[发明专利]双目视觉系统间的位置关联方法

说明书

技术领域

本发明属于测量领域，尤其涉及一种双目视觉系统间的位置关联方法及系统。

背景技术

双目视觉系统作为一种三维测量手段已经获得越来越广泛的使用。双目视觉系统由两组像机构成，空间点在左右像机的成像平面上分别得到投影点，从而利用三角关系计算出空间点的三维坐标。

受像机分辨率的限制，其测量精度和测量范围成反比关系，对于固定分辨率的像机，确定双目视觉系统测量精度后，测量范围也被唯一的确定。双目视觉系统通常采用CCD或CMOS作为图像接收传感器，受技术水平的限制，像机的分辨率总有一个上限，这些就限制了双目测量系统在保证一定精度条件下的测量范围。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双目视觉系统间的位置关联方法，旨在解决现有技术的双目测量系统的测量范围小的问题。

本发明是这样实现的，一种双目视觉系统间的位置关联方法，所述方法包括：

使用至少二组双目视觉系统，并使至少二组双目视觉系统的测量范围有重叠；

依据任意二组双目视觉系统的关系式和重叠部分的至少4个空间点坐标值计算出任意二组双目视觉系统的关系式的参数；

利用该关系式的参数和任意二组双目视觉系统的关系式将任意二组双目视觉系统的测量坐标统一到同一个三维坐标内；

所述任意二组双目视觉系统的关系式如下：

X1Y1Z1=r11r12r13r21r22r23r31r32r33X2Y2Z2+txtytz]]>公式1

其中，矩阵方程中（X1，Y1，Z1）和（X2，Y2，Z2）分别是重叠部分的空间一点分别在第一双目视觉系统S1坐标系中的坐标以及第二双目视觉系统S2坐标系中的坐标，其余12个则为任意二组双目视觉系统间的坐标关联参数。