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[实用新型]隐形式机械锁-CN02229998.X无效
发明人：应赤 -专利权人：应赤
申请日： 2002-03-27 - 公布日： 2003-02-12 - 主分类号： E05B59/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种用于防盗门上的隐形式机械锁，属于锁具技术领域。该锁是针对现有的用于防盗门上的机械式门锁所存在的结构复杂、制造成本高，特别是安装在防盗门的面板上影响了门的外观的不足之处，提供一种结构简单、制造成本低，并可直接安装在防盗门夹层中的隐形式机械锁。
隐形机械锁

[发明专利]一种城市道路清扫保洁方法-CN201810037753.8在审
发明人：王蒙;张以晖;李正阳;程金苹;李军 -专利权人：江苏天楹环保能源成套设备有限公司
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市道路清扫保洁的模式，该模式根据道路清扫保洁的等级、道路基本构成等配置不同作业形式。一二级道路采用机械冲洗、机械清扫、机械保洁、机械洒水、护栏清洗、道路养护、人工清扫、快速保洁、绿化喷洒的作业形式；三级道路则采用机械/人工清扫、快速保洁、机械洒水的作业形式；四级道路采用人工清扫、快速保洁的作业形式人行道采用道路养护、人工清扫、快速保洁的作业形式；道路护栏采用护栏机械清洗的作业形式；绿化带采用绿化喷洒、快速保洁的作业形式。这种模式可以根据道路的重要程度选择不同作业形式，有效提高作业效率和水平、有效避免重复作业。
作业形式清扫道路养护洒水城市道路喷洒程度选择道路护栏道路清扫二级道路护栏清洗机械清扫机械清洗作业效率绿化带护栏绿化人行道冲洗重复配置

[发明专利]机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质-CN201911067971.7有效
发明人：王国辉;关永;施智平;聂玉涵;张倩颖;李希萌;邵振洲 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种机械臂稳定性形式化分析方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数；立机械臂平衡状态稳定性分析的形式化模型；将所述李雅普诺夫函数的性质与所述形式化模型组成逻辑命题；基于定理证明器证明所述逻辑命题，根据证明结果分析所述机械臂的稳定性。该技术方案根据机械臂状态方程构造李雅普诺夫函数，并在定理证明器中建立机械臂平衡状态稳定性分析的形式化模型，通过定理证明器证明李雅普诺夫函数的性质与所述形式化模型组成逻辑命题成立，实现了用数学方法验证机械臂平衡状态的稳定性，适用于分析高度非线性的机械臂的稳定性，对所验证的机械臂而言是精确完备的。
机械稳定性形式化分析方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机械支架及系统-CN201811344790.X在审
发明人：金剑;汤焘;姜浩;张放;何放;赵成跃 -专利权人：赵成跃
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A61B17/64 文献下载
摘要：本发明提供一种机械支架及系统，该机械支架包括骨针座和骨针；所述骨针座包括骨针座本体、延长杆和连接头；延长杆连接骨针座本体和连接头；所述连接头具有第一形式与第二形式；所述骨针座之间通过连接头第一形式与第二形式形成可拆卸本发明机械支架系统包括机械支架、机械臂和控制系统。本发明产品结构简单，操作方便，功能多样。
一种机械支架系统

[实用新型]一种机械支架及其系统-CN201821862198.4有效
发明人：金剑;汤焘;姜浩;张放;何放;赵成跃 -专利权人：赵成跃
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： A61B17/60 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械支架及系统，该机械支架包括骨针座和骨针；所述骨针座包括骨针座本体、延长杆和连接头；延长杆连接骨针座本体和连接头；所述连接头具有第一形式与第二形式；所述骨针座之间通过连接头第一形式与第二形式形成可拆卸本实用新型机械支架系统包括机械支架、机械臂和控制系统。本实用新型产品结构简单，操作方便，功能多样。
一种机械支架及其系统

[发明专利]多种振动形式的机械振动平台-CN201610040865.X有效
发明人：秦志英;赵月静 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B06B1/02 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种多种振动形式的机械振动平台，包括台面和底座，在两者之间的四个角落上各垂直固定连接有一橡胶弹簧，还设有四台分别与台面相固定连接的惯性激振器，每台惯性激振器位于每相邻两个橡胶弹簧之间的中心位置通过调节安装角度可使得台面产生垂直面、水平面、空间内的直线振动和圆振动等不同形式的振动，从而满足不同实验对象的需要。
多种振动形式机械振动平台

[实用新型]多种振动形式的机械振动平台-CN201620062002.8有效
发明人：秦志英;赵月静 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B06B1/02 文献下载
摘要：本实用新型创造提供了一种多种振动形式的机械振动平台，包括台面和底座，在两者之间的四个角落上各垂直固定连接有一橡胶弹簧，还设有四台分别与台面相固定连接的惯性激振器，每台惯性激振器位于每相邻两个橡胶弹簧之间的中心位置通过调节安装角度可使得台面产生垂直面、水平面、空间内的直线振动和圆振动等不同形式的振动，从而满足不同实验对象的需要。
多种振动形式机械振动平台

[实用新型]一种变形式机械手-CN202120689008.9有效
发明人：李之勤 -专利权人：约肯机器人（上海）有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手技术领域，公开了一种变形式机械手，包括机体，所述机体上表面中部开连接槽，所述连接槽前后两端均固定连接有轴承，所述轴承内部活动连接有蜗杆，所述蜗杆位于连接槽内部一端外壁设置有螺旋齿，所述机体上表面左右两侧分别活动连接有主动杆和从动杆，所述主动杆底部固定连接传动齿，所述主动杆和从动杆底部均活动连接有机械手，所述机械手顶部固定连接有硅胶夹具。本实用新型中，变形式机械手可以隐藏在主机体的下侧或者内侧，在不使用时呈闭合状态，在需要使用时变形式机械手只需要通过一个电机驱动蜗杆的旋转方向进行控制，就可以完成装置长度两倍距离的抓取工作，尤其在一些水下产品中
一种形式机械手

[发明专利]一种机械臂动力学标准参数的辨识方法-CN202310541916.7在审
发明人：刘振;邵超;朱蓉军;黄琦 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明请求保护一种机械臂动力学标准参数的辨识方法，包括建立机械臂动力学方程式，将动力学方程式改写成最小参数集形式方程式。根据平行轴理论与最小参数递推公式，将最小参数集形式方程式推导成标准参数形式方程式。通过激励函数驱动机械臂，从而获取各关节的力矩。根据机械臂各关节的力矩和标准参数形式方程式，通过最小二乘法从机械臂的末端向基座逐次辨识出机械臂各连杆的标准参数。由标准参数建立的动力学方程式经过平行轴理论与最小参数递推公式的推导，将辨识参数的最小参数集推导回标准参数形式，最后通过实验力矩逐次拟合得到各连杆当前的标准参数，得到的标准参数具有独立物理意义，可以进行后续的开发研究
一种机械动力学标准参数辨识方法

[发明专利]一种机械臂动力学标准参数的辨识方法-CN202311122870.1在审
发明人：刘振;邵超;朱蓉军;黄琦 -专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明请求保护一种机械臂动力学标准参数的辨识方法，包括建立机械臂动力学方程式，将动力学方程式改写成最小参数集形式方程式。根据平行轴理论与最小参数递推公式，将最小参数集形式方程式推导成标准参数形式方程式。通过激励函数驱动机械臂，从而获取各关节的力矩。根据机械臂各关节的力矩和标准参数形式方程式，通过最小二乘法从机械臂的末端向基座逐次辨识出机械臂各连杆的标准参数。由标准参数建立的动力学方程式经过平行轴理论与最小参数递推公式的推导，将辨识参数的最小参数集推导回标准参数形式，最后通过实验力矩逐次拟合得到各连杆当前的标准参数，得到的标准参数具有独立物理意义，可以进行后续的开发研究
一种机械动力学标准参数辨识方法

[发明专利]机械手摩擦力动力学精确分析与控制应用方法-CN201110371461.6无效
发明人：黄晋;黄清敏;成艾国;胡洁 -专利权人：湖南大学
申请日： 2011-11-21 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G05B17/00 文献下载
摘要：一种机械手摩擦力动力学精确分析和控制应用方法，其步骤为：(1)建立机械手的动力学方程；(2)建立摩擦力处的约束方程；(3)利用Udwadia-Kalaba方程建立该机械手约束系统的整体动力学解析方程，得到理想约束力；(4)分解理想约束力，计算得到约束处的正压力和切向力的解析形式；(5)推导获得经典摩擦力和扩展摩擦力等模型的解析形式表达式。本发明是一种能对机械手的摩擦力进行实时计算，对其动力学响应进行精确分析，并得到解析形式的摩擦力表达形式，解决了以往机械系统中摩擦力只能用于用数值形式表达或正压力假定为恒定值的问题，可以方便运用于含有摩擦力的机械手控制器设计
机械手摩擦力动力学精确分析控制应用方法

[发明专利]机械的控制装置-CN200410033741.6有效
发明人：藤林谦太郎;山田雄策 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2004-04-09 - 公布日： 2005-03-23 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：用于机床和生产机械的控制程序，包含控制轴的动作的程序和周期性执行机械的顺序控制的顺控程序。除了前者的程序外，后者的程序(顺控程序)也用NC程序形式记述。解析用该NC程序形式生成的顺控程序并变换成在控制装置中可执行的程序形式后，从机械的电源投入时开始到电源切断为止周期性执行。
机械控制装置

[发明专利]面向可变形轮足机器人的快速变形和低重心系统与方法-CN201910128359.X有效
发明人：项士海 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B62K13/00 文献下载
摘要：面向可变形轮足机器人的快速变形和低重心系统与方法，包括可变形机械本体和自主导航行走系统，所述可变形机械本体的前轮组和后轮组可由前后串行轮形式变形为左右并行轮形式并锁定，所述可变形机械本体的前轮组和后轮组也可由左右并行轮的形式变形为前后串行轮的形式并锁定，所述自主导航行走系统位于可变形机械本体上。低重心系统可在变形后使轮足机器人机械骨架重心在轮毂中心以下，行走过程能耗小，自行走续航时间长，爬坡角度大。
面向变形机器人快速重心系统方法

[发明专利]药剂输注装置-CN201310234927.7有效
发明人：艾里奥.G.卡拉索 -专利权人：梅地里奥股份有限公司
申请日： 2013-06-14 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： A61M5/142 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于经皮输注药剂的医疗装置，包括用于容纳待输注药剂的储液器，以及用于从储液器泵送药剂的泵，其中，该装置组装为或可组装为带有或不带储液器的至少一种工作前布置形式，并可从至少一种工作前布置形式重新布置为包括储液器的工作布置形式具体而言，在不带储液器的工作前布置形式中，泵处于使其不能工作的不承受机械应力状态，在包括储液器的工作前布置形式中，泵处于使其不能工作的不承受机械应力状态和/或储液器与泵流体地断开。在工作布置形式中，泵处于使其能够正常工作的承受机械应力状态，且储液器与泵流体地连通。
药剂装置

[发明专利]一种基于构型平面的水下机械臂运动学的求解方法-CN201510271086.6有效
发明人：魏延辉;王泽鹏;杨子扬;于媛媛;刘合伟;周星和;胡加兴;贾献强;高苇杭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于构型平面的水下机械臂运动学的求解方法。本发明包括输入水下机械臂关节参数输入水下机械臂关节参数，进行机械臂关节分析，将已知的机器人工作构形按照关节模块的形式进行分解，对机器人关节根据运动形式分解成相应的基本关节的形式输入机器人目标点的位置矩阵；基本关节建模对组成空间机械臂进行基本运动关节进行运动学建模，并进行归一化处理，形成统一形式的建模方法。本发明既可以克服传统解析方法求解的复杂性和多解难以剔除的缺点，又克服了通用迭代方法实时性差和精度不高的问题，能够快速、准确的实现机器人逆运动学的求解，满足水下机械臂实际应用需要。
一种基于构型平面水下机械运动学求解方法

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