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[发明专利]图像处理装置和测距装置-CN202180046863.0在审
发明人：冈田浩希;高山喜央 -专利权人：京瓷株式会社
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：图像处理装置具有：反射强度信息获取部(142)，根据向存在对象(ob)的空间的多个方向照射的电磁波即照射波被对象反射后的反射波，获取对象的位置处的照射波的反射强度信息，并根据反射强度信息生成表示空间中的照射波的反射强度的反射强度图像；图像信息获取部(141)，获取空间的亮度图像；以及对应信息算出部(146)，根据反射强度图像和亮度图像各自中的对象的位置，算出将反射强度图像与亮度图像建立对应关系的对应信息。
图像处理装置测距

[发明专利]一种无人车定位方法及装置-CN201910126935.7有效
发明人：张臣 -专利权人：苏州风图智能科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：所述方法包括：获取无人车的激光点云高度数据和激光点云反射强度数据，其中，所述激光点云高度数据包括特征点的坐标信息和高度，所述激光点云反射强度数据包括特征点的坐标信息和反射强度；将所述激光点云高度数据与预设激光点云高度地图进行匹配，获取高度匹配定位结果；将所述激光点云反射强度数据与预设激光点云反射强度地图进行匹配，获取反射强度匹配定位结果；将所述高度匹配定位结果和所述反射强度匹配定位结果进行融合，并基于融合的定位结果确定所述无人车的位置信息
一种无人定位方法装置

[发明专利]一种糖尿病足的预防系统及方法-CN202011410434.0有效
发明人：高红;王婷婷;姚春霞 -专利权人：南通市第一人民医院
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G16H30/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种糖尿病足的预防系统及方法，所述系统包括：获得第一足部神经刺激强度信息；获得第一用户的足部神经反射强度信息；获得所述足部神经反射强度信息与所述第一足部神经刺激强度信息的差值信息；获得预定足部神经反射强度差值阈值；判断所述差值信息是否在所述预定足部神经反射强度差值阈值之内；如果所述差值信息不在所述预定足部神经反射强度差值阈值之内，获得第一预警信息；根据所述第一预警信息，提醒所述第一用户有糖尿病足可能。
一种糖尿病足预防系统方法

[发明专利]一种激光雷达点云反射强度补全方法及系统-CN202010355681.9有效
发明人：张新钰;李志伟;刘华平;邹镇洪;李骏;柯锐 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达点云反射强度补全方法及系统，所述方法包括：利用标定后的车载摄像头和激光雷达，获取同一路面的灰度图像和原始点云；使用预设的边缘提取策略提取灰度图像的边缘信息，得到该灰度图像的边缘图像；对原始点云进行预处理，得到原始点云反射强度投影图像和插值补全点云反射强度投影图像；将灰度图像、灰度图像的边缘图像、原始点云反射强度投影图像和插值补全点云反射强度投影图像，输入预先训练好的点云反射强度补全模型，输出补全点云反射强度投影图像。本发明提供的点云反射强度补全方法可以充分利用点云和图像之间的潜在关联，从而有效、准确地补全出激光雷达点云的反射强度图像。
一种激光雷达反射强度方法系统

[发明专利]点云渲染方法、装置、终端及存储介质-CN201810998130.7有效
发明人：党跃东;陈卓;姚卫锋;夏黎明;辛建康;邓呈亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取激光雷达采集的点云数据；依据点云数据中每一点的反射强度和预先确定的各反射强度范围，对点云数据进行区域分割。通过预先确定多个反射强度范围，并且依据反射强度范围和点云数据的反射强度对点云数据进行区域分割，能够更多地显示点云场景中的有效信息，实现了对点云数据的可视化处理。
渲染方法装置终端存储介质

[发明专利]一种激光反射板反射点的滤选方法及激光导航方法-CN201711394173.6有效
发明人：韩勇;张腾飞 -专利权人：合肥中导机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种激光反射板反射点的滤选方法，包含以下步骤：激光扫描传感器接收发射后被反射回的激光，并记录被反射回激光的反射强度序列，然后逐一判断每一反射强度序列是否为反射板反射产生；对反射强度序列上的要判断的目标反射强度序列进行框选；对所框选内的反射强度序列的反射强度值进行均值计算，均值作为参考值；将目标反射强度序列的反射强度值与参考值进行对比，若目标反射强度序列的反射强度与参考值之差不小于设定阈值记录为1，若小于设定阈值记录为0；判定记录为1或0的反射强度序列是否为反射板反射点发出。对反射板反射点进行了滤选，加强了导航过程中对反射板反射点识别的准确度，提高了导航的精度，避免了导航的错误。
一种激光反射方法导航

[发明专利]车辆信息的检测方法和系统-CN202211549840.4在审
发明人：杨勇刚;李康;石楠 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆信息的检测方法和系统，其中，该方法包括：在异常天气状态下，获取激光雷达按照第一发射功率扫描得到的目标点云数据以及其中每个目标点的反射强度；从目标点云数据中选取反射强度处于目标反射强度范围内的目标点和/或基于边界帧从目标点云数据中剔除非车辆点云数据，得到目标车辆点云数据，目标反射强度范围是第一发射功率下扫描到车辆时的反射强度范围，边界帧是根据每个目标点的反射强度确定的、目标车辆点云数据中，有车辆点云的最后一个数据帧或其后的第一个仅有非车辆点云的数据帧；在目标车辆点云数据不为空时，根据目标车辆点云数据，确定与目标车辆点云数据匹配的目标车辆的车辆信息。
车辆信息检测方法系统

[发明专利]线绳和帽子-CN202080013554.9在审
发明人：木下史也;峰真吾 -专利权人：东丽株式会社
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： D04C1/02 文献下载
摘要：(2)受光角0～80°的最大反射强度为50以下。(3)最大反射强度相对于最小反射强度之比(最大反射强度/最小反射强度)为2.8以下。(4)加工丝的纤度为50dtex以上。(5)包覆纱的最大反射强度相对于最小反射强度之比(最大反射强度/最小反射强度)为2.8以下。上述线绳优选用于帽子。
线绳帽子

[发明专利]物体检测方法、装置、系统及设备-CN201910658506.4在审
发明人：刘洪鑫;苗振伟;王兵 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：其中，所述方法包括：通过至少根据道路环境点云数据中的三维坐标数据，确定至少一个物体；获取所述物体的第一反射强度数据集；根据所述第一反射强度数据集，判断所述物体是否为真实物体。采用这种处理方式，使得有效地利用激光雷达的反射强度值信息，并根据目标物体的反射强度值统计信息进行误检目标的滤除，避免依赖其他传感器数据，而是直接对激光雷达点云进行处理，实现全方位的非真实物体滤除；因此，
物体检测方法装置系统设备

[发明专利]激光雷达标定方法和装置-CN201710252609.1有效
发明人：卢维欣;王昊;宋适宇;徐宝强 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：获取多个激光雷达扫描的激光点的激光点数据；基于激光点数据，分别对每一个激光雷达执行以下标定操作：基于激光雷达的当前的反射强度概率分布，分别确定每一个三维网格的反射强度概率分布；基于每一个三维网格的反射强度概率分布，确定激光雷达的反射强度映射关系；基于反射强度映射关系，确定激光雷达的更新的反射强度概率分布；判断是否满足预设条件；若是，将反射强度映射关系作为标定结果；若否，将更新的反射强度概率分布作为激光雷达的当前的反射强度概率分布
激光雷达标定方法装置

[发明专利]机器人及其识别工作站的方法、系统、存储介质、工作站-CN202211124923.9在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：汤恩智能科技（上海）有限公司;汤恩智能科技（常熟）有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：所述机器人设置有激光装置，所述工作站上设置有标识图像，所述标识图像在所述激光装置的扫描方向上形成有反射强度变化的至少三个连续区域，所述机器人识别工作站的方法包括：获取所述激光装置扫描周边环境的点云数据；所述点云数据包括坐标信息和第一反射强度信息；基于所述坐标信息和所述第一反射强度信息对所述点云数据进行聚类，以确定聚类所形成的各点云数据集的空间信息和第二反射强度信息；基于所述标识图像的区域信息匹配所述点云数据集
机器人及其识别工作站方法系统存储介质

[发明专利]反射强度标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端-CN202211620414.5在审
发明人：黄超;林炜亦;冯斌斌 -专利权人：上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种反射强度标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端，方法包括：确定多帧点云，每帧点云包含激光传感器发射的多条激光束的反射点，每个反射点具有各自的反射强度测量值和入射角度；将各帧点云分别投影到预设的目标空间坐标系下，得到全局投影点云；将全局投影点云中的目标区域划分为栅格；计算每个栅格内各个反射点的反射强度测量值均值，作为所属栅格内的每个反射点的反射强度目标值；从目标区域内选取预设区域，并对预设区域内属于同一激光束的各个反射点，基于各个反射点的反射强度目标值、反射强度测量值以及入射角度，确定所属激光束的反射强度标定系数。上述方案可以高效、准确地确定同一激光传感器的多条激光束的反射强度标定系数。
反射强度标定方法装置计算机可读存储介质终端

[发明专利]一种基于语义分割的点云强度补全方法及系统-CN202011060052.X有效
发明人：李骏;张新钰;李志伟;邹镇洪;赵文慧 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义分割的点云强度补全方法及系统，该方法包括：由相机和激光雷达同步采集路面的RGB图像和点云数据；利用转换矩阵对点云数据进行空间变换，生成二维反射强度投影图和二维深度投影图；对RGB图像和二维反射强度投影图经反射强度补全得到单通道反射强度投影图；对RGB图像和二维深度投影图经深度补全得到单通道深度投影图；对RGB图像、单通道反射强度投影图和单通道深度投影图经粗粒度补全处理，得到二维粗粒度反射强度投影图；对RGB图像和二维深度投影图经语义分割处理，得到若干个待补全区域；根据待补全区域对二维粗粒度反射强度投影图进行细粒度反射强度补全得到二维反射强度投影补全图。
一种基于语义分割强度方法系统

[发明专利]基于反射强度信息引导机制的对数球坐标3D目标检测方法-CN202310759265.9在审
发明人：何立火;张卓远;甘海林;韩博;王笛;高新波;路文 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：基于反射强度信息引导机制的对数球坐标3D目标检测方法，包括以下步骤；步骤1：使用激光雷达设备采集道路点云数据；步骤2：将点云数据和目标边界框的坐标表示由三维直角坐标系转换为对数球坐标系；步骤3：将空间按照对数球坐标进行体素划分并对每个体素进行特征编码，得到体素特征图；步骤4；将体素特征图输入基于反射强度信息引导机制的3D目标检测网络；步骤5：训练基于反射强度信息引导机制的3D目标检测网络；将训练完成的基于反射强度信息引导机制的3D目标检测网络用于3D
基于反射强度信息引导机制对数坐标目标检测方法

[发明专利]反射强度标定方法、装置、系统和计算机设备-CN201910149791.7有效
发明人：郭磊明 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请涉及一种反射强度标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质。所述方法包括：控制调光玻璃的反光模式，以至少一种反光模式进行激光反射强度检测；所述调光玻璃被设置在激光发射光路上距离激光雷达预设距离的位置；获取每种反光模式下调光玻璃的反射特性值及对应的激光回波的反射强度值；根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据。采用本方法能够缩短反射强度值标定过程的时间，提高生产效率。
反射强度标定方法装置系统计算机设备

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