[发明专利]车辆控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术

以往，存在通过可变地控制利用减震器产生的衰减力，来减轻俯仰方向和侧倾方向上的振动的技术。

例如，在专利文献1中，公开有以下技术：因为人类的感受性对侧倾振动比俯仰振动更为敏感，因此，当检测出侧倾产生时，首先，利用减震器对侧倾振动进行抑制，之后，通过改变利用减震器进行的衰减分配抑制俯仰振动。

另外，在专利文献2中，公开有以下技术：利用通过推测和实测实现的多种装置，检测出俯仰成分、侧倾成分、以及升降(Heave)成分，并对检测出的各个值进行合成，然后，利用衰减力控制抑制经合成的俯仰成分和升降成分，利用稳定器的侧倾刚度控制抑制经合成的侧倾成分。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2009-179228号公报

专利文献2：日本专利文献特开2008-265610号公报

发明内容

发明的概要

发明所要解决的问题

但是，在考虑人类的感受性而抑制侧倾振动和俯仰振动上，还存在改良的余地。

尤其是，在专利文献1中，优先抑制侧倾振动然后抑制俯仰振动，因此，为了同时抑制侧倾振动和俯仰振动，存在改良的余地。另外，在专利文献2中，基于人类敏感度函数计算俯仰成分和侧倾成分等，但是，俯仰成分与侧倾成分的关系会因为还未被考虑到的事项而发生变化，因此，存在改良的余地。

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够同时地正确地抑制侧倾振动和俯仰振动的车辆控制装置。

为了解决问题的方法

本发明涉及的车辆控制装置的特征在于，包括：侧倾获取装置，所述侧倾获取装置获取车辆上产生的侧倾变化量；俯仰获取装置，所述俯仰获取装置获取所述车辆上产生的俯仰变化量；合成装置，所述合成装置合成所述侧倾变化量与所述俯仰变化量并获取合成值；以及前后轮衰减力分配装置，所述前后轮衰减力分配装置基于利用所述合成装置获取的所述合成值，来控制前后轮衰减力分配。

在上述车辆控制装置中，优选所述前后轮衰减力分配装置控制所述前后轮衰减力分配，以使得所述合成值成为最小。

在上述车辆控制装置中，优选所述侧倾获取装置或者所述俯仰获取装置基于车速、路面同相反相比、以及侧倾衰减控制量中的至少一者来获取作为所述侧倾变化量的侧倾角速度或者作为所述俯仰变化量的俯仰角速度。

在上述车辆控制装置中，优选所述合成装置相对于所述俯仰变化量增大所述侧倾变化量的权重来计算出所述合成值。

本发明涉及的车辆控制装置的特征在于，包括：车速检测装置，所述车速检测装置对车速进行检测；同相反相比检测装置，所述同相反相比检测装置对路面同相反相比进行检测；以及侧倾衰减力可变装置，所述侧倾衰减力可变装置利用可变的侧倾衰减控制量来控制侧倾衰减力，并且，所述车辆控制装置根据基于所述车速、所述路面同相反相比、以及所述侧倾衰减控制量的前后轮衰减力分配映射来确定前后轮衰减力分配。

发明的效果

本发明涉及的车辆控制装置基于侧倾与俯仰的合成值来控制前后轮衰减力分配，因此，起到能够同时抑制侧倾和俯仰的效果。

另外，本发明涉及的车辆控制装置控制前后轮衰减力分配，使得合成值成为最小。由此，因为基于侧倾与俯仰的合成值来控制前后轮衰减力分配，所以起到能够同时抑制侧倾和俯仰的效果。

另外，本发明涉及的车辆控制装置基于车速、路面同相反相比、以及侧倾衰减控制量中的至少一者来获取侧倾角速度或俯仰角速度，因此，起到能够正确地检测出侧倾和俯仰，并且能够同时抑制侧倾和俯仰的效果。

另外，本发明涉及的车辆控制装置以相对于俯仰变化量增大侧倾变化量的权重的方式计算出合成值，因此，起到考虑人类的感受性而同时抑制侧倾和俯仰的效果。

另外，本发明涉及的车辆控制装置检测出车速，检测出路面同相反相比，利用可变的侧倾衰减控制量来控制侧倾衰减力，并且根据车速、路面同相反相比、以及基于侧倾衰减控制量的前后轮衰减力分配映射确定前后轮衰减力分配。由此，因为基于侧倾与俯仰的合成值来控制前后轮衰减力分配，所以起到同时抑制侧倾和俯仰的效果。

附图说明

图1是示出本实施方式涉及的车辆控制装置的大致构成的示意图；

图2是示出本实施方式的车辆控制装置1的ECU9的构成的框图；

图3是示意地示出了从路面对左右轮进行的同相输入的例子的图；