[实用新型]一种四自由度机械手

权利要求书

1、一种四自由度机械手，其包括：支架；限位机位；其特征在于装置还包括：

安装在底座上的定位机构，安装在底座上的旋转动力机构，安装在旋转动力机构上的水平移动机械臂，安装在水平移动机械臂一侧的垂直移动机械臂，安装在垂直移动机械臂下方的机械手爪。

2、根据权利要求1所述的一种四自由度机械手，其特征在于：定位机构，金属旋转套与联轴器相固连，金属传感器与动力装置安装板相固接。

3、根据权利要求1所述的一种四自由度机械手装置，其特征在于：所述的旋转动力装置通过一连接架与所述的底座固接在一起。

4、根据权利要求1所述的一种四自由度机械手，其特征在于：旋转动力机构，其与装置安装板相固接，通过联轴器与转动轴相固连。

5、根据权利要求1或3或4所述的一种四自由度机械手，其特征在于：所述的旋转动力装置为电机、旋转气缸或旋转液压缸其中之一。

6、根据权利要求1所述的一种四自由度机械手，其特征在于：机械手爪，其固设在所述的拉杆的另一端，在所述的动力装置末端设置有限位开关，当拉杆推出到一定距离，则触发限位开关，所述的机械手爪通过推力动力装置实现开合抓取动作，并设有抓取限位开关来确定抓取动作完成。

7、根据权利要求1所述的一种四自由度机械手，其特征在于：水平移动机械臂，其通过连接器与所述的旋转动力机构相连，所述的机械臂至少有二个缸体，所述缸体二活塞与推杆相固接，通过介质压力而产生推杆的动作。

8、根据权利要求1所述的一种四自由度机械手，其特征在于：垂直移动机械臂，其包括推出动力装置和一拉杆，所述的拉杆的一端与推出动力装置的输出端相固连。

9、根据权利要求1所述的一种四自由度机械手，其特征在于：还包括一连接架，将所述的推杆与所述的机械小臂固接在一起。