[发明专利]一种抗差估计方法

权利要求书

1.一种抗差估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，获取观测值，利用观测值与待估参量的数学关系，建立观测方程；步骤二，给定所述待估参量的初值，根据所述观测方程，得到相应的误差方程；步骤三，将符号约束加入到法方程中，得到新的法方程；步骤四，解算所述新的法方程；步骤五，根据所述新的法方程解算结果，重复步骤二到步骤四，进行迭代运算。

2.根据权利要求1所述的抗差估计方法，其特征在于，所述观测方程具体为：

函数模型：                                               ；

随机模型：；

其中，为观测量，为设计矩阵，为待估参量，为误差向量，为观测量的方差矩阵，为单位权方差，为协因数阵，为权矩阵。

3.根据权利要求1所述的抗差估计方法，其特征在于，所述误差方程具体为：

其中，，为维残差向量，为抗差估值，为待估参量初始值，代表各观测量的残差值，n代表观测量的个数。

4.根据权利要求1所述的抗差估计方法，其特征在于，所述符号约束具体为：，其中表示符号函数。

5.根据权利要求1所述的抗差估计方法，其特征在于，所述新的法方程经过整理，具体为：；

其中，，。

6.根据权利要求1所述的抗差估计方法，其特征在于，解算所述新的法方程，具体为：

；

，其中，表示中位数函数。

7.根据权利要求1或6中任意一项所述的抗差估计方法，其特征在于，在解算所述新的法方程中，使用的定权策略具体为：

；

其中，是设定的数值，在迭代过程中，可以进行调整，本实施例在前两次迭代中，在迭代次数大于2的条件下。

8.据权利要求1所述的抗差估计方法，其特征在于，所述观测值为导航卫星观测值。

9.一种应用如权利要求1所述的抗差估计方法的卫星导航模块。

10.一种应用如权利要求9所述的卫星导航模块的卫星导航接收机。