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[发明专利]一种四点支撑机电调平系统虚腿补偿控制方法-CN201510362327.8有效
发明人：庄文许;潘加松;张毅 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2015-06-26 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种四点支撑机电调平系统虚腿补偿控制方法，实现将车载平台调节至水平状态，且使得四个支腿受力均匀，消除虚腿。调平系统包括载车平台和四个按照矩形分布的电动支腿。启动调平程序后，首先控制器驱动四个支腿同时伸展，使四个支腿全部触地并停止伸展；接着使各支腿电机低速运转，持续缓慢将轮胎抬离地面，同时检测各支腿电机绕组电流值并转换成支撑力；然后计算调平后各支撑腿的优化支撑力并转换成电机绕组电流的目标值，转换过程消除中间不确定变量影响；最后利用带电流反馈的控制策略将载车平台调平并消除虚腿。本发明在现有调平系统结构不变的情况下，直接通过软件来消除虚腿，降低了系统开发设计成本。
一种四点支撑机电系统补偿控制方法

[发明专利]支腿自动调平系统、控制方法和轮式起重机-CN202111540050.5在审
发明人：崔相德;徐莉 -专利权人：安徽柳工起重机有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B66C13/20 文献下载
摘要：本发明涉及起重机，为解决现有轮式起重机支腿人工调平难以保证精度的问题；提供一种支腿自动调平系统，其包括四个用于对应控制起重机四支腿垂直油缸伸缩的电比例阀、用于发出调平控制信号的调平按钮、用于检测起重机的车架水平度的电子水平仪控制器用于接收电子水平仪所检测的车架水平度信息和支腿自动调平控制信号，并在接收到调平控制信号后依据车架水平状态信息控制各电比例阀使车架水平。在本发明中，通过调平按钮触发支腿自动调平系统后，控制器根据电子水平仪检测结果控制相应的电比例阀，使相应的支腿垂直油缸作伸缩动作，实现起重机支腿自动调平，从而降低轮式起重机支腿调平的操作难度与劳动强度，并且确保调平精度
自动系统控制方法轮式起重机

[发明专利]一种重载发射装置的调平方法及系统-CN202010188681.4有效
发明人：陈璐;雷勇杰;陈义红;张帆 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种重载发射装置的调平方法及系统，涉及调平技术领域，该方法包括：控制重载发射装置的四个支腿在空载状态下同时伸出，并根据四个支腿分别对应的绝对值编码器的位置值，确定四个支腿伸出至第一预设位置，第一预设位置为支腿与地面接触但不受力的位置；控制四个支腿继续同时伸出至完全受力；计算四个支腿的调平伸长量，至重载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值，后横向角度小于或等于第二阈值，且前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值；分别控制每个支腿按照其对应的调平伸长量伸出。本发明，可增加调平过程的稳定性，在计算每个支腿所需的调平伸长量后，控制支腿一次伸出，有效提高调平速度以及调平精度。
一种重载发射装置平方系统

[发明专利]一种方舱单舱自动调平系统及调平方法-CN202110762237.3在审
发明人：赵秀国;高升;吴航;徐新喜;苏琛;任志勇;曲鹏涛;于文轩 -专利权人：军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所;天津朗誉机器人有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种方舱单舱自动调平系统及调平方法，系统包括水平传感器、压力传感器、调平支腿和控制箱；水平传感器设置在方舱舱体棚顶中心处；四个调平支腿分别设置在方舱四角，底部安装有压力传感器；压力传感器能够测量对应的调平支腿受力值，预设压力阈值，当压力值压力阈值时，压力传感器能够控制对应的调平支腿下降；水平传感器测量方舱倾角角度；控制箱判断最高的支撑腿、计算其他调平支腿需要伸出的距离并控制调平支腿上升。本发明所设计的一种方舱单舱自动调平系统，能够一键全自动调平，能够根据需要对单个支腿进行升降控制，能够设定支腿升降的高度，结构简单、易维护、精度高，控制简单、具有自锁特性，能够适应不同地形环境。
一种方舱单舱自动系统平方

[发明专利]一种四腿支撑作业平台的自动调平方法-CN202110609062.2有效
发明人：张帆;武际兴;杨文韬;王慧恒;吴振华;李丽君;刚宪约 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种四腿支撑作业平台的自动调平方法，包括以下步骤：确定作业平台和上装载荷的质心位置，并进行主承载象限判定，划分主、从动支腿承载关系；将从动支腿调至虚腿状态，再控制全部支腿同步作动执行调平；计算从动支腿的极限补偿作动量，并进行从动支腿的补偿作动，直至完成调平过程。该方法能够实现四腿支撑作业平台的自动调平，速度快；调平过程质心始终处于主动支腿的承载区间内，使得无反复振荡、鲁棒性高，彻底消除了作业平台倾覆风险；通过从动支腿补偿作动保证无虚腿问题，调平后作业平台的姿态和承载稳定性高
一种支撑作业平台自动平方

[实用新型]电子设备用地面机动工作台-CN200420055089.3无效
发明人：陈建平;倪仁品;唐为民;王庆虎 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2004-12-23 - 公布日： 2006-02-08 - 主分类号： F16M11/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及电子设备用自动调平机动工作台。包括工作台面和四个调平撑腿，其特点是：调平撑腿包括底座、伸缩推杆机构和驱动机构。每个调平撑腿由一个独立的电机驱动，具有速度、转矩、行程和故障反馈功能；调平撑腿采用减速轴承作为减速机构、滚珠丝杠作为执行机构，传动效率高，体积小。本装置采用了四点支撑调平技术，成功解决了四点同在一个平面的自动控制技术；其故障监测可以定位到每个功能单元。本装置可以在－40℃～+55℃的温度范围内工作。
电子设备用地机动工作台

[发明专利]一种车载平台调平控制系统及方法-CN201410114374.6在审
发明人：王志勇;吴齐才;王磊;赵慧莉;黄媛媛;苏娟;刘海阳;李德忠 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-03-25 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B60S9/02 文献下载
摘要：一种车载平台调平控制系统及方法，包括调平控制器M、车载平台T、第一支腿驱动机构A1、第二支腿驱动机构A2、第三支腿驱动机构A3、第四支腿驱动机构A4、第一调平支腿B1、第二调平支腿B2、第三调平支腿B3、第四调平支腿B4、第一支腿压力传感器C1、第二支腿压力传感器C2、第三支腿压力传感器C3、第四支腿压力传感器C4、第一支腿移位传感器C1、第二支腿移位传感器C2、第三支腿移位传感器C3、第四支腿移位传感器本发明提出了一种基于四支腿车载平台T的快速调平控制系统，此策略无需实时监测水平传感器数据，避免水平仪数据跳动对调平流程带来不利影响，同时可解决水平传感器X轴和Y轴的耦合问题。
一种车载平台控制系统方法

[实用新型]一种方舱单舱自动调平系统-CN202121523515.1有效
发明人：赵秀国;高升;吴航;徐新喜;苏琛;任志勇;曲鹏涛;于文轩 -专利权人：军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所;天津朗誉机器人有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方舱单舱自动调平系统，包括水平传感器、压力传感器、调平支腿和控制箱；水平传感器设置在方舱舱体棚顶中心处；四个调平支腿分别设置在方舱四角，底部安装有压力传感器；压力传感器能够测量对应的调平支腿受力值，预设压力阈值，当压力值压力阈值时，压力传感器能够控制对应的调平支腿下降；水平传感器测量方舱倾角角度；控制箱判断最高的支撑腿、计算其他调平支腿需要伸出的距离并控制调平支腿上升。本实用新型所设计的一种方舱单舱自动调平系统，能够一键全自动调平，能够根据需要对单个支腿进行升降控制，能够设定支腿升降的高度，结构简单、易维护、精度高，控制简单、具有自锁特性，能够适应不同地形环境。
一种方舱单舱自动系统

[发明专利]带手动机构的机电式四点支撑电子调平装置-CN201711179675.7在审
发明人：顾海锋 -专利权人：宁波午虎机电技术有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了带手动机构的机电式四点支撑电子调平装置，包括工作平台、四套调平撑腿、水平传感器和PLC控制箱，四套调平撑腿同工作平台相连并用于支撑工作平台，水平传感器安装在工作平台上并同PLC控制箱内的PLC控制器相连，水平传感器通过RS‑485通信线缆与各套调平撑腿上的电机相连。本发明每套调平撑腿都配有手动接口可以同时或者独立进行展开、撤收，不仅能够有效地保护调平撑腿，而且增大了装置的可靠性，使其能够面对各种复杂环境，如在加电情况下调平撑腿正常工作，在断电情况下调平撑腿可以通过手动接口进行展开
平撑水平传感器工作平台调平装置手动机构手动接口四点支撑机电式撑腿调平支撑工作平台下调复杂环境工作要求有效地加电线缆断电电机

[实用新型]一种带手动机构的机电式四点支撑电子调平装置-CN201420300070.4有效
发明人：王庆虎;张旭东;彭高亮;陈世杰 -专利权人：安徽恒诺机电科技有限公司
申请日： 2014-06-05 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： G05D3/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带手动机构的机电式四点支撑电子调平装置，包括工作平台、四套调平撑腿、水平传感器和PLC控制箱，四套调平撑腿同工作平台相连并用于支撑工作平台，水平传感器安装在工作平台上并同PLC控制箱内的PLC控制器相连，水平传感器通过RS-485通信线缆与各套调平撑腿上的电机相连。本实用新型每套调平撑腿都配有手动接口可以同时或者独立进行展开、撤收，不仅能够有效地保护调平撑腿，而且增大了装置的可靠性，使其能够面对各种复杂环境，如在加电情况下调平撑腿正常工作，在断电情况下调平撑腿可以通过手动接口进行展开
一种手动机构机电四点支撑电子平装

[实用新型]大型多点支撑平台-CN201420245355.2有效
发明人：唐为民;吴影生;郭亚军 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2014-05-14 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：针对现有支撑平台的不足，本实用新型提供一种大型多点支撑平台，包括半挂车车架，在半挂车车架上安装有第一调平撑腿组件、第二调平撑腿组件、第三调平撑腿组件、第四调平撑腿组件、第一辅助撑腿组件、第二辅助撑腿组件、第三辅助撑腿组件、第四辅助撑腿组件、第五辅助撑腿组件、第六辅助撑腿组件、第七辅助撑腿组件、第八辅助撑腿组件；本产品使用了液压马达驱动的撑腿结构和受力分布均匀的撑腿排列形式。本新型品的优点为：本产品采取“四条调平撑腿+八条辅助撑腿”的结构，避免单一采用一种支撑结构的布置复杂及平衡性差的问题，降低了整体结构的复杂性，且作为大阵面天线的结构支撑平台，为国内尚属首例。
大型多点支撑平台

[实用新型]一种双重保护的高空作业平台支腿-CN97206476.1无效
发明人：陈建平 -专利权人：陈建平
申请日： 1997-01-30 - 公布日： 1999-02-17 - 主分类号： E04G5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双重保护的高空作业平台支腿,该支腿由四根螺杆调平支腿和四根反倾复支腿所构成,并分别安装于作业平台底架的四周转角处。本实用新型的螺杆调平支腿采用螺杆结构,反倾复支腿采用折叠式结构,工作时,四根螺杆调平支腿和四根反倾复支腿共同承受高空作业平台的垂直载荷和倾复力矩,使其受力更加合理,因而大大提高了高空作业平台的工作可靠性
一种双重保护高空作业平台

[发明专利]电子设备用地面机动工作台-CN200410065894.9无效
发明人：陈建平;倪仁品;唐为民;王庆虎 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2004-12-23 - 公布日： 2005-07-20 - 主分类号： G12B9/08 文献下载
摘要：包括工作台面和四个调平撑腿，其特点是：调平撑腿包括底座、伸缩推杆机构和驱动机构。每个调平撑腿由一个独立的电机驱动，具有速度、转矩、行程和故障反馈功能；调平撑腿采用减速轴承作为减速机构、滚珠丝杠作为执行机构，传动效率高，体积小。本装置采用了四点支撑调平技术，成功解决了四点同在一个平面的自动控制技术；其故障监测可以定位到每个功能单元。本装置可以在－40℃～+55℃的温度范围内工作。
电子设备用地机动工作台

[发明专利]自动调平系统的控制方法-CN200810037838.2无效
发明人：翁新华;汤君茂;孔祚;邬昌茂;甘志梅 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2008-05-22 - 公布日： 2008-10-08 - 主分类号： F16M3/00 文献下载
摘要：一种自动控制技术领域的自动调平系统的控制方法，步骤为：横向的支腿依次自动伸出；竖直支腿依次自动伸出直至着地；竖直支腿依次自动升高使轮胎脱离地面；第四步，竖直支腿停止若干秒；根据X、Y方向角度α、β的大小判断出最低腿，计算出调平效果参数；s＞ψ₁时，粗调；当ψ₂≤s≤ψ₁时，精调。s＜ψ₂时，调平结束，其中：s表示调平效果参数，ψ₁表示粗调与精调的调平效果参数区分值，ψ₂表示精调与调平结束的调平效果参数区分值。本发明调平精度小于3′，调平时间小于2min，移动载体平台自动调平过程中支腿动作的次数少于6次，且自动化程度高，系统性能稳定，适应性好，通用性强，能满足大多数移动载体的调平需求。
自动系统控制方法

[发明专利]工程机械调平底盘、工程机械和履带式塔机-CN202211125192.X在审
发明人：喻乐康;许辉;魏素芬;郑捷;胡宇智;唐舒堤 -专利权人：中联重科建筑起重机械有限责任公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B66C23/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种工程机械调平底盘、工程机械和履带式塔机，其包括支腿单元上装总成、调平伸缩缸支腿单元(2)以及行走机构，其中所述支腿单元上装总成底部的至少四个边角部位通过球铰(4)对应支承连接到相应的所述调平伸缩缸支腿单元(2)的上部，且各个所述调平伸缩缸支腿单元(2)的下部分别连接到所述行走机构上。本发明针对大型或超大型工程机械，例如移动式塔机的应用场合，独创性地通过球铰连接上装与下部的调平伸缩缸支腿单元和行走机构，使得各个调平伸缩缸支腿单元能够独立地进行调平，并且调平性能良好。
工程机械平底履带式

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