[发明专利]可自动移动的设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种可自动移动的设备，特别是用于清洁地面的清洁设备，如吸尘机器人和/或打扫机器人，具有非接触和/或接触地运行的传感装置，用以检测物体。

另外，本发明还涉及一种用于运行这种可自动移动的设备的方法。

背景技术

所述类型的、可自动移动的设备是已经公知的，特别是清洁或输送设备的形式，另外特别是在家政领域是公知的。该设备优选在没有用户干预的情况下进行(清洁)运行。为了随后优选能根据给定的和经编程输入的移动策略自动进行清洁(例如地面)，该设备特别是依照尤其通过用户的指令传输自动地移动到例如一个给定的空间内。另外，该设备优选还借助存储在设备中的某区域，例如住宅的地图进行移动，该地图例如在该设备初次使用前就已经自动构建好，或者作为备选也在用户指导的学习行程的过程中自动构建。在构建的地图中，除了通常的空间边界外还优选要记录一些物体，如特别是柜子或其它家具。作为替代或补充，也可以将该设备设计为能自动构建地图。为了特别是自动构建地图，另外也为了在设备的通常移动，特别是清洁移动的进程中识别障碍物，该设备具有至少一个传感装置，通过该传感装置可以记录设备周围环境中的障碍物、其它物体。对此进一步公知的是，进行超声波或红外线测距，其中，通过在设备的通常移动过程中或在设备静止时确定的距离值并借助优选已经构建好的地图，可以确定设备在地图中或住宅内的确切的位置。对此，传感装置指向沿设备通常移动方向在设备前的区域。另外，也已知一些技术方案，在这些技术方案中进行周围距离测量，这特别是要借助一个绕垂直轴旋转的传感装置，另外优选使用旋转的三角测量系统。还已知一些技术方案，在这些技术方案中，设备具有例如网络摄像头形式的电子摄像头来识别物体或障碍物。所拍照片直接在设备中进行分析，特别是涉及到处于移动路径中、阻碍在所建议方向上的进一步移动的物体。

关于所述障碍物和/或碰撞识别的设计方案可以参考例如DE 10357936A1，DE 102008061259A1，DE 102008014912A1和DE 102009023066A1。所述关于地图定位和/或存储和/或关于移动策略的设计方案例如由DE102009041362A1，DE 102009059217A1，DE 102010000317A1，DE 102010000174A1和DE 102010017689A1公开。

在这里，为了将上述专利申请的特征一起包含在本发明的权利要求中，将前面提到的专利申请的内容也一起完全包含在本发明的公开内容中。

发明内容

考虑到所述的现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，给出一种有利地设计的可自动移动的设备，以及一种用于有利地使用这种可自动移动的设备的方法。

按照第一种发明构思，在可自动移动的设备中，该技术问题的一种可行的解决方案在于，将必要时涉及物体的运动或形状的物体检测情况与已存储的与该物体相关的数据或例如之前在一定时间段内检测到的数据作对比，当与用以评判的物体检测数据出现差异(异常)时，物体检测数据可以用于触发例如声讯警报或可以被传输以进行相关复检。

根据所建议的设计方案，创造了一种在传感装置的使用方面有利设计的可自动移动的设备，该设备具有用以检测物体的、非接触和/或接触地运行的传感装置。该可自动移动的设备可以作为对一种或多种其它功能的补充或在功能上单纯作为报警装置运行。其优选是使用在必要时对于其它功能来说总归存在或设置的各个功能，特别是利用用于检测物体的、非接触和/或接触地运行的传感装置。根据已有的传感装置，设备能够在其行动空间内对周围环境进行检测。在此，距离传感器可以特别也在设备处于静止时检测例如距离值的变化，这可以推断出物体的变化，如碎玻璃、物体转移，或推断出有新物体出现。该变化由指定的软件记录，该软件相应产生报警信号。

该变化可基于设备本身在例如五分钟或更长时间，乃至数小时，例如四或六小时的给定时间段内的连续观察检测和存储的数据进行。备选或组合地，优选在地图中画出正常的，即不触发报警的环境，对此可使用(也用于清洁的)有效的并已存储的地图或另外在一定的预定时间内单独适用的当前地图。借助传感装置，例如超声波或红外线扫描仪，设备可以确定与地图相比在周围环境中的变化，特别是暂时的变化。由于设备优选可以利用自身的供电装置，例如形式为蓄电池，不依赖于电网地运行，因此在报警装置功能方面即使供电停止也不会阻碍设备的活动。

对本文开头所述的设备来说，特别优选的是，将该设备用于监控一个或多个空间，其中，除了监控以外，该设备也优选用于执行清洁任务，特别是清洁所述空间的地面。