[发明专利]电动机、机器人及制动装置

权利要求书

1.一种电动机，其特征在于，该电动机具有转子和定子，

所述转子的一部分具有成为运动轨迹的第一摩擦部，

所述定子具有：

第二摩擦部，该第二摩擦部与所述第一摩擦部接触，利用机械摩擦力对所述转子的旋转进行制动以及使其停止；以及

制动致动器部，当对所述电动机供给电力时，该制动致动器部使所述第二摩擦部与所述第一摩擦部分离而不执行制动，当切断对所述电动机的电力供给时，该制动致动器部向所述第一摩擦部按压所述第二摩擦部而执行制动。

2.根据权利要求1所述的电动机，其特征在于，

所述转子形成一方的底面为敞开的中空圆筒的形状，

所述第一摩擦部形成于所述中空圆筒的内表面，

所述第二摩擦部和所述制动致动器部设置于所述转子的中空圆筒的内部或所述敞开侧端部。

3.根据权利要求2所述的电动机，其特征在于，

所述第一摩擦部设置于所述中空圆筒的圆筒侧面的内侧，

所述制动致动器相对于所述第一摩擦部向放射方向按压所述第二摩擦部。

4.根据权利要求2所述的电动机，其特征在于，

所述第一摩擦部设置于所述中空圆筒的未敞开的底面。

5.根据权利要求3或4所述的电动机，其特征在于，

所述第一摩擦部具有相对于第二摩擦部侧呈凸或凹的形状，

所述第二摩擦部具有相对于所述第一摩擦部侧呈凹或凸的形状。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的电动机，其特征在于，

还具备用于控制所述制动致动器的动作的制动控制部，

所述制动控制部具有延迟电路，在切断对所述电动机的供给电源后经过预先规定的时间以后，该延迟电路使所述制动致动器执行制动，

在对所述电动机进行供给电源的供给时，不使所述制动致动器执行制动而使所述转子旋转，

在对所述电动机切断供给电源时，利用从所述电动机产生的感应电压而流动有再生电流，以此作为再生制动而执行对所述转子的制动，

在经过所述时间以后使所述制动致动器执行制动。

7.一种电动机，其特征在于，该电动机具有转子和定子，

该电动机具备：

用于对所述转子的旋转进行制动的制动部，

使所述制动部进行动作的制动致动器，以及

用于控制所述制动致动器的动作的制动控制部；

所述制动控制部具有延迟电路，在对所述电动机切断电源后经过预先规定的时间以后，该延迟电路使所述制动致动器执行制动，

在对所述电动机进行供给电源的供给时，不使所述制动致动器执行制动而使所述转子旋转，

在对所述电动机切断供给电源时，利用从所述电动机产生的感应电压而流动有再生电流，以此作为再生制动而进行制动，

在经过所述时间以后使所述制动致动器执行制动。

8.一种电动机，其特征在于，该电动机具有转子和定子，

该电动机具备：

用于对所述转子的旋转进行制动的制动部，

使所述制动部进行动作的制动致动器，以及

用于控制所述制动致动器的动作的制动控制部；

所述制动控制部具有延迟电路，在对所述电动机切断电源后经过预先规定的时间以后，该延迟电路使所述制动致动器执行制动，

在对所述电动机进行供给电源的供给时，不使所述制动致动器执行制动而使所述转子旋转，

在对所述电动机切断供给电源时，利用与所述电动机的高速的转速对应的感应电压检测所述电动机的高速的转速，不使所述制动致动器执行制动而使所述转子旋转，利用从所述电动机产生的感应电压而流动有再生电流，以此作为再生制动而进行制动，利用与所述电动机的低速的转速对应的感应电压检测所述电动机的低速的转速，利用所述制动致动器执行制动。

9.一种机器人，其特征在于，

具备权利要求1～8中任一项所述的电动机。