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[实用新型]一种玻璃墙清洁用机械臂-CN202222786681.1有效
发明人：王璟纶;沈翰霆;于欣言 -专利权人：唐城卡巴（北京）教育科技有限公司
申请日： 2022-10-23 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型提供一种玻璃墙清洁用机械臂，包括高空作业清洁手臂，所述高空作业清洁手臂主要是由两部分主结构所组成：玻璃墙清洁机械臂和玻璃墙清洁组件，玻璃墙清洁组件安在玻璃墙清洁机械臂上，玻璃墙清洁机械臂为三轴机械手臂，玻璃墙清洁机械臂底部安在高空作业平台上，高空作业平台上安有清洁蓄液箱，玻璃墙清洁机械臂上的玻璃墙清洁组件与玻璃墙的表面贴合接触。本实用新型结构的设计，能够最大程度的阻挡水流的飞溅，降低机械电路出现短路的可能，另外，本装置上设计有警示结构，该结构可以最大程度的提示玻璃墙内部的人员，将门窗进行关闭，防止打开的门窗影响到本装置的正常作业进度
一种玻璃清洁机械

[实用新型]一种防水型洗墙灯-CN202320172199.0有效
发明人：赵瑞铎 -专利权人：辽宁巧硕节能光电科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F21V33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防水型洗墙灯，包括洗墙灯主体、灯珠、玻璃密封盖板、清洁组件、铰接件、支板、固定板和接电端，本实用新型通过设置了清洁组件，清洁组件端部设置有活动清洁板组件，通过驱动电机对活动清洁板组件的移动进行控制，且通过活动清洁板组件对洗墙灯主体顶端面的玻璃密封盖板进行清洁，采用电动控制对洗墙灯进行清洁操作，以便于对多个洗墙灯进行同步清洁，增加洗墙灯的清洁效率，减少对洗墙灯的人工操作，且活动清洁板组件复位后，清洁组件顶端面进行闭合，避免清洁组件内部堆积粉尘杂物。
一种防水型洗墙灯

[实用新型]清洁机器人系统、清洁机器人及虚拟墙组件-CN201520229015.5有效
发明人：张志淳;夏勇峰 -专利权人：小米科技有限责任公司;北京石头世纪科技有限公司
申请日： 2015-04-15 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本公开是关于一种清洁机器人系统、清洁机器人及虚拟墙组件，属于清洁机器领域。所述清洁机器人系统包括：清洁机器人和虚拟墙组件；清洁机器人，包括：至少一个金属电极、电容传感器和控制芯片；金属电极设置于清洁机器人的底板上；金属电极与电容传感器电性相连，且电容传感器与控制芯片电性相连；虚拟墙组件为含金属的带状物体，且虚拟墙组件用于贴附于清洁机器人行进的平面上。本公开解决了利用红外方式实现的虚拟墙存在耗能，且成本较大的问题；实现了利用含金属的带状物体实现虚拟墙功能，达到了免除虚拟墙组件的能耗，降低虚拟墙组件的成本的效果。
清洁机器人系统虚拟组件

[发明专利]清洁机器人的沿墙坐标修正方法、装置、设备以及介质-CN202211178060.3有效
发明人：李伟;谢涛;左海明 -专利权人：深圳市云鼠科技开发有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人的沿墙坐标修正方法、装置、设备以及介质，通过确定清洁机器人的当前坐标是否在变化，若确定清洁机器人的当前坐标在变化，则根据清洁机器人执行沿墙行走时的当前坐标点，确定沿墙清洁区域的预设范围内是否存在满足偏移匹配条件的匹配点；若确定沿墙清洁区域的预设范围内存在匹配点，则根据匹配点确定清洁机器人在沿墙清洁区域的偏移位置和偏移方向；根据偏移位置和偏移方向针对当前坐标点进行修正。相比于传统的沿墙清洁的方式，本发明实现了清洁机器人在沿墙进行清洁时，针对该清洁机器人的坐标点进行修正，避免了重复清扫或者漏扫的现象，进而极大程度上提高了清洁机器人的工作效率。
清洁机器人坐标修正方法装置设备以及介质

[发明专利]清洁机器人系统及虚拟墙检测方法-CN201510179625.3有效
发明人：张志淳;夏勇峰 -专利权人：小米科技有限责任公司;北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2015-04-15 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本公开是关于一种清洁机器人系统及虚拟墙检测方法，属于清洁机器领域。所述清洁机器人系统包括：清洁机器人和虚拟墙组件；清洁机器人，包括：至少一个金属电极、电容传感器和控制芯片；金属电极设置于清洁机器人的底板上；金属电极与电容传感器电性相连，且电容传感器与控制芯片电性相连；虚拟墙组件为含金属的带状物体，且虚拟墙组件用于贴附于清洁机器人行进的平面上。本公开解决了利用红外方式实现的虚拟墙存在耗能，且成本较大的问题；实现了利用含金属的带状物体实现虚拟墙功能，达到了免除虚拟墙组件的能耗，降低虚拟墙组件的成本的效果。
清洁机器人系统虚拟检测方法

[发明专利]基于深度强化学习的清洁机器人沿墙方法和清洁机器人-CN202111503328.1在审
发明人：王毓玮 -专利权人：安克创新科技股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于深度强化学习的清洁机器人沿墙方法和清洁机器人，该方法包括：当清洁机器人进入沿墙场景时，获取所述清洁机器人的传感器的测量数据；将所述测量数据输入到训练好的深度强化学习网络，由所述深度强化学习网络输出沿墙动作；控制所述清洁机器人基于所述沿墙动作完成所述沿墙场景的运动和清洁操作；其中，所述深度强化学习网络的训练是基于多个智能体同步训练的异步优势动作评价算法实现的。本申请的方案基于多个智能体同步训练的异步优势动作评价算法训练深度强化学习网络，训练好的深度强化学习网络只要接收清洁机器人在沿墙场景中的传感器数据，即可输出最优的沿墙动作，使得清洁机器人较好地完成沿墙场景的清洁
基于深度强化学习清洁机器人方法

[发明专利]机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及存储介质-CN202211178108.0有效
发明人：李伟;谢涛;左海明 -专利权人：深圳市云鼠科技开发有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的沿墙角度校准方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，通过根据清洁机器人在本次沿墙行走时的最大角度值和最小角度值，确定所述清洁机器人在本次沿墙行走的平均角度值，其中，所述最大角度值和所述最小角度值根据所述清洁机器人在沿墙行走过程中按照预设的时间周期获取的角度确定；根据所述平均角度值和所述清洁机器人在上一次沿墙行走时的基准角度，确定所述清洁机器人在沿墙行走的角度纠正量；根据所述角度纠正量针对所述清洁机器人的沿墙角度进行校准，本发明实现了清洁机器人在沿墙进行清洁工作时，针对该清洁机器人的沿墙角度进行校正，从而减少了清洁机器人与墙壁之间的距离，提高了清洁沿墙区域的完整度。
机器人墙角校准方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种清洁机器人的沿墙方法及清洁机器人-CN202110534511.1在审
发明人：王旭宁;白椿山;李威 -专利权人：尚科宁家（中国）科技有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种清洁机器人的沿墙方法及清洁机器人，所述清洁机器人设有摄像头和红外沿墙传感器，所述沿墙方法包括：通过所述摄像头获取包含所述清洁机器人所沿墙体的目标图像；基于所述目标图像确定所述红外沿墙传感器所对应的目标沿墙阈值；根据所述红外沿墙传感器探测到的信号值与目标沿墙阈值的比较结果，引导所述清洁机器人进行沿墙作业。在相同的沿墙距离下，不同的目标图像对应的红外沿墙传感器接收到的探测信号轻度强度不同，因此，通过不断更新固定沿墙距离对应的信号强度，可以消除由于外界因素的影响导致的红外沿墙传感器所接收到的信号强度的变化带来的测距误差，实现稳定的沿墙行走。
一种清洁机器人方法

[实用新型]一种环保消音效果的隔音墙-CN201921539880.4有效
发明人：张合志;张学治 -专利权人：广州致创装饰工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： E04B2/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种环保消音效果的隔音墙。所述包括隔音墙本体、清洁机构和拆卸机构，所述清洁机构位于隔音墙本体的外表面，所述清洁机构包括清洁圆柱，所述清洁圆柱的一侧外表面滑动连接有一号滑槽，所述清洁圆柱的另一侧外表面滑动连接有二号滑槽。本实用新型提供的一种环保消音效果的隔音墙设置的清洁圆柱、一号滑槽、二号滑槽、清洁毛套、连接杆、把手、安装螺栓、滑动块，便于对隔音墙本体的外表面进行清洗，有效的保证了清洁效果，防止灰尘堵塞隔音墙本体，影响隔音效果；设置的一号固定板、二号固定板、防滑槽、卡槽、防滑条、卡板、防滑圈、连接柱，使得隔音墙本体具有拆装快捷、维修方便的优势，提高了实用性。
一种环保消音效果隔音墙

[实用新型]一种抗风等级能力强的建筑幕墙-CN202220899146.4有效
发明人：郑协盛 -专利权人：浙江中升建设有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： E04B2/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抗风等级能力强的建筑幕墙，包括幕墙主体、抗风机构和清洁机构，幕墙主体包括墙框、玻璃板、连墙件与磁石；玻璃板固定连接在墙框的内部；连墙件设置在墙框的后端；磁石固定连接在墙框的外表面；幕墙主体的后端安装有抗风机构；抗风机构包括连墙柱、连柱、内活动柱、内簧、套簧、弹簧、卡块、压栓、凹槽与复位簧；连墙柱固定连接在墙框的后端；连柱固定连接在连墙柱的一端，本实用新型一种抗风等级能力强的建筑幕墙，通过安装清洁机构，实现了快速减震，减少风力受力面，减少噪音，快速安装提高工作效率的功能，通过安装清洁机构，实现了快速清洁，提高工作效率，定位快速清洁的功能。
一种等级能力强建筑幕墙

[实用新型]一种地面和墙围同步清洁工具-CN202021310893.7有效
发明人：耿熙明 -专利权人：耿熙明
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A47L13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地面和墙围同步清洁工具，主要结构包括拖把杆、连接头、拖布座、墙围清洁机构、无级调节机构，其无级调节机构主要由调节螺钉、压紧块、轴端挡圈、紧定螺钉、销轴组成，利用调节螺钉通过压紧块对销轴进行松开和锁紧，实现墙围清洁机构倾斜角度在180°范围内任意角度的旋转和锁定，实现其倾斜角度的无级调节功能，从而适应不同高度墙围的清洁；同时在墙围清洁机构外侧增设胶棉条，实现地面和墙围的上面、侧面的同步全面清洁。
一种地面墙围同步清洁工具

[实用新型]清洁机器人的沿墙清扫模组及清洁机器人-CN202223584839.3有效
发明人：赵帆;樊晨;邵连;蔡娜 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种清洁机器人的沿墙清扫模组及清洁机器人。本实用新型的清洁机器人的沿墙清扫模组包括能够安装在清洁机器人的主机上的驱动部、以及由驱动部驱使在初始角度和设定角度之间摆动的摆臂。本实用新型的清洁机器人的沿墙清扫模组，在清洁机器人进行沿墙作业时，通过驱动部的驱使可令摆臂由主机中摆出，位于摆臂端部的清扫部能够清扫主机和墙壁之间的地面，从而在清洁机器人进行沿墙作业的过程中实现对主机和墙壁之间邻墙区域的清扫，有利于清洁机器人的沿墙清洁能力的提升。
清洁机器人清扫模组

[发明专利]清洁机器人及用于控制清洁机器人行进的方法-CN202111145275.0有效
发明人：刘喜兵 -专利权人：安克创新科技股份有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了清洁机器人及用于控制清洁机器人行进的方法，清洁机器人包括控制器和传感器，其中：所述传感器用于检测清洁机器人的工作环境内的虚拟墙的虚拟墙信号；所述控制器用于基于所检测到的虚拟墙信号控制所述清洁机器人的行进方式，所述行进方式包括：在所述清洁机器人沿着所述虚拟墙行进时，所述清洁机器人行进的角速度基于所述虚拟墙信号与预设的基准信号的偏差而改变。根据本发明的清洁机器人和用于控制清洁机器人行进的方法，基于检测到的信号与基准信号的偏差而改变行进的角速度，调节快速且准确，能耗低，并且能够更好地沿直线前进。
清洁机器人用于控制行进方法

[实用新型]一种高洁净度风淋室-CN201721030885.5有效
发明人：朱晓;邱维岳 -专利权人：无锡市顺来净化科技有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及车间除尘装置领域，公开了一种高洁净度风淋室，包括顶板、左墙、右墙和中空的底板，顶板、左墙和右墙上开设有若干风淋孔；左墙和右墙的下端设有回风口，所述底板上包括第一粘黏区、清洁区和第二粘黏区，所述清洁区内开设有若干清洁孔，所述底板内腔设有将清洁孔内的灰尘清除的清洁装置；所述第一粘黏区和第二粘黏区内设有若干第一粘黏纸。本申请中的风淋室三面吹风，对员工的身体进行全面风淋，增强清洁效果；本申请中的底板分为三个区域对员工鞋底进行有效清洁，增强清洁效果。
一种洁净度风淋室

[实用新型]一种观光电梯外立墙内侧玻璃清洁装置-CN201920811697.9有效
发明人：蒋敏瑾;蒋敏伟;胡江;沈燕;张超 -专利权人：奥帝亚电梯有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了清洁装置,旨在提供一种观光电梯外立墙内侧玻璃清洁装置，包括清洁设备和连接装置，连接装置固定在轿壁上，清洁设备放置在轿厢外轿壁与外立墙内侧玻璃之间,利用一个双输出电机传动螺纹杆，然后螺纹杆分别连接两个L型清洁设备，再依靠轿厢的上下移动，带动清洁设备对观光电梯外立墙内侧玻璃的清洁。本实用新型主要解决观光电梯外立墙内侧玻璃清洁上存在的困难，也防止人工去清洁造成不必要的安全隐患。
一种观光电梯外立墙内侧玻璃清洁装置

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