[发明专利]机器人吸尘器及其自我诊断方法

说明书

技术领域

本发明是有关可自我诊断的机器人吸尘器及机器人吸尘器的自我诊断方法。

背景技术

一般机器人作为产业用而开发，担当着工厂自动化的一部分。最近，利用机器人的领域更加扩大，开发出了医疗用机器人，宇宙航空用机器人等，并且在一般家庭中也能够使用的机器人也已经制造出来。

上述家庭用机器人的代表例为机器人吸尘器是一种对一定领域自主行进的同时，吸入周围的灰尘或者异物而清扫的电子机器的一种。这样的机器人吸尘器是一般具备有可充电的电池，具备行进中能够避开障碍物的障碍物传感器，从而自主行进的同时完成清扫。

一面，作为机器人吸尘器控制方法有利用使用者之间的接口的遥控器的方式，利用机器人吸尘器本体上具备的按键的方式等。

近来，利用上述机器人吸尘器的应用技术正在开发着。例如，具备有网络功能的机器人吸尘器的开发正在进行着，从而能够在远程下达清扫指令或者能够监控屋里状况的功能逐渐成型。另外，利用相机或者各种传感器，从而具有自我位置识别及地图制作功能的机器人吸尘器也正在开发着。

发明内容

本发明实施例的目的之一是提供最初启动或者根据使用者的需要，能够自主执行自我诊断的机器人吸尘器或者机器人吸尘器的自我诊断方法。

本发明实施例的另一目的是提供最初启动或者根据使用者的需要，具备有状态感知单元来诊断本体上具备的各单元的状态的机器人吸尘器及机器人吸尘器的自我诊断方法。

根据一实施例的机器人吸尘器包括，形成外观的本体；设置在上述本体的下部，具备有可充电的充电电池从而供给驱动电源的电源单元；具备旋转上述本体下部两侧具备的左侧及右侧主轮子的轮电机，并由驱动上述轮电机来移动上述本体的驱动单元；设置在上述本体下部，吸入地面或者空气中的污物或者灰尘的清扫单元；感知上述本体上具备的各单元的状态而输出感知信息的状态感知单元；输入接收自我诊断模式的执行命令的输入单元；根据上述执行命令利用状态感知单元诊断上述本体上具备的各单元的状态的控制单元；输出上述自我诊断模式的执行结果的输出单元而构成。

根据一实施例的机器人吸尘器还包括预先设定有根据上述自我诊断模式的诊断程序的存储单元而构成。在此，控制单元根据上述预先设定的诊断程序来执行上述自我诊断模式为特征。

根据一实施例的机器人吸尘器的自我诊断方法是包括，根据自我诊断模式的执行命令执行上述自我诊断模式来感知上述本体上具备的各单元的状态的阶段；利用上述感知信息诊断上述本体上具备的各单元的状态的阶段；输出上述自我诊断模式的执行结果的阶段而构成。

根据一实施例的机器人吸尘器的自我诊断方法还包括在执行自我诊断模式之前，确认预先设定的一个以上的执行条件的阶段而构成。

本发明具有的优点和积极效果是：

根据本发明的一实施例，能够在最初启动或者根据使用者的需要，自主执行自我诊断，从而能够预防清扫或者行进时由误动作而发生的问题点。

根据本发明的一实施例，能够检测构成机器人吸尘器的构成要素和传感器的状态而自主执行自我诊断，从而提高系统的稳定性。

根据本发明的一实施例，在最初启动或者根据使用者的需要，具备有状态感知单元来诊断本体上具备的各单元的状态，从而防止动作感知单元的错误或故障，提高机器人吸尘器的运转效率，且提高使用者的稳定性及便利性。

附图说明

图1是根据一实施例的机器人吸尘器的外观的斜视图。

图2至图4是根据各实施例的机器人吸尘器构成的方块图。

图5是显示根据一实施例的机器人吸尘器前面的正面图。

图6是显示根据一实施例的机器人吸尘器下部的背面图。

图7是显示根据一实施例的机器人吸尘器的内部的截面图。

图8是根据一实施例的机器人吸尘器的侧截面图。

图9是根据一实施例的机器人吸尘器的输出单元的放大显示图。

图10是根据一实施例的吸入点击和吸入风扇的放大显示图。

图11是根据一实施例的蜗杆和蜗杆齿轮构成的传动机构的放大显示图。

图12a及图12b是根据各实施例的机器人吸尘器的自我诊断方法的流程图。

图13是根据一实施例的自我诊断模式的一模式显示图。

附图中主要部件符号说明：

100:检出单元  200:控制单元

300:输入单元  400:输出单元

500:存储单元  600:电源单元