[发明专利]果树单树产量测量的方法和系统

权利要求书

1.果树单树产量测量的方法，其特征在于，所述方法具体包括：

A：获取果树的三维点云数据，并对所述三维点云数据进行预处理得到果树三维点云数据集；

B：对所述果树三维点云数据集进行分割得到只包含果实信息的果实三维点云数据集；

C：对所述果实三维点云数据集进行统计，得到N个果实三维点云数据子集和果实个数N，N为正整数；

D：根据所述果实三维点云数据子集计算出相对应的每个果实的果实半径，得到果实半径数组；

E：根据果实半径与果实质量的关系模型中的基础参数一一计算出果实半径数组中的每个果实半径对应的果实质量，累加计算出整株果树的产量；

所述步骤E之前还包括：

S：测量样本果实的果实半径和果实质量，建立果实半径与果实质量的关系模型，获取所述基础参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A具体包括：

A1：对带果状态的果树获取不同角度的三维点云数据，并组成果树三维点云原始数据集，其中所述三维点云数据中包含颜色信息；

A2：对所述果树三维点云原始数据集中的噪声点进行初步剔除；

A3：再对初步剔除后的果树三维点云原始数据集中的噪声点进行二次剔除，得到只包含果树信息的果树三维点云数据集。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤B具体包括：

B1：获取果实器官对应的数据点的颜色特征；

B2：根据所述果树三维点云数据集中的每个数据点的颜色值与所述颜色特征的距离，分割出果实器官以外的数据点，得到所述果实三维点云数据集。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤C中对所述果实三维点云数据集进行统计具体为：对所述果实三维点云数据集进行聚类，将属于同一果实的数据点划分到一个果实三维点云数据子集中，得到的子集个数就是果实个数。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤D具体包括：

D1：计算每个果实三维点云数据子集内的长宽参数；

D2;计算每个果实三维点云数据子集的中心点坐标；

D3：计算每个果实三维点云数据子集中的所有数据点与所述中心点坐标之间的距离，并计算出平均距离；

D4：根据所述长宽参数和所述平均距离计算出每个果实三维点云数据子集对应的果实半径，所有果实半径组成所述果实半径数组。

6.果树单树产量测量的系统，其特征在于，所述系统具体包括：

预处理模块、三维点云数据分割模块、果实计数模块、果实半径计算模块和果树产量计算模块；

所述预处理模块，获取果树的三维点云数据，并对所述三维点云数据进行预处理得到果树三维点云数据集；

所述三维点云数据分割模块，对所述果树三维点云数据集进行分割得到只包含果实信息的果实三维点云数据集；

所述果实计数模块，对所述果实三维点云数据集进行统计，得到果实个数；

所述果实半径计算模块，根据所述果实三维点云数据子集计算出相对应的每个果实的果实半径，得到果实半径数组；

所述果树产量计算模块，根据果实半径与果实质量的关系模型中的基础参数一一计算出果实半径数组中的每个果实半径对应的果实质量，累加计算出整株果树的产量；

所述系统还包括：基础参数模块，测量样本果实的果实半径和果实质量，建立果实半径与果实质量的关系模型，获取所述基础参数。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述预处理模块包括：原始数据集获取模块、初步剔除模块和二次提剔除模块；

所述原始数据集获取模块，对带果状态的果树获取不同角度的三维点云数据，并组成果树三维点云原始数据集，其中所述三维点云数据中包含颜色信息；

所述初步剔除模块，对所述果树三维点云原始数据集中的噪声点进行初步剔除；

所述二次提剔除模块，对初步剔除后的果树三维点云原始数据集中的噪声点进行二次剔除，得到只包含果树信息的果树三维点云数据集。