁阀(22)控制横向调节液压机构(10)的运动状态，横向调节液压机构(10)另一端固定在株间除草机构机架(9)上，控制株间除草机构机架(9)的横向运动。

5.根据权利要求书1所述的果园智能化全方位机械除草机，其特征在于：横向调节液压机构电磁阀(22)与控制器(5)相连，控制器(5)根据树干位置检测红外传感器(24)检测到的距离信息，生成控制指令，控制横向调节液压机构(10)的横向运动状态，从而可以实现株间除草装置依据果树的位置和树干的直径，生成对应的运动路径，缩短了株间除草装置的运行路径，提高了作业效率。

6.根据权利要求书1所述的果园智能化全方位机械除草机，其特征在于：液压马达电磁阀(7)与控制器(5)相连，在株间除草装置返回过程中，控制器(5)检测横向调节液压机构电磁阀(22)的开关状态，当横向调节液压机构电磁阀(22)有开到关时，控制器(5)关闭液压马达电磁阀(7)的开关，液压马达停止转动，从而避免了行间除草的重复作业。

7.根据权利要求书1所述的果园智能化全方位机械除草机，其特征在于：除草机由行走机械采用三点悬挂机构牵引前进，除草机动力由行走机械动力输出轴和液压输出点提供。