[发明专利]机器人吸尘器及其自我诊断方法

权利要求书

1.一种机器人吸尘器包括，形成外观的本体；设置在上述本体的下部，具备有可充电的充电电池从而供给驱动电源的电源单元；具备旋转上述本体下部两侧具备的左侧及右侧主轮子的轮电机，并由驱动上述轮电机来移动上述本体的驱动单元；设置在上述本体下部，吸入地面或者空气中的污物或者灰尘的清扫单元；感知上述本体上具备的各单元的状态而输出感知信息的状态感知单元；输入自我诊断模式的执行命令的输入单元；根据上述执行命令利用状态感知单元诊断上述本体上具备的各单元的状态的控制单元；输出上述自我诊断模式的执行结果的输出单元。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：还包括预先设定有根据上述自我诊断模式的诊断程序的存储单元而构成，上述控制单元根据上述预先设定的诊断程序来执行上述自我诊断模式为特征。

3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述状态感知单元还包括连接在上述主轮子上感知上述主轮子的旋转状态并输出上述主轮子的旋转数的轮传感器。

4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述控制单元在机器人吸尘器直进中比较连接在左侧主轮子上的轮传感器感知的旋转数和连接在右侧主轮子上的轮传感器感知的旋转数，并依据比较结果诊断主轮子的异常。

5.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述状态感知单元检出向上述轮电机输入的电流，且上述控制单元比较上述检出电流和预先设定的基准电流来诊断上述轮电机的状态。

6.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述清扫单元包括提供吸入清扫区域的灰尘的动力的吸入风扇；旋转上述吸入风扇而吸入空气的吸入电机；上述状态感知单元检出向上述吸入电机输入的电流，且上述控制单元比较上述检出电流和预先设定的基准电流而诊断上述吸入电机的状态。

7.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述清扫单元包括,上述在机器人吸尘器本体的下部可旋转的安装的旋转刷；以本体的垂直方向的旋转轴为中心旋转的同时，对壁面等清扫区域的边角或者角落等进行清扫的边角刷；同时驱动上述旋转刷和上述边角刷的刷子电机；上述状态感知单元感知上述刷子电机的旋转速度，且上述控制单元比较感知的旋转速度和预先设定的基准速度，并根据比较结果来诊断旋转刷的异常。

8.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：还包括主轮子从地面抬起的情况下动作而告知的轮降开关；上述控制单元在上述轮降开关的状态为ON时，诊断上述轮降开关为异常。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述控制单元在执行上述自我诊断模式之前，确认预先设定的一个以上的执行条件。

10.根据权利要求9所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述自我诊断模式的执行条件是在集尘桶的安装状态、抹布盘的附着状态及电池状态中的一个或者这些状态的组合。

11.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：还包括设置在上述本体上，感知周边的物体而输出感知信息的物体感知单元；感知由上述本体的移动而变化的机器人吸尘器的动作，并输出感知信息的动作感知单元；上述控制单元利用上述物体感知单元及动作感知单元的感知信息来诊断上述物体感知单元及动作感知单元的状态。

12.一种包括感知本体上具备的各单元的状态来输出感知信息的状态感知单元，并具备有自我诊断模式的机器人吸尘器的自我诊断方法，包括根据自我诊断模式的执行命令执行上述自我诊断模式来感知上述本体上具备的各单元的状态的阶段；利用上述感知信息诊断上述本体上具备的各单元的状态的阶段；输出上述自我诊断模式的执行结果的阶段。

13.根据权利要求12所述的机器人吸尘器的自我诊断方法，其特征在于：还包括在执行上述自我诊断模式之前，确认预先设定的一个以上的执行条件的阶段。

14.根据权利要求13所述的机器人吸尘器的自我诊断方法，其特征在于：上述执行条件确认阶段是判断当前执行中的上述运转模式是否为充电模式的阶段。

15.根据权利要求13所述的机器人吸尘器的自我诊断方法，其特征在于：上述自我诊断模式的执行条件是在集尘桶的安装状态、抹布盘的附着状态及电池状态中的一个或者这些状态的组合。

16.根据权利要求13所述的机器人吸尘器的自我诊断方法，其特征在于：还包括不符合上述执行条件或者在上述自我诊断模式中上述本体上具备的各单元的状态诊断为异常状态时，输出错误消息的阶段。