[发明专利]车辆四周监视装置及方法

说明书

本非临时申请要求2007年2月28日在日本提交的专利申请No.2007-049157在35 U.S.C.§119(a)之下的优先权，其全部内容在此引用作为参考。

技术领域

本发明涉及一种使用照相机监视车辆四周的车辆四周监视装置及车辆四周监视方法。

背景技术

作为使用车载照相机检测车辆四周的障碍物的方法，有使用立体(stereo)照相机的方法。如果使用立体照相机，就能够测量到障碍物的距离。因此，常常为了检测前方的车辆或行人等而使用立体照相机。

由于立体照相机由2个照相机形成，所以其自身的使用导致成本增加。此外，需要根据到障碍物的距离来调整立体照相机的基线，所以需要对2个照相机实施极高精度的定标。即，需要高精度地调整2个照相机的安装位置或安装角度，导入麻烦。此外，由于车辆的振动等，使此调整会偏移，在使用中，障碍物的检测精度会劣化下去的可能性也高。

因此，就需要一种用单眼照相机来检测障碍物的方法。作为利用单眼照相机来检测障碍物的方法，现有一种通过图形识别来检测作为障碍物的前方车辆的方法。通过预先把握照相机参数(照相机设置条件等)，就能够由图像上的前方车辆的位置来推定车间距离。

此外，还提出了下面的这种方法(下面称为第1现有方法)。在车辆的移动中，利用单眼照相机，拍摄在不同的第1及第2地点的周围图像，作为具有时间系列的视差的第1及第2图像。然后，使用安装在车辆上的舵角传感器和介入了脉冲计数器的车轮速度传感器，计算从第1地点到第2地点的车辆的移动数据。并且，根据移动数据将第1图像投影转换为第2地点而生成第3图像，由第3图像和第2图像之间的差分来检测障碍物。

此外，还提出了下面的这种方法(下面称为第2现有方法)。此第2方法也与第1现有方法相同，使用速度检测装置来检测车辆(自车辆)的速度信息。然后，根据此速度信息，通过求不同时刻的图像间的光流来检测障碍物的接近。

在使用舵角传感器和车轮速度传感器的方法中，由于难于高精度地检测车辆的移动量，所以在从这些传感器所得到的移动数据中就会包含比较大的误差。因此，就会在没有障碍物的部分也出现差分，也就会提高错误检测障碍物的可能性。此外，需要专用的传感器(舵角传感器和车轮速度传感器)，导致成本提高。即便是第2现有方法，由于使用专用的传感器(速度检测装置)，所以也会产生相同的问题。

发明内容

本发明的车辆四周监视装置，其特征在于，包括：视点转换装置，通过视点转换将设置在车辆上的照相机的拍摄图像转换成鸟瞰图图像；位置对准装置，对根据不同时刻得到的2个拍摄图像的2个鸟瞰图图像，基于上述2个鸟瞰图图像进行位置对准；立体物检测装置，根据位置对准后的上述2个鸟瞰图图像间的差分，检测上述车辆四周的立体物。

具体地，例如，在上述2个鸟瞰图图像的每一个中，在将距上述车辆的距离比较远的被拍摄物所呈现的图像区域称为第1图像区域、且将距上述车辆的距离比较近的被拍摄物所呈现的图像区域称为第2图像区域的情况下，上述位置对准装置，从用于进行上述2个鸟瞰图图像的位置对准的图像数据中，除外各第1图像区域的图像数据，根据各第2图像区域的图像数据来进行上述2个鸟瞰图图像的位置对准。

此外，例如，上述立体物检测装置根据位置对准后的上述2个鸟瞰图图像间的差分，检测上述立体物，并且分类检测该立体物是静止物体还是运动物体。

具体地，例如，上述立体物检测装置在根据上述差分的位置对准后的上述2个鸟瞰图图像内，确定描绘上述立体物的立体物区域，并且根据上述立体物区域内的特定点的、位置对准后的上述2个鸟瞰图图像间的移动量，将上述立体物分类为上述静止物体或上述运动物体。

而且，例如，在上述立体物区域内，将距上述车辆最近的点设为上述特定点。

此外，例如，该车辆四周监视装置还包括警告装置，根据上述立体物检测装置的检测结果，向外部进行警告，上述警告装置在检测的上述立体物是上述静止物体时和是上述上述运动物体时，警告内容不同。