[发明专利]一种机械手玻璃堆垛装置及定位方法

权利要求书

1.一种机械手玻璃堆垛装置，包括L型标尺(12)、旋转平台(13)、玻璃集装架(14)，其特征在于所述的旋转平台(13)两侧共设有四个定位装置，所述的定位装置包括旋转连杆(4)、Y型标尺连杆(5)、滑动基座(3)、双导轨(2)，双导轨(2)上设有两滑块，滑动基座(3)与滑块连接，所述的旋转连杆(4)通过滑动轴承连接滑动基座(3)，Y型标尺支杆5安装与旋转连杆4内通过紧定螺钉与旋转连杆4紧固，所述的滑动基座(3)上设有缓冲定位块(6)，缓冲定位块(6)工作时给旋转连杆4一个靠位，涨紧弹簧7一端与滑动基座3上的焊接杆连接，涨紧弹簧7另外一端与旋转连杆4连接，当旋转连杆4处于工作位时或复位位置时都能给它一个拉力使得旋转连杆紧靠在缓冲定位块上或滑动基座3上的复位挡板上。

2.一种机械手玻璃堆垛装置的定位方法，其特征在于所述的定位方法如下：

a.在旋转平台两侧同时放置堆垛架，一侧工作，一侧备用；

b.确定框架拐点位置，及集装架倾斜角，即可对集装架定位，且同规格的集装架倾角基本偏差很小不影响堆垛精度；

c.把两侧Y型标尺支杆从等待位调到设置好得工作位；

d.L型标尺架在两侧Y型标尺支杆上，调整集装架位置使其L型拐点与L型标尺直角点重合，倾斜面贴合，取下标尺，Y型标尺支杆调到等待位，定位结束；

e.在备用侧定好位，当机械手侧满架时旋转平台旋转180°堆垛架可以立即投入使用无需调整，如此循环。

3.如权利要求1或2所述的一种机械手玻璃堆垛装置，其特征在于所述的定位装置采用直线导轨在水平方向调整。

4.如权利要求1或2所述的一种机械手玻璃堆垛装置，其特征在于所述的Y型标尺支杆(5)与旋转连杆(4)采用套筒结构连接，由紧定螺钉(11)进行紧固，调节紧定螺钉(11)进行垂直方向调整。

5.如权利要求1或2所述的一种机械手玻璃堆垛装置，其特征在于所述的旋转连杆调整Y型标尺杆5的角度以适应L型架的倾斜度。

6.如权利要求1或2所述的一种机械手玻璃堆垛装置，其特征在于所述的L型标尺(12)采用角铝制成。

7.如权利要求2所述的一种机械手玻璃堆垛装置的定位方法，其特征在于所述的定位方法为在旋转平台备用侧事先通过定位集装架的L拐点以及框架的倾斜度来定位集装架的位置。