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[发明专利]一种无人机飞行控制与模拟训练方法及装置-CN202210880628.X有效
发明人：陈企华;张俊峰;张扬;周鹏;淦家杭;高超;王常琳;张媛媛;张焕俊;张煜;李文哲 -专利权人：中国人民解放军32370部队
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机飞行控制与模拟训练方法及装置，该方法包括：无人机虚拟飞行子系统、模拟环境子系统和模拟训练平台；无人机虚拟飞行子系统包括无人机数传信号处理模块、无人机虚拟代理生成模块、飞行控制模块；无人机数传信号处理模块获取并处理无人机数传信号数据信息；无人机虚拟代理生成模块在虚拟场景中生成无人机的虚拟代理；飞行控制模块采集无人机的飞行控制信号,利用无人机数传信号处理模块将飞行控制信号发送给无人机；模拟环境子系统，在虚拟场景中对无人机的虚拟代理飞行状态进行模拟显示；模拟训练平台在没有无人机数传信号数据信息输入时，实现模拟飞行训练。本发明有效解决了无人机飞行控制距离近、训练手段少等难题。
一种无人机飞行控制模拟训练方法装置

[发明专利]一种无人机虚拟飞行仿真方法及系统-CN202310076981.7在审
发明人：刘贞报;邹旭;赵闻;张超;赵鹏;刘昕 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机虚拟飞行仿真方法及系统，应用于无人机飞行仿真技术领域，开放式的机器人系统下，gazebo仿真系统通过载入特定环境的地图提供逼真的仿真虚拟环境，RViz数据可视化软件能以画面的形式实时展现各个话题数据，便于使用者调试开发，飞行控制系统作为该无人机虚拟飞行仿真系统的核心，以模块化的形式组成整个无人机控制系统，并为无人机的控制提供算法支持。整个无人机虚拟飞行仿真系统在硬件系统和软件系统的配合下，使用者能够通过便携式驾驶杆实时模拟操作无人机，该无人机虚拟飞行仿真系统不仅能够提供逼真的仿真效果，降低无人机的真实飞行实验安全风险，并且相比真实飞行实验成本更低
一种无人机虚拟飞行仿真方法系统

[发明专利]虚拟现实提供系统、三维显示数据提供装置、虚拟空间提供系统和程序-CN201880029445.9有效
发明人：栈义雄;朴正义 -专利权人：株式会社马斯科图
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本发明提供一种虚拟现实提供系统，包括：跟踪数据获取部，用于获取从传感器的传感器信息获得的从运动员释放的飞行体的跟踪数据，所述传感器是用于跟踪所述飞行体的传感器；三维显示数据生成部，用于使用所获取的跟踪数据来生成三维显示数据，所述三维显示数据用于在虚拟空间中显示与所述飞行体相对应的虚拟飞行体的飞行视频；至少一个以上虚拟空间提供系统，用于使用所述三维显示数据在虚拟空间中显示虚拟飞行体的飞行视频；以及发送部，用于将所述三维显示数据发送到所述至少一个以上虚拟空间提供系统
虚拟现实提供系统三维显示数据装置虚拟空间程序

[发明专利]无人机仿真飞行系统、方法、设备及机器可读存储介质-CN201780005602.8有效
发明人：于松周;周达超 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种无人机仿真飞行系统(100)、方法、设备以及机器可读存储介质，该无人机仿真飞行系统(100)包括：环境模型模块(101)、飞行器模型模块(102)；其中，该环境模型模块(101)，用于模拟虚拟环境，并计算得出该虚拟环境的环境数据；该飞行器模型模块(102)，用于基于用户操作与该环境数据控制虚拟飞行器。该无人机仿真飞行系统(100)及其方法，可以实现虚拟飞行器与虚拟环境的交互，使得无人机的模拟训练达到高度仿真，更加有效地提高操纵人员对无人机的操纵技能。
无人机仿真飞行系统方法设备机器可读存储介质

[发明专利]一种无人机管控方法、装置及系统-CN201810925144.6在审
发明人：骆德轩 -专利权人：苏敏华;黄芷姗;骆德轩
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机管控方法、装置及系统，包括：获取飞行场地的场地信息、无人机的三维虚拟形象和飞行信息，并根据场地信息生成三维虚拟场景；以三维虚拟场景、三维虚拟形象以及飞行信息为依据，生成用于展示和控制无人机在飞行场地的飞行状态的虚拟控制场景；输出虚拟控制场景；在虚拟控制场景中检测到针对无人机的触控指令时，输出虚拟控制面板，通过虚拟控制面板来控制无人的飞行状态。本发明提供的无人机管控方法、装置及系统，能够实时监控无人机的飞行状态，利于统一监控，避免意外事故的发生。
装置及系统飞行状态管控三维虚拟场景三维虚拟形象虚拟控制面板场地信息飞行场地飞行信息虚拟场景输出触控指令实时监控统一监控意外事故检测展示

[发明专利]一种毫米精度激光虚拟索道的无人飞行器飞行系统-CN202210355501.6在审
发明人：吴李海 -专利权人：安徽阿拉丁航空航天有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及飞行轨道交通技术领域，尤其涉及一种毫米精度激光虚拟索道的无人飞行器飞行系统。该系统包括飞行器和虚拟索道装置，飞行器包括数据处理模块及与其电信号连接的动力模块和激光感应模块；虚拟索道装置包括控制模块和与其电信号连接的索道激光发射模块和通信模块，索道激光发射模块用于发射虚拟索道激光，通信模块用于与数据处理模块进行调节信号互通；虚拟索道装置在发出虚拟索道激光后，飞行器识别并沿着该虚拟索道激光进行滑行，同时通过通信模块进一步的调整飞行器的滑行姿态，进而能够约束飞行器沿着虚拟索道激光进行毫米级精度滑行，避免了飞行器出现偏航的同时，还能够有效提高飞行器的航线精度，降低飞行器失控摔机的概率。
一种毫米精度激光虚拟索道无人飞行器飞行系统

[实用新型]一种毫米精度激光虚拟索道的无人飞行器飞行系统-CN202220753280.3有效
发明人：吴李海 -专利权人：安徽阿拉丁航空航天有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及飞行轨道交通技术领域，尤其涉及一种毫米精度激光虚拟索道的无人飞行器飞行系统。该系统包括飞行器和虚拟索道装置，飞行器包括数据处理模块及与其电信号连接的动力模块和激光感应模块；虚拟索道装置包括控制模块和与其电信号连接的索道激光发射模块和通信模块，索道激光发射模块用于发射虚拟索道激光，通信模块用于与数据处理模块进行调节信号互通；虚拟索道装置在发出虚拟索道激光后，飞行器识别并沿着该虚拟索道激光进行滑行，同时通过通信模块进一步的调整飞行器的滑行姿态，进而能够约束飞行器沿着虚拟索道激光进行毫米级精度滑行，避免了飞行器出现偏航的同时，还能够有效提高飞行器的航线精度，降低飞行器失控摔机的概率。
一种毫米精度激光虚拟索道无人飞行器飞行系统

[发明专利]旋翼机模拟飞行系统与模拟飞行方法-CN201811454408.0在审
发明人：王振兴;谢皇廷;陈奎佑 -专利权人：王振兴
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G09B9/46 文献下载
摘要：本发明提供一种旋翼机模拟飞行系统与模拟飞行方法。此旋翼机模拟飞行系统包含旋翼机、万向平台以及电脑装置。在此旋翼机模拟飞行方法中，首先建构虚拟环境和虚拟旋翼机。接着，根据旋翼机的马达信息以及旋转信息来计算旋翼机的飞行姿态与飞行轨迹。然后，根据旋翼机的飞行轨迹和飞行姿态来控制虚拟旋翼机于虚拟环境中的飞行动作。借此，可整合真实旋翼机和虚拟旋翼机的飞行动作，以达到模拟飞行的效果。
旋翼机模拟飞行系统方法

[发明专利]一种基于虚拟现实技术的飞行效果评估系统-CN202010038505.2在审
发明人：梁琳;叶亮 -专利权人：中仿智能科技（上海）股份有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟现实技术的飞行效果评估系统，该系统将虚拟现实技术应用到飞行效果的评估过程中，从而可以在虚拟现实场景中对飞行参数进行调整并对飞行效果进行有效的评估，无需投入大量额外的研制经费，飞行评估过程成本更低；同时，该系统可以将评估结果以及飞行数据清楚完整的展示给用户，评估过程更加高效便捷，且更加智能和人性化。
一种基于虚拟现实技术飞行效果评估系统

[发明专利]一种用于评估客机适航性的飞机数字虚拟飞行仿真计算系统-CN201810703286.8有效
发明人：王立新;陈俊平;杨坤 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于评估客机适航性的飞机数字虚拟飞行仿真计算系统，该系统包括基于适航条款的考核任务数字化的子系统(100)、驾驶员模型的子系统(200)、飞机系统的子模型(300)及风扰动模型的子系统(通过考核任务数字化的子系统(100)和驾驶员模型的子系统(200)，实现适航条款所规定飞行任务的数字虚拟飞行仿真计算。本发明的飞机数字虚拟飞行仿真计算系统采用数字虚拟飞行方法，能够在客机概念设计阶段验证设计方案是否满足适航条例，评估各项设计指标是否满足适航条例的要求，并为总体设计提供优化参数。
一种用于评估客机适航性飞机数字虚拟飞行仿真计算系统

[发明专利]一种飞行训练器虚拟平显方法及系统-CN201710015774.5有效
发明人：冯坤;白晓亮;李志军;徐明亮;吕培 -专利权人：北京捷安申谋军工科技有限公司
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本发明提出一种飞行训练器虚拟平显方法及系统，属于飞行训练器虚拟显示技术领域。该方法包括以下步骤：根据预先获取的地图数据构建虚拟场景；通过数字图像处理方法对所述虚拟场景的图像进行处理，得到场景图像的显著性信息；通过模式识别算法，结合所述显著性信息，构建出增强现实模型，将所述增强现实模型叠加到所述虚拟场景中；将所述虚拟场景中的平显画面嵌入到已有视景系统中，在视频场景中显示出来。本发明还涉及基于该方法的系统，能够逼真的展现飞行员在高空飞行时复杂的环境，最大限度的模拟实际飞行体验；利用增强显示技术，将地形图反映在训练机舱中，帮助训练员体验真实飞行。
一种采用增强现实技术飞行训练器虚拟方法系统

[发明专利]现场虚实耦合无人机系统-CN201410264398.X有效
发明人：徐丙立;朱刚;荆涛;李媛州;赵秀玉;闫兴鹏;刘军辉;汪熙 -专利权人：中国人民解放军装甲兵工程学院
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：现场虚实耦合无人机系统，其包括：环境探测模块、虚拟飞行模拟模块、无人机遥控模块、无人机地面站模块和无人机飞行模块；环境探测模块用于探测现场实际飞行环境的多种环境参数；虚拟飞行模拟模块用于生成虚拟训练环境以及虚拟无人飞行器；无人机遥控模块用于生成与发送对无人飞行单元的遥控指令，其中所述遥控指令能够被无人机飞行模块和虚拟飞行模拟模块接收；无人机飞行模块为实装无人飞行器；无人机地面站为放置在地面供使用人员对实装无人飞行器或虚拟无人机飞行器进行初始化以及实时信息处理的设备，实现对实装无人飞行器或虚拟无人机飞行器的初始路径规划，且接收实装无人飞行器或虚拟无人机飞行器的位置、姿态参数以及获取的视频信号。
现场虚实耦合无人机系统

[发明专利]飞行器虚拟可变气动布局智能控制系统-CN202111307475.1在审
发明人：邓雄;罗振兵;赵志杰;夏智勋;刘杰夫;程盼 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B64C23/06 文献下载
摘要：一种飞行器虚拟可变气动布局智能控制系统，包括旋涡射流产生单元，用于产生旋涡射流，所产生的旋涡射流与飞行器飞行时产生的飞行流场相互作用，改变飞行器壁面附近流场的速度、压力分布和力矩特性，形成与飞行器壁面耦合的虚拟气动布局；飞行流场监测单元用于对飞行器飞行时产生的飞行流场的参数进行实时监测；智能控制单元根据飞行流场监测单元监测到的飞行流场参数，控制旋涡射流产生单元的工作，使其产生不同的旋涡射流，形成不同的虚拟气动布局，实现虚拟可变气动布局智能控制通过本发明提出的方案无需改变飞行器的外形和气源供应系统，就能实现不同飞行环境下气动布局的优化匹配。
飞行器虚拟可变气动布局智能控制系统

[发明专利]合成环境下飞行器总体性能虚拟试验验证系统及方法-CN201410575007.6有效
发明人：李鑫;褚厚斌;廖建;彭健;郭晶;蔡斐华;贾长伟;张丽晔;刘维玮;赵雯;贾倩;郭会章;张恒 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-10-23 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：合成环境下飞行器总体性能虚拟试验验证系统及方法，系统包括飞行器运动与控制模拟单元、环境与对象交互接口单元、合成环境生成单元以及红外导引模拟器；本发明克服了克服现有飞行器试验技术的不足，开发了一款合成环境下飞行器总体性能虚拟试验验证系统，解决了飞行器飞行试验中验证周期长、成本高、样本少以及数学仿真试验中精度低的问题，实现了大气和光学等合成环境下对飞行器探测系统与控制系统的虚拟试验，为武器系统的作战效能评估提供支持。
合成环境飞行器总体性能虚拟试验验证系统方法

[发明专利]一种无人机模拟飞行系统-CN202011497337.X在审
发明人：黄俊 -专利权人：苏州流昴飞行器技术有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G09B9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机模拟飞行系统，包括模拟平台与控制中心；所述模拟平台包括AR模拟模块、虚拟信息采集模块、虚拟场景设定模块、虚拟情景叠加模块以及飞行控制模块，所述AR模拟模块构建无人机飞行的虚拟环境，所述虚拟信息采集模块采集无人机在虚拟环境下的飞行信息，所述虚拟场景设定模块设定无人机所在的虚拟场景，所述虚拟情景叠加模块与所述虚拟场景设定模块连接，所述飞行控制模块通过通信模块与所述虚拟情景叠加模块连接本发明实现了对无人机在虚拟情况下的飞行模拟，能够使用较多场景，还能够实现多个场景的叠加，实现了对无人机在虚拟情况下的充分模拟。
一种无人机模拟飞行系统

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