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[发明专利]一种基于虚拟控制点的数字人手部位姿精确匹配方法-CN202310524170.9在审
发明人：王丽君;吕毅;吴程程;许澍虹 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟控制点的数字人手部位姿精确匹配方法，将指尖光学定位点分别对应并设置于手指指尖的最前端；在数字人手部指尖的对应于指尖光学定位点的位置设置虚拟控制点；捕捉手部位姿数据、指尖位置数据；数字人手部指尖位置驱动；数字人手部各关节位姿驱动；数字人手掌根部位姿驱动。本发明，在真人手指指尖设置光学定位点，在数字人手部指尖对应于光学定位点的位置创建并设置虚拟控制点；由光学定位点驱动虚拟控制点，从而保证数字人手部指尖的位置精度；根据真人手部运动捕捉方式，进行数字人手部各关节位姿驱动，数字人手部各关节姿态自然，指尖位置精度高，更适用于需要手部精细操作的虚拟仿真应用场景。
一种基于虚拟控制数字人手部位精确匹配方法

[实用新型]指纹识别装置-CN202021097884.4有效
发明人：杨宸;林冠仪;林家玮;林煜桦 -专利权人：神盾股份有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种指纹识别装置，能识别手指图像是否为真人手指。指纹识别装置包括：显示器；光源，设置于所述显示器下方；传感器，设置于所述显示器下方；以及处理模块，耦接到所述传感器。所述处理模块根据所述一或多个图像计算所述物体的立体信息，并根据所述立体信息判断所述物体是否为真人手指。
指纹识别装置

[发明专利]穿戴式隐蔽球囊加压静脉输液模型-CN201710225587.X在审
发明人：陈珊珊;陈军;张琪琪;应一莎;汪欣喜;李菊芳 -专利权人：温州医科大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式隐蔽球囊加压静脉输液模型，包括手部模型，手部模型包括手背面和手掌面，手背面和手掌面两侧封口处理形成可供真人手掌穿戴的容纳腔，容纳腔的前侧端口和后侧端口均为开口结构，前侧端口构成可供真人手部手指穿出的开口，后侧端口构成可供真人手掌伸入的穿戴入口，手背面和手掌面的一侧封口处设有大拇指口，手背面和手掌面的后侧端口至多延伸至手腕与手掌衔接处，手背面设有模拟血管组件，其进血口连接有可供模拟血液填充的球囊，球囊位于手掌面一侧本发明可穿戴于真人手上，增强与操作者的沟通互动，又能反复练习，不会对真人造成创伤，有利于操作者产生临床情景代入感，也有利于被操作者学会换位思考，培养爱伤观念。
穿戴隐蔽加压静脉输液模型

[实用新型]穿戴式隐蔽球囊加压静脉输液模型-CN201720359770.4有效
发明人：陈珊珊;陈军;张琪琪;应一莎;汪欣喜;李菊芳 -专利权人：温州医科大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿戴式隐蔽球囊加压静脉输液模型，包括手部模型，手部模型包括手背面和手掌面，手背面和手掌面两侧封口形成可供真人手掌穿戴的容纳腔，容纳腔的前侧端口和后侧端口均为开口，前侧端口构成可供真人手部手指穿出的开口，后侧端口构成可供真人手掌伸入的穿戴入口，手背面和手掌面的一侧封口处设有大拇指口，手背面和手掌面的后侧端口至多延伸至手腕与手掌衔接处，手背面设有模拟血管组件，其进血口连接有可供模拟血液填充的球囊，球囊位于手掌面一侧本实用新型可穿戴于真人手上，增强与操作者的沟通互动，又能反复练习，不会对真人造成创伤，有利于操作者产生临床情景代入感，也有利于被操作者学会换位思考，培养爱伤观念。
穿戴隐蔽加压静脉输液模型

[发明专利]指纹防伪方法、装置和设备-CN202011480329.4在审
发明人：李丹洪 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06V40/13 文献下载
摘要：指纹防伪设备通过指纹传感器采集至少两帧指纹图像之后，对上述至少两帧指纹图像进行匹配识别，如果匹配识别的结果为至少两帧指纹图像中的指纹与预先存储的指纹相匹配，则对上述至少两帧指纹图像进行防伪识别，如果防伪识别的结果为至少两帧指纹图像中的指纹为真人手指的指纹，则确定至少两帧指纹图像中的指纹通过身份认证，从而可以实现对真人手指的指纹和假手指的指纹进行识别，提高指纹的防伪效果。
指纹防伪方法装置设备

[实用新型]仿真人手按摩器-CN202122118865.6有效
发明人：骆炳宴 -专利权人：深圳市潮沐智能科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于按摩器械技术领域，提供了仿真人手按摩器，包括壳体，所述壳体内设有升降部件和用于驱动升降部件升降的驱动机构，驱动机构与壳体固定连接，升降部件的周围设有多个连杆机构，多个连杆机构的一端均与升降部件活动连接，多个连杆机构的另一端均安装有硅胶手指，壳体上固定安装有多个支撑部件，多个支撑部件与多个连杆机构一一对应，支撑部件与连杆机构活动连接。本实用新型的仿真人手按摩器，通过升降部件的升降运动对连杆机构产生推力或拉力，带动硅胶手指相互靠拢或相互分散，从而模仿人手抓紧或张开的动作，无论是在洗发护发还是日常按摩过程中，都具有较好的舒适感，而且，硅胶手指的抓紧或张开的动作能够避免缠绕头发
仿真人手按摩

[发明专利]机器人的柔性手指-CN201610599241.1在审
发明人：谭周勇 -专利权人：昆山塔米机器人有限公司
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的柔性手指，包括：手指组件，穿过手指组件并带动手指组件运动的柔性连接组件，带动柔性连接组件运动的传动装置。本发明提供一种性能稳定且模拟人类手指运动的机器人的柔性手指，不仅动作轻柔使各关节运动时产生的噪声降低而且动作形态趋向于真人手指动作从而提高其观赏性。
机器人柔性手指

[实用新型]机器人的柔性手指-CN201620798239.2有效
发明人：谭周勇 -专利权人：昆山塔米机器人有限公司
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的柔性手指，包括手指组件，穿过手指组件并带动手指组件运动的柔性连接组件，带动柔性连接组件运动的传动装置。本实用新型提供一种性能稳定且模拟人类手指运动的机器人的柔性手指，不仅动作轻柔使各关节运动时产生的噪声降低而且动作形态趋向于真人手指动作从而提高其观赏性。
机器人柔性手指

[实用新型]人体仿生手部骨骼结构-CN202021629791.1有效
发明人：余洋 -专利权人：余洋
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： A63H3/46 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生装置技术领域，具体公开了一种人体仿生手部骨骼结构，包括手掌部以及手指部，手指部包括与手掌部连接的拇指、食指、中指、无名指和小指，拇指下端铰接于手掌部上，食指、中指、无名指和小指均包括第一关节和第二关节本方案中拇指、食指、中指、无名指和小指均可实现在多个方向、多个角度上的活动，能够利用不同手指配合实现多种真人手指能够实现的动作，在手指的活动和动作上与真人手指具有非常高的相似度。
人体生手骨骼结构

[发明专利]一种机械手指-CN202211718802.7在审
发明人：胡永强;吴鑫;叶权 -专利权人：深圳市仁禾智能实业有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开机械手指，包括固定基座和伸出于固定基座的手指主体，其中，手指主体沿长度方向分为指头部和指节部，固定基座对指节部进行支撑，并由指节部的摆动带动指头部同步的进行弯曲或伸展动作，该机械手指的固定基座相当于手掌部位，指节部的摆动带动指头部同步的进行弯曲或伸展动作相当于手指主体朝向手掌方向弯曲或伸直，以实现机械手的抓握动作，提高了仿真人手程度，进而提高了灵活度及可靠性，在与拇指的配合下能替代人手处理各种事情。
一种机械手指

[发明专利]一种仿生手装置-CN202010669604.0有效
发明人：倪华良;何斌;沈彪;朱伟国 -专利权人：上海傲意信息科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明揭示了一种仿生手装置，所述仿生手装置包括手掌壳体、拇指部件及至少一手指部件；各手指部件包括第一驱动机构及手指机构，所述第一驱动机构能驱动所述手指机构动作；所述拇指部件包括第二驱动机构及拇指机构，所述第二驱动机构能驱动所述拇指机构动作本发明提出的仿生手装置，可提高仿生手握紧和展开时与真人手的相似度，提高用户使用的舒适度及工作时的精确度。
一种生手装置

[实用新型]智能机械手-CN201620944511.3有效
发明人：赵志鹏;赵志刚 -专利权人：北京鲲鹏神通科技有限公司
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：一种智能机械手，包括手掌和手指，所述手掌包括手掌支撑架、电路控制器和电机；所述手指包括指节、关节连接点和钢丝滑动耦合处；所述电机和电路控制器设置在所述手掌支架内，所述指节通过所述关节接点连接，所述钢丝滑动耦合处和所述手指连接本实用新型的一种智能机械手可以像人手一样自由活动，可以单指活动也可以多指活动，从而仿真人手的各种动作，还可以用在一些危险的场所完成相应的操作。
智能机械手

[实用新型]仿真人洗脚按摩器-CN200620032075.9无效
发明人：李志勇 -专利权人：李志勇
申请日： 2006-05-25 - 公布日： 2007-08-08 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿真人洗脚按摩器，它包括壳体，壳体的顶部的活动盖，下部设置在壳体底部的传动轴，在传动轴的底端上部连接有动力板，动力板的上部两边以传动轴为中心对称设置有转动轮，在传动轴上动力板的上部连接有按摩板本实用新型提供一种仿真人手指按摩，并对脚能进行全方位洗涤，感觉舒适的仿真人洗脚按摩器。
真人洗脚按摩

[实用新型]一种柔性假肢手指-CN201920515391.9有效
发明人：胡宾宾;朱金营;田野;王延超;王宇轩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A61F2/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性假肢手指，包括上关节、下关节及连接所述上关节和下关节的转轴，位于所述上关节内侧的所述转轴上还设有一轴套，所述轴套上套装一弹性连接件，所述弹性连接件的一端与所述上关节连接，其另一端与所述下关节连接，所述轴套与所述转轴呈间隙配合连接；沿着手指弯曲方向下压所述上关节时，所述上关节绕所述转轴旋转，且所述弹性连接件产生反弹性作用力；松开上关节时，所述弹性连接件依靠反弹作用力带动上关节绕所述转轴旋转复位。由于手指采用具有上关节和下关节，通过在上关节和下关节的连接转轴上设置轴套和弹性连接件，使得手指在抓握物品时产生柔性，更能模拟真人手的抓握性能，接近真实人手。
一种柔性假肢手指

[实用新型]一种仿人的拇指以及仿人手骨架-CN202021629789.4有效
发明人：余洋 -专利权人：余洋
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A63H3/46 文献下载
摘要：本实用新型还公开了一种仿人手骨架，包括手指部和手掌部，手指部包括拇指、食指、中指、无名指和小指，食指、中指、无名指和小指均包括第一关节和第二关节，手掌部包括第一拼接部和第二拼接部，第一拼接部上设有三个第一凸起本方案手指活动灵敏，并可同时实现左右前后的转动动作，手指部分的活动效果更加接近于真人手指的活动效果，更加逼真。
一种拇指以及人手骨架

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