[发明专利]电动机、机器人及制动装置

说明书

技术领域

本发明涉及电动机，特别是涉及电源供给切断时的电动机的制动。

背景技术

若发生电源供给切断等异常，则直接驱动的DD电动机(电动机)便会失去驱动力。其中，例如当电动机在机器人中使用时，有时会引起负载的下降。以往，利用外装有减速器的电动机施加制动而进行对应。近年来，如专利文献1所示，出现了使减速器与电动机一体化而欲使电动机趋向小型化的动向。

专利文献1：日本特开2007-282377号公报

然而，在使减速器与电动机一体化的情况下，存在如下问题：虽然还欲设置制动闸，但是制动闸的设置空间受到限制。

发明内容

本发明的目的在于解决上述课题中的至少一个而实现与制动闸一体化的电动机。

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或应用例实现。

应用例1

一种电动机，具有转子和定子，所述转子的一部分具有成为运动轨迹的第一摩擦部，所述定子具有：第二摩擦部，该第二摩擦部与所述第一摩擦部接触，利用机械摩擦力对所述转子的旋转进行制动以及使其停止；和制动致动器部，当对所述电动机供给电力时，该制动致动器部使所述第二摩擦部与所述第一摩擦部分离而不执行制动，当切断对所述电动机的电力供给时，该制动致动器部向所述第一摩擦部按压所述第二摩擦部而执行制动。

根据该应用例，能够实现与制动闸一体化的电动机。

应用例2

根据应用例1所记载的电动机，在本应用例中，所述转子形成一方的底面为敞开的中空圆筒的形状，所述第一摩擦部形成于所述中空圆筒的内表面，所述第二摩擦部及所述制动致动器部设置于所述转子的中空圆筒的内部或所述敞开侧端部。

根据该应用例，由于具有第二摩擦部及制动致动器部的制动部配置于形成一侧的底面为敞开的中空圆筒的形状的转子的内部或敞开侧端部，因此易于确保制动闸的设置空间。

应用例3

根据应用例2所记载的电动机，在本应用例中，所述第一摩擦部设置于所述中空圆筒的圆筒侧面的内侧，所述制动致动器相对于所述第一摩擦部沿放射方向按压所述第二摩擦部。

根据该应用例，能够将制动致动器与第二摩擦部配置于转子的内部。

应用例4

根据应用例2所记载的电动机，在本应用例中，所述第一摩擦部设置于所述中空圆筒的未敞开的底面。

根据该应用例，能够将第二摩擦部配置于转子的内部。

应用例5

根据应用例3或4所记载的电动机，在本应用例中，所述第一摩擦部具有相对于第二摩擦部侧呈凸或凹的形状，所述第二摩擦部具有相对于所述第一摩擦部侧呈凹或凸的形状。

根据该应用例，由于第一摩擦部增大了与第二摩擦部接触的接触面积，因此能够减小第一、第二摩擦部。

应用例6

根据应用例1～5中任一项所记载的电动机，在本应用例中，还具备：用于控制所述制动致动器的动作的制动控制部，和设置于所述定子的电磁线圈；所述制动控制部具有延迟电路，在切断对所述电动机的供给电源后的预先规定的时间以后，该延迟电路执行使所述制动致动器执行制动，

在对所述电动机进行供给电源的供给时，不使所述制动致动器执行制动而使所述转子旋转，

在对所述电动机切断供给电源时，利用从所述电动机产生的感应电压而流动有再生电流，以此作为再生制动而执行对所述转子的制动，

在经过所述时间以后使所述制动致动器执行制动。

根据该应用例，在切断电源以后，由于在转速因所谓的发电制动而下降以后施加制动，因此能够使用于制动的部件小型化。

应用例7

一种电动机，具有转子和定子，具备用于对所述转子的旋转进行制动的制动部、使所述制动部进行动作的制动致动器、以及用于控制所述制动致动器的动作的制动控制部；所述制动控制部具有延迟电路，在对所述电动机切断电源后经过预先规定的时间以后，该延迟电路使所述制动致动器执行制动，在对所述电动机进行供给电源的供给时，不使所述制动致动器执行制动而使所述转子旋转，在对所述电动机切断供给电源时，利用从所述电动机产生的感应电压而流动有再生电流，以此作为再生制动而进行制动，在经过所述时间以后使所述制动致动器执行制动。

应用例8