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- [发明专利]位姿确定方法及装置、里程计-CN201910510820.8有效
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张贺;李骊
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北京华捷艾米科技有限公司
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2019-06-13
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2021-07-27
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G01C21/18
- 本发明提供了一种位姿确定方法及装置、里程计,通过获取图像帧序列中的N个连续的图像帧,最小化预设的目标函数,得到位姿。目标函数包括第一项和第二项,第一项为图像帧中相邻帧间的光度测量残差项,第二项为相邻帧间的状态参数测量残差项,任意两个相邻帧间的光度测量残差通过最小化该两帧间的像素点的光度误差得到。可见,本申请提供的技术方案,将视觉数据(图像帧)与IMU测量数据(状态参数测量残差)融合,确定位姿,因此,具有更高的准确性。同时,目标函数的第一项采用的是两帧间的像素点的光度误差,而不是采用的重投影误差,故避免了重投影误差中重投影后带来的几何位置的误差,因此能够进一步提高位姿的准确性。
- 确定方法装置里程计
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