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[实用新型]基于三并联球面关节的仿生机械臂-CN202223276640.4有效
发明人：王晓杰;胡宇航;谢超 -专利权人：常州先进制造技术研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了基于三并联球面关节的仿生机械臂，包括基座、大臂和小臂，肩关节包括肩关节运动块以及肩关节驱动机构，肩关节驱动机构安装在基座上，通过肩关节驱动机构驱动肩关节运动块实现球面上的三自由度运动，大臂后端固定连接在肩关节运动块上；腕关节包括腕关节运动块以及腕关节驱动机构，腕关节驱动机构安装在小臂前端，通过腕关节驱动机构驱动腕关节运动块实现球面上的三自由度运动。本实用新型相对于现有技术的优点：实现了在保证肩关节和腕关节完成球面上的三自由度运动的同时，减轻了机械臂运动部分的重量，从而能够实现关节的快速动作，并获得了更大的有效载荷密度。
基于并联球面关节仿生机械

[发明专利]双足行走机器人多关节腿部结构-CN201710429571.0有效
发明人：黄国彬 -专利权人：江门市华彬科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种双足行走机器人多关节腿部结构，包括脚板运动机构、脚踝关节运动机构、腿部关节运动机构，脚趾关节通过轴与脚板铰接，小腿下关节支架通过轴与内支架铰接，内支架与脚踝关节支撑板铰接，所述脚板运动机构能够控制脚趾关节绕着与脚板相互铰接的轴抬脚趾运动，实现了抬脚趾运动；脚踝关节运动机构能够控制所述脚板向左或向右摆脚运动，也可以控制脚板向前或前后运动，实现了机器人脚板关节能够多个自由度运动；腿部关节运动机构能够控制小腿的关节顺时针或逆时针抬腿运动，同时也可以控制小腿绕着大腿旋转运动，实现了机器人腿部的关节能够多个自由度抬腿双足行走运动，使仿人机器人的双足行走更具灵活性。
行走机器人关节腿部结构

[发明专利]包括关节运动锁的可关节运动的外科器械-CN201410093084.8在审
发明人： R·L·莱姆巴赫;T·W·利特尔四世;W·A·科尔;B·E·斯文斯加德 -专利权人：伊西康内外科公司
申请日： 2014-03-13 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科器械，所述外科器械可包括柄部、从所述柄部延伸的轴、通过关节运动接头可旋转地联接到所述轴上的端部执行器。所述外科器械还可以包括能够使所述端部执行器围绕所述关节运动接头旋转的关节运动驱动器和能够选择性地抵抗所述端部执行器的非故意的关节运动的关节运动锁。在各种情况下，所述关节运动驱动器的关节运动可将所述关节运动锁解锁。在某些情况下，所述关节运动锁可包括能够抵抗所述关节运动驱动器在第一方向上的运动的第一单向锁和能够抵抗所述关节运动驱动器在第二方向上的运动的第二单向锁。
包括关节运动外科器械

[发明专利]上肢偏瘫康复机器人-CN201110101203.6有效
发明人：谢叻;吕超;于海龙;邵卫 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2011-04-22 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：一种医疗器械技术领域的上肢偏瘫康复机器人，包括：肩关节运动模块、肘关节运动模块、前臂和腕关节运动模块、重力补偿模块、支撑架和数据采集模块，重力补偿模块的两端分别与肩关节运动模块相连，肩关节运动模块、肘关节运动模块和前臂和腕关节运动模块依次连接，肩关节运动模块与支撑架的顶部固定连接，数据采集模块固定设置于肘关节运动模块上。本发明辅助患者进行上肢肩关节的屈/伸、旋内/旋外、外摆/内收；肘关节的屈/伸；前臂的旋内/旋外；腕关节的屈/伸、外展/内收七个运动自由度的主动运动训练，有益于丰富康复训练手段，提高康复训练效率。
上肢偏瘫康复机器人

[发明专利]一种膝关节运动信息的处理方法、装置、设备和存储介质-CN201811644782.7在审
发明人：丁坦;李东韬;卞鸿鹄;王漪 -专利权人：西安思博探声生物科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种膝关节运动信息的处理方法、装置、设备和存储介质，方法包括：在人体的运动状态下，获取所述人体的膝关节运动信息，所述膝关节运动信息包括膝关节运动信号的特征信息和所述膝关节的姿态信息，所述膝关节运动信号的特征信息是基于膝关节产生的膝关节运动信号生成的；基于所述膝关节运动信息，使用预先训练好的模型，得到分类结果；基于所述分类结果，确定所述膝关节的受损程度。应用本发明实施例能够对运动状态下的膝关节受损程度进行连续不间断的评估。
一种膝关节运动信息处理方法装置设备存储介质

[实用新型]双足行走机器人多关节腿部结构-CN201720663046.0有效
发明人：黄国彬 -专利权人：黄国彬
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种双足行走机器人多关节腿部结构，包括驱动电机、脚板运动机构、脚踝关节运动机构、腿部关节运动机构，脚趾关节通过轴与脚板铰接，小腿下关节支架通过轴与内支架铰接，内支架与脚踝关节支撑板铰接，所述脚板运动机构能够控制脚趾关节绕着与脚板相互铰接的轴抬脚趾运动，实现了抬脚趾运动；脚踝关节运动机构能够控制脚板向左或向右、向前或向后摆脚运动，实现了机器人脚板关节能够多个自由度运动；腿部关节运动机构能够控制小腿的关节顺时针或逆时针抬腿运动，或控制小腿绕着大腿旋转运动，实现了机器人腿部的关节能够多个自由度抬腿双足行走运动，使仿人机器人的双足行走更具灵活性。
行走机器人关节腿部结构

[实用新型]机器人控制装置-CN202020740359.3有效
发明人：张金龙;招俊健;黎钊洪;熊江涛 -专利权人：深圳市工匠社科技有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型的机器人控制装置包括多个可转动的运动关节；与所述运动关节一一对应的关节运动检测装置，用于获取各个运动关节的运动参数；FPC排线，用于传输各个关节运动检测装置获取的各个运动关节的运动参数，所述FPC排线以分段串联的方式使多个关节运动检测装置之间形成电连接；控制电路，用于接收FPC排线传输的各个运动关节的运动参数，并根据各个运动关节的运动参数向机器人发送控制信号。本实用新型的机器人控制装置可以准确快速地将分布在机器人控制器装置各个位置的关节运动检测装置所检测的关节运动数据传输给控制器。
机器人控制装置

[发明专利]有双模式关节运动驱动装置的外科器械-CN201780028009.5有效
发明人： J·A·希布纳 -专利权人：伊西康有限责任公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种外科器械，其包括轴组件和关节运动控制组件。轴组件包括关节运动节段。轴组件的远侧端部被构造成能够接纳端部执行器。关节运动节段被构造成能够使端部执行器从纵向轴线偏转。关节运动控制组件包括第一关节运动控制构件、第二关节运动控制构件和传输组件。传输组件包括高比率驱动装置和低比率驱动装置。高比率驱动装置被构造成能够响应于第一关节运动控制构件的致动来驱动关节运动节段从而以高关节运动速率使端部执行器偏转。低比率驱动装置被构造成能够响应于所述第二关节运动控制构件的致动来驱动关节运动节段从而以低关节运动速率使端部执行器偏转。
双模关节运动驱动装置外科器械

[发明专利]一种下肢康复训练机-CN201710747292.9有效
发明人：陈一钦;王君浩;陈坚;包文智;王栋杰;常帅;韩洁婷;郑昊;马振;蔡姚杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种下肢康复训练机，包括外部框架、两套踝关节运动机构、两套平行布置的腿部伸缩机构、两套膝关节运动机构、两套髋关节运动机构、可调椅背机构和控制器，踝关节运动机构、腿部伸缩机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构一一对应；踝关节运动机构与对应的所述腿部伸缩机构的下部相连，腿部伸缩机构的上部与可调椅背机构的座板前沿铰接；膝关节运动机构安装在外部框架上，并且膝关节运动机构的动力输出端与对应的所述腿部伸缩机构相接；两套所述髋关节运动机构安装在所述外部框架上；踝关节运动机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构分别与控制器相应的引脚电连。本发明的有益效果在于：减少劳动力投入，能够实现家中被动安全地锻炼腿部三个关节。
一种下肢康复训练

[实用新型]一种下肢康复训练机-CN201721078748.9有效
发明人：王君浩;陈一钦;陈坚;包文智;王栋杰;常帅;蔡姚杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种下肢康复训练机，包括外部框架、两套踝关节运动机构、两套平行布置的腿部伸缩机构、两套膝关节运动机构、两套髋关节运动机构、可调椅背机构和控制器，踝关节运动机构、腿部伸缩机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构一一对应；踝关节运动机构与对应的所述腿部伸缩机构的下部相连，腿部伸缩机构的上部与可调椅背机构的座板前沿铰接；膝关节运动机构安装在外部框架上，并且膝关节运动机构的动力输出端与对应的腿部伸缩机构相接；两套所述髋关节运动机构安装在所述外部框架上；踝关节运动机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构分别与控制器相应的引脚电连。本实用新型的有益效果在于：减少劳动力投入，能够实现家中被动安全地锻炼腿部三个关节。
膝关节运动机构腿部伸缩机构踝关节运动机构两套髋关节运动外部框架下肢康复训练机控制器可调椅背本实用新型动力输出端被动安全机构安装平行布置电连铰接引脚座板关节锻炼

[发明专利]包括提供高关节运动角度的关节运动驱动装置的外科器械-CN201880084853.4有效
发明人： F·E·谢尔顿四世;C·O·巴克斯特三世;J·L·哈里斯 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科器械，所述外科器械包括轴、端部执行器和将所述端部执行器可旋转地连接到所述轴的关节运动接头。所述外科器械还包括关节运动驱动系统，所述关节运动驱动系统被配置成能够允许高度的关节运动。所述关节运动驱动装置包括第一关节运动驱动器和第二关节运动驱动器，其中所述第一关节运动驱动器被配置成能够当所述关节运动驱动装置处于第一状态时驱动所述端部执行器，并且所述第二关节运动驱动器被配置成能够当所述关节运动驱动装置处于第二状态时驱动所述端部执行器
包括提供关节运动角度驱动装置外科器械

[发明专利]一种手指关节康复器-CN201710552279.8有效
发明人：杨克强;冒真炜 -专利权人：北京恒通信佳科技发展有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种手指关节康复器，其包括食指关节康复运动辅助件、中指关节康复运动辅助件、无名指关节康复运动辅助件、小指关节康复运动辅助件和拇指关节康复运动辅助件中的至少一个；至少一个波纹管；一个护具，其固定在手腕和手掌上；所述食指关节康复运动辅助件、所述中指关节康复运动辅助件、所述无名指关节康复运动辅助件、所述小指关节康复运动辅助件和所述拇指关节康复运动辅助件上均配有一个所述波纹管,且均固定在所述护具上。这样，手指关节康复器通过将手指关节康复运动辅助件上的橡胶件佩戴在患者手指上，通过控制波纹管内的气压，再波纹管迫使橡胶件进行弯曲和伸直的同时带动患者手指进行运动，帮助患者进行康复训练。
一种手指关节康复

[实用新型]一种手指关节康复器-CN201720818815.X有效
发明人：杨克强;冒真炜 -专利权人：北京恒通信佳科技发展有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种手指关节康复器，其包括：食指关节康复运动辅助件、中指关节康复运动辅助件、无名指关节康复运动辅助件、小指关节康复运动辅助件和拇指关节康复运动辅助件中的至少一个；至少一个波纹管；一个护具，其固定在手腕和手掌上；所述食指关节康复运动辅助件、所述中指关节康复运动辅助件、所述无名指关节康复运动辅助件、所述小指关节康复运动辅助件和所述拇指关节康复运动辅助件上均配有一个所述波纹管,且均固定在所述护具上这样，手指关节康复器通过将手指关节康复运动辅助件上的橡胶件佩戴在患者手指上，通过控制波纹管内的气压，再波纹管迫使橡胶件进行弯曲和伸直的同时带动患者手指进行运动，帮助患者进行康复训练。
康复运动辅助件波纹管手指关节康复器无名指关节患者手指拇指关节食指关节小指关节中指关节橡胶件护具伸直本实用新型康复训练手指关节气压佩戴手腕手掌帮助

[发明专利]膝关节运动瞬心曲线生成方法、系统、电子装置及介质-CN202310731258.8在审
发明人：彭小波;王幸艳;黄浩杰 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种膝关节运动瞬心曲线生成方法、系统、电子装置及介质，方法包括：采集受试者人体下肢关节图像数据；根据所述图像数据提取骨骼轮廓；从所述骨骼轮廓提取个体膝关节运动瞬心特征点；对所有的所述膝关节运动瞬心特征点进行拟合，得到个体膝关节运动瞬心曲线；本发明的膝关节运动曲线，是根据膝关节运动瞬心特征点进行拟合的，从而得到了膝关节运动瞬心曲线，相较于现有的膝关节运动曲线具有更高的精度。
膝关节运动心曲生成方法系统电子装置介质

[发明专利]具有关节运动行程倍增特征部的能够关节运动的外科器械-CN201780079902.0有效
发明人： M·R·亨特;A·E·怀斯;F·E·谢尔顿四世 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本公开涉及一种外科工具组件，所述外科工具组件包括细长轴，所述细长轴具有联接到所述细长轴的端部执行器，以相对于所述轴进行选择性的关节运动。第一关节运动连接件可操作地与关节运动动作源连接，所述关节运动动作源被构造成能够选择性地使第一关节运动连接件在第一关节运动方向上轴向移动第一轴向距离。第二关节运动连接件可操作地与外科端部执行器连接，以向外科端部执行器施加关节运动动作。关节运动行程倍增器可操作地与第一关节运动连接件和第二关节运动连接件连接，使得当第一关节运动连接件在第一轴向方向上轴向移动第一轴向距离时，关节运动行程倍增器使第二关节运动连接件在第一轴向方向上移动大于第一轴向距离的另一第一轴向距离
具有关节运动行程倍增特征能够外科器械