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[发明专利]一种圆光栅编码器双读数头非对称安装偏心误差补偿方法-CN202210240904.6有效
发明人：丁建军;李冠群;李常胜;刘昕东;金雨生 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆光栅编码器双读数头非对称安装偏心误差补偿方法，通过模型函数对待估参数做线性近似，转化为线性最小二乘问题的原理，建立圆光栅偏心仿真模型得到偏心参数，计算速度快，结果准确；通过分析在理想状况下双读数头的测角误差补偿原理，建立双读数头对称安装的均值法误差补偿理想模型，加入实际情况下读数头之间存在的安装误差以及随机误差，进而对均值法误差补偿模型进行改进得到双读数头非对称安装误差补偿模型；最后将圆光栅偏心仿真模型求解得到的偏心参数代入双读数头非对称安装误差补偿模型中，消除实际测量中读数头安装误差对测角精度的影响，实现对圆光栅编码器非对称安装双读数头测角偏心误差的精准补偿。
一种圆光编码器读数对称安装偏心误差补偿方法

[发明专利]基于等效传动链误差计算的滚齿齿面误差补偿方法及系统-CN201910788366.2有效
发明人：王时龙;夏长久;龙谭;任磊;康玲;马驰;王四宝;周杰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于等效传动链误差计算的滚齿齿面误差补偿方法，首先建立滚齿加工误差预测模型；根据传动链误差和工件齿轮安装误差，预测加工齿轮的齿形和齿距误差；然后计算传动链误差、安装误差与齿面误差间的映射关系；最后根据等效传动链误差计算的齿面误差补偿值，通过等效传动链误差补偿实现针对齿面误差的补偿；本方法选择工作台作为误差补偿的主要控制对象，通过调整控制工作台位置来抵消传动链误差。推导出传动链误差与齿面误差的准确映射关系，然后通过齿面误差测量值计算等效传动链误差补偿值，再通过基于工作台或滚刀轴的位置控制的传动链误差补偿方法实现齿面误差的消减，从而提高滚齿加工精度。
基于等效传动链误差计算滚齿齿面补偿方法系统

[实用新型]一种车铣车间用误差自动补偿仪-CN202021204014.2有效
发明人：李腾彪;申海;贾广波 -专利权人：河北汇和机械制造有限公司
申请日： 2020-06-27 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及误差自动补偿仪技术领域，且公开了一种车铣车间用误差自动补偿仪，包括误差自动补偿仪本体，所述误差自动补偿仪本体的底部活动连接有凹型安装座，所述凹型安装座的底部固定连接有固定底板，所述固定底板的顶部活动连接有L型安装块，所述L型安装块的顶部螺纹连接有第一安装螺栓。该车铣车间用误差自动补偿仪，能够方便使用者将误差自动补偿仪本体安装在车铣车间的相应位置，安装效果好，达到了便于安装的目的，操作简便，结构合理，给安装工人的安装工作带来了较大的便利，进而能够在一定程度上提高了误差自动补偿仪本体的使用效果
一种车间误差自动补偿

[发明专利]双转台五轴联动机床旋转轴的误差补偿方法-CN201410352916.3有效
发明人：虞敏;赵建华;黄云鹰;黄迪;朱蓓;夏斌;刘宏威;刘放;陈阁;张宏五 -专利权人：沈阳机床（集团）设计研究院有限公司上海分公司
申请日： 2014-07-23 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B23Q23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种双转台五轴联动机床旋转轴的误差补偿方法，包括以下步骤设置刀长及当前坐标系；安装工作台端的测量中心座，测量并计算安装误差；建立包含安装误差和机床装配关系在内的旋转轴误差模型；通过该误差模型计算两个旋转轴旋转时产生的12项误差值；旋转轴和直线轴误差补偿解耦，修正误差补偿值；根据误差补偿值修正数控代码，实现双转台五轴联动机床旋转轴的误差补偿。本发明具有较高的通用性，提高了误差模型的精度，实现了五轴机床误差检测的自动和高效。
转台联动机床旋转轴误差补偿方法

[发明专利]数控系统中多次误差加权叠加的补偿系统-CN201110129235.7有效
发明人：白彦庆;陈虎;董大鹏;王大伟;汤洪涛;王声文;耿文剑;林猛;刘沛;刘庆宏;于德海 -专利权人：大连光洋科技工程有限公司
申请日： 2011-05-18 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：一种数控系统中多次误差加权叠加的补偿系统，包括用于误差测量的仪器，还包括添加误差补偿文件的单元、误差文件解释器、误差补偿拟合算法运算器，计算误差补偿值的单元，以及接收误差补偿值指令的伺服位置闭环控制器；计算误差补偿值的单元包括程序代码解析器、插补器。本发明多次叠加误差补偿系统能提高数控机床的定位精度和重复定位精度，给用户的机床精度调试带来极大的方便，同时还提供对误差进行加权补偿操作，实现对全测量范围的补偿调整，可以对某项误差补偿曲线进行加权操作，从而使用户可以不断改进数控机床的定位精度，也给用户机床安装调试过程带来极大的方便。
数控系统多次误差加权叠加补偿系统

[实用新型]数控系统中多次误差加权叠加的补偿系统-CN201120159796.7无效
发明人：白彦庆;陈虎;董大鹏;王大伟;汤洪涛;王声文;耿文剑;林猛;刘沛;刘庆宏;于德海 -专利权人：大连光洋科技工程有限公司
申请日： 2011-05-18 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：一种数控系统中多次误差加权叠加的补偿系统，包括用于误差测量的仪器，还包括添加误差补偿文件的单元、误差文件解释器、误差补偿拟合算法运算器，计算误差补偿值的单元，以及接收误差补偿值指令的伺服位置闭环控制器；计算误差补偿值的单元包括程序代码解析器、插补器。本实用新型多次叠加误差补偿系统能提高数控机床的定位精度和重复定位精度，给用户的机床精度调试带来极大的方便，同时还提供对误差进行加权补偿操作，实现对全测量范围的补偿调整，可以对某项误差补偿曲线进行加权操作，从而使用户可以不断改进数控机床的定位精度，也给用户机床安装调试过程带来极大的方便。
数控系统多次误差加权叠加补偿系统

[发明专利]一种利用单轴温箱转台对多个三轴陀螺同时标定的方法-CN202010310703.X在审
发明人：李明;沈军;秦仲明 -专利权人：北京理工导航控制科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种利用单轴温箱转台对多个三轴陀螺同时标定的方法，首先误差模型的建立此标定方法主要适用于温度漂移为主要误差源的高精度陀螺，建立陀螺输出模型，此模型包括陀螺组件的零偏误差、刻度因子误差、安装误差，且其误差因子建立为随温度的三次(或二次)函数，通过建立的模型且根据建立输出值的补偿模型，包括随温度的零位补偿系数、刻度因子补偿系数、安装误差系数等，利用标定步骤记录的数据，进行数据处理，采用最小二乘法计算出各补偿系数的参数项，解算出温度补偿系数、零位补偿系数、刻度因子补偿系安装误差系数的随温度变化三次(或者二次)方程，并将其补偿到陀螺的输出中，完成三轴陀螺的温漂标定过程。
一种利用单轴温箱转台多个三轴陀螺同时标定方法

[发明专利]一种单轴陀螺安装误差标定与补偿的方法-CN202010469737.3在审
发明人：汤梦希;魏垚;向政;冯文龙;左明璐 -专利权人：北京航天时代光电科技有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种单轴陀螺安装误差标定与补偿的方法，属于光纤陀螺及其惯性测量装置安装误差技术领域，特别涉及一种在单轴光纤陀螺惯性测量装置中的光纤陀螺安装误差标定和补偿的方法，可应用于惯性测量装置装配技术领域。本发明方法依靠安装误差导致的角速度在敏感轴上的投影测量出相对于各个轴向的安装误差角，再根据陀螺尺寸计算出需要补偿的高度，使用塞尺加工出满足补偿要求的垫片，实现减小安装误差提高陀螺测量精度的作用。
一种陀螺安装误差标定补偿方法

[发明专利]四陀螺仪锥形配置的谐振惯导误差标定方法-CN202211543201.7在审
发明人：赵小明;杨松普;贾晨凯;张海峰;陈刚 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2022-12-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种四陀螺仪锥形配置的谐振惯导误差标定方法，步骤为：1、基于陀螺仪敏感轴与惯导系统坐标系b系的转换关系，构建误差补偿模型，确定误差补偿模型中影响谐振惯导系统输出的误差补偿参数；2、对步骤1中的误差补偿参数进行求解，将求解结果代入误差补偿模型，实现对误差补偿模型的求解，包括：2.1将四陀螺仪锥形配置的谐振惯导系统固定安装在三轴转台上，进行旋转，获得谐振惯导系统输出数据；2.2利用2.1步骤中获得的谐振惯导系统的输出数据，结合最小二乘法求解步骤1确定的误差补偿参数；2.3利用步骤2.2获得的误差补偿参数求解误差补偿模型。本发明大大简化了误差补偿过程，提高了误差补偿效率，为谐振惯导实现高精度创造了基础条件。
陀螺仪锥形配置谐振误差标定方法

[发明专利]一种基于接近开关的同步位置误差补偿修正方法-CN202111398039.X在审
发明人：刘长明;雷沛;张煌;陈强 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H03K17/945 文献下载
摘要：本发明涉及同步位置误差补偿技术领域，公开一种基于接近开关的同步位置误差补偿修正方法，在工作平台的安装骨架、地轨上分别安装配套使用的接近开关、检测块，且两组接近开关、检测块分别设置在工作平台左右两侧；利用接近开关与检测块位置相对时触发信号的特性，结合安装骨架运动方向、运动速度、运动时间以及两个驱动电机对应的驱动轴位置寄存器数据，获取安装位置差值、动态同步位置差值，并计算同步位置误差；若同步位置误差超出同步误差阈值则进行误差补偿修正。基于接近开关进行双伺服电机运行系统的同步位置误差补偿，以替代传统的同步位置补偿方法，在同步位置超阈但未达告警情况下，无需人工干预就能实现无体感的同步位置误差补偿修正。
一种基于接近开关同步位置误差补偿修正方法

[发明专利]一种惯性测量单元偏轴-旋转复合调制误差补偿方法-CN201911007371.1有效
发明人：陈晓岑;任元;白焕旭;王丽芬;翟雪瑞;朱挺;丁友;李恒;于春淼 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学;中国人民解放军陆军研究院炮兵防空兵研究所
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种惯性测量单元偏轴‑旋转复合调制误差补偿方法。利用惯性测量单元偏轴安装后等效轴向误差与原轴向误差的关系，选择合理的偏置角度将惯性测量单元绕某个轴向偏转后进行安装，之后分别绕其中两轴按预定的方案旋转，实现常值误差、标度误差和安装误差的补偿。由于惯性测量单元偏轴安装，新的等效轴向误差包含了原轴向误差与正余弦函数的乘积，可有效地减小误差。惯性测量单元偏轴安装后，再通过双轴旋转将误差调制成周期变化的信号，使误差累积减小发散甚至有效收敛。该发明方法提供了比传统双轴旋转调制效果更好、导航解算精度更高的误差补偿方法。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于惯性测量单元的误差补偿、惯性导航解算等。
一种惯性测量单元旋转复合调制误差补偿方法

[发明专利]SINS/DVL组合导航系统安装误差结构补偿方法-CN201910923188.X有效
发明人：王彦国;夏雨;何春海;宫京;王海鹏 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种SINS/DVL组合导航系统安装误差结构补偿方法，属于导航技术领域，其特征在于，包括如下步骤：S1：安装误差相关坐标系映射结构设计；S2：工业CT扫描标定；利用工业CT对装配完成的DVL内部不同材质之间几何尺寸进行扫描分析，从而计算安装误差相关各坐标系间的对应关系，通过工业CT扫描，复测四个换能器垂向轴与DVL坐标系之间的安装误差，并在方案软件中补偿，由于SINS安装面与DVL安装面的平行度较高，所以忽略二者之间的横摇角和纵摇角安装误差；步骤3：标定结果补偿，本发明采用基于换能器的安装误差补偿方案，在保证Janus配置优势的前提下，实现安装误差的精确补偿。
sins dvl 组合导航系统安装误差结构补偿方法

[发明专利]混合式光电编码器安装误差补偿值确定系统及方法-CN201611060226.6在审
发明人：张玉峰 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： H02K11/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合式光电编码器安装误差补偿值确定系统及方法，其系统包括微处理器、霍尔电流传感器、A/D转换电路模块、电流信号调理电路和用于驱动装有混合式光电编码器的伺服电机的三相功率驱动器；其方法包括步骤一、安装误差补偿值为零时直流母线电流信号的采集及处理；二、安装误差补偿值为安装误差补偿最小角度时直流母线电流信号的采集及处理；三、分情况比较X与Y的大小，进行混合式光电编码器安装误差补偿值的调整；四、确定最终的混合式光电编码器安装误差补偿值
混合式光电编码器安装误差补偿确定系统方法

[发明专利]无陀螺加速度计阵列安装误差的矢量修正方法-CN200710062038.1有效
发明人：秦丽;张文栋;熊继军;刘俊;余靖娜;李杰;孟令军;张会新 -专利权人：中北大学
申请日： 2007-06-02 - 公布日： 2007-11-07 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种测量误差校正方法，具体是一种无陀螺加速度计阵列安装误差的矢量修正方法。解决了现有无陀螺加速度计阵列安装误差修正方案不完善的问题，该矢量修正方法逐一补偿安装位置误差和安装方位误差，实现对加速度计阵列安装误差的补偿，与现有技术相比，计算量小，结果精确，补偿后可使数据精度提高至少
陀螺加速度计阵列安装误差矢量修正方法

[发明专利]惯性测量装置的温度补偿方法、装置、设备及存储介质-CN202310649842.9在审
发明人：杨元侠;吕江涛;何健伟;傅艺绮;梁小凤 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性测量装置的温度补偿方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：建立器件零偏和标度因数的温度误差模型，以对所述器件进行温度补偿，其中所述器件包括陀螺仪和加速度计；建立系统温度误差模型，确定所述器件需要补偿的零偏和标度因数以及器件之间安装误差的值，其中系统为惯性测量装置；根据所述器件需要补偿的零偏和标度因数以及器件之间安装误差的值，计算所述的惯性测量装置的温度补偿量，以对所述惯性测量装置进行温度补偿本申请通过器件级和系统级温度补偿，不仅对陀螺和加速度计的零偏和标度因数进行精确补偿，还对器件级温补无法涉及到的安装误差进行补偿，显著提高了系统的参数稳定性和测量精度。
惯性测量装置温度补偿方法设备存储介质

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