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[发明专利]一种复杂环境下自适应协同导航方法-CN202211458046.9在审
发明人：张智华;黄俊波;李俊鹏;孙斌;罗哲轩;李秉宸;李雳;皮忠超;周重孚;金涛;谢清宇;骆方;陈品文;孟维旭;刘永付 -专利权人：云南电网有限责任公司输电分公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下自适应协同导航方法，包括根据全球卫星导航系统接收机输出的精度因子，判断无人机当前的精度，分为长机和僚机；根据僚机的精度因子值选择使用全球卫星导航系统相关测量和无关测量进行协同导航滤波，融合导航信息，计算僚机导航信息误差；通过无人机当前的精度确定无人机集群几何结构。本发明通过对相关测量和无关测量进行协同导航且进行编队规划，使僚机定位效果达到最好。
一种复杂环境自适应协同导航方法

[外观设计]GNSS全球卫星导航接收机-CN202130375010.4有效
发明人：蔡广银;焦贵平;蔡成鹏 -专利权人：北京蓝尊科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：GNSS全球卫星导航接收机。2.本外观设计产品的用途：用于全球卫星导航系统接收机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。
gnss 全球卫星导航接收机

[发明专利]一种用于全球卫星导航系统的星间链路拓扑确定方法-CN202210652582.6在审
发明人：龚晓颖;冯威;黄丁发 -专利权人：西南交通大学;中国国家铁路集团有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于全球卫星导航系统的星间链路拓扑确定方法，将该系统中单个观测周期内所有卫星间的星间链路作为一个个体，将多个观测周期对应的个体组合在一起视作一个种群，将该种群进行约束处理后得到约束种群，再将该约束种群进行分级处理后作为一代种群，将一代种群基于遗传进化处理和预设填入规则进行迭代优化，在预设迭代次数后完成后，一代种群完成进化，则根据迭代完成的一代种群确定星间链路拓扑结构，本申请将所有卫星视作种群，将其进行迭代优化，能够通过迭代确定出卫星间最优的星间链路拓扑结构，避免了星间链路拓扑结构单一，提升了全球卫星导航系统的定位精度，从而提升了全球卫星导航系统的性能。
一种用于全球卫星导航系统星间链路拓扑确定方法

[发明专利]一种捷联惯导系统最优动基座初始对准方法-CN202111408645.5有效
发明人：程向红;刘文倩;罗歆辰 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种捷联惯导系统最优动基座初始对准方法，属于捷联惯性导航领域。所述方法主要包括以下步骤：首先利用全球卫星导航系统数据和捷联惯性导航系统数据计算导航系变换矩阵和载体系变换矩阵，将对准起始时刻的姿态矩阵确定问题转化为多矢量定姿问题，采用滑动窗口构建新的观测矢量，利用奇异值分解算法求解多矢量定姿问题，然后结合全球卫星导航系统和捷联惯性导航系统的输出信息，建立状态模型和量测模型，最后采用二型模糊自适应卡尔曼滤波算法估计状态量并不断修正姿态矩阵，实现捷联惯性导航系统动基座初始对准，提高了初始对准的精度和稳定性
一种捷联惯导系统最优基座初始对准方法

[发明专利]一种地表冻融状态的监测方法及装置-CN201410326132.3有效
发明人：吴学睿;金双根;陶学林 -专利权人：中国科学院上海天文台
申请日： 2014-07-09 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明提供一种地表冻融状态的监测方法及装置，利用全球卫星导航系统的发射机发出直射信号并经冻融地表反射后形成反射信号，利用全球卫星导航系统的接收机接收所述直射信号和所述反射信号；利用去噪系统对所述接收机接收的所述直射信号和所述反射信号进行去噪处理本发明利用既有的全球卫星导航系统的直射信号作为信号源，降低了功耗和成本，时空分辨率得到提高，信号穿透性强，对积雪覆盖区的敏感性较低，提高了监测结果准确性。
一种地表状态监测方法装置

[发明专利]一种基于GNSS-INS和视觉的农机组合导航系统-CN202210393831.4在审
发明人：付家豪;黄友锐;袁标;荣雪 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS‑INS和视觉的农机组合导航系统，该系统包括结合全球卫星导航系统(GNSS)、惯性导航系统(INS)和视觉导航系统。全球卫星导航系统包括基站和移动站两部分，基站包括卫星天线、信号接收模块、无线电台发射端、卫星数据处理器；移动站包括卫星天线、信号接收模块、无线电台接收端、组合导航处理器。惯性导航系统包括IMU测量单元，用来测量农机行驶过程时的加速度、角速度等信息，并进行处理，得到农机的坐标位置信息。视觉导航系统包括视觉传感器、图像处理器；视觉传感器采集农机作业环境信息，传输至图像处理器进行处理，得到农机的相对位置。将不同系统得到的数据信息，在组合导航处理器中进行数据融合处理，从而得到精准的位置信息及作业边界信息。本发明可实现农机作业厘米级精准定位、自适应干扰能力强，为农业机械自动导航控制提供了可靠途径。
一种基于 gnss ins 视觉农机组合导航系统

[发明专利]基于分布鲁棒滤波的INS/GPS紧耦合导航方法及系统-CN202211200811.7在审
发明人：李鹏;司康;曹源 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于分布鲁棒滤波的INS/GPS紧耦合导航方法及系统，属于组合导航系统技术领域，基于该方法的系统由捷联惯性导航系统、全球卫星定位系统组成，惯性导航系统获取移动载体的三维位置、姿态、速度信息，全球卫星定位系统输出伪矩和伪距率量测值，在此基础上使用分布鲁棒滤波算法进行状态估计，本发明采用分布鲁棒滤波方法替换传统鲁棒滤波方法，引入矩分布模糊集描述组合导航系统建模误差和干扰所导致的不确定性，通过动态因子抑制导航初始误差，优化滤波器性能，提升组合导航系统滤波的精确性和鲁棒性；能够在保持组合导航系统鲁棒性的前提下，提升组合导航系统滤波精度，且简单易实施，应用前景广阔。
基于分布滤波 ins gps 耦合导航方法系统

[发明专利]可用于定位定向的装备标杆-CN202111451176.5在审
发明人：袁晓波;徐文刚;汤鹏扬;黄朝川;张力;刘博雅 -专利权人：成都陵川特种工业有限责任公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：该标杆包括标杆本体，前置定向仪；其中，前置定向仪安装于标杆本体的顶部，具有壳体，电源模块和第二全球卫星导航模块；电源模块内置于壳体内，向整个前置定向仪提供电力；第二全球卫星导航系统内置在壳体内，和炮位处的第一全球卫星导航系统通信连接
用于定位定向装备标杆

[发明专利]GNSS/INS冗余组合导航方法、模组、系统及介质-CN202211595008.8在审
发明人：王阳;伍星华;张昕睿 -专利权人：涟漪位置（广州）科技有限公司;浙江时空道宇科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种GNSS/INS冗余组合导航方法、模组、系统以及介质，应用于组合导航领域。通过增设多个惯性导航传感器和多个全球卫星导航系统传感器，分别获取多个惯性导航传感器IMU发送的导航参数信息和多个全球卫星导航系统传感器的观测数据，对导航参数信息和观测数据进行数据交叉融合并生成多组融合结果通过上述方法，基于多天线和多IMU组合策略，能交叉融合，同时可以得到多组定位计算，最后对输出位置进行表决处理，输出位置，避免因单一传感器异常导致整个系统失效情况出现，得到可靠的定位输出，提升整个组合导航系统的鲁棒性
gnss ins 冗余组合导航方法模组系统介质

[发明专利]一种基于多源数据融合的全球电离层格网生成方法-CN202010700628.8有效
发明人：李子申;刘昂;王宁波;李文;王晓明;汪亮 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多源数据融合的全球电离层格网生成方法，通过全球陆地地区均匀分布的GNSS基准站观测数据获得卫星视线方向上的伪距无几何组合观测值，通过海洋测高卫星观测数据弥补GNSS监测站在海洋地区的数据缺失，通过掩星观测数据提供的电子密度垂直分布信息，弥补GNSS观测值在测站稀疏地区的数据缺失；采用顾及系统差异及电离层活动特性的定权方法确定不同卫星导航系统观测值的权重；由此可见，本发明通过多模卫星导航系统的观测数据提高数据观测量，实现不同卫星导航系统之间的优势互补，从而提升全球电离层格网精度，进而提高全球卫星导航定位的精度。
一种基于数据融合全球电离层生成方法

[发明专利]一种基于惯导数据的高光谱图像获取系统及方法-CN202210625258.5在审
发明人：何勇;杨宁远;何立文 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于惯导数据的高光谱图像获取系统及系统，该系统包括包括：自主移动平台，自主移动平台上设置有全球卫星导航系统接收器、惯性导航系统、高光谱相机和控制器；全球卫星导航系统接收器用于接收GNSS信号；控制器用于根据GNSS信号对惯性导航系统和高光谱相机进行统一授时；高光谱相机用于采集高光谱阵列图像和采集时刻值，惯性导航系统用于采集高光谱阵列图像中心点的相对位置信息和采集时刻值；控制器还用于利用高光谱相机获取的采集时刻值和惯性导航系统获取的采集时刻值
一种基于导数光谱图像获取系统方法

[发明专利]移动终端的全球卫星导航系统GNSS系统和移动终端-CN201610404065.1在审
发明人：韩芸 -专利权人：广东欧珀移动通信有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动终端的全球卫星导航系统GNSS系统和移动终端，其中，移动终端的全球卫星导航系统GNSS系统包括：分集GNSS天线，用于接收第一定位信号；主集GNSS天线，用于接收第二定位信号；合路器本发明实施例的移动终端的全球卫星导航系统GNSS系统和移动终端，通过分集GNSS天线接收第一定位信号，主集GNSS天线接收第二定位信号，再利用合路器对第一定位信号和第二定位信号进行合路，最后通过定位处理器根据合路后的第一定位信号和第二定位信号进行定位
移动终端全球卫星导航系统 gnss 系统

[发明专利]一种智能车辆导航装置-CN01134491.1无效
发明人：张炎竹;林家成;蔡荣华;黄志佳;瑞门·孙贵明 -专利权人：深圳麦士威科技有限公司
申请日： 2001-11-06 - 公布日： 2003-05-14 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明涉及车辆的附加装置，确切地说是一种车辆自动导航、定位的导航装置。其包括有电源装置、中央处理单元、显示装置、GPS全球卫星定位单元、资料存储单元，电源装置给中央处理单元和GPS全球卫星定位单元提供动力，GPS全球卫星定位单元和该电源装置及中央处理单元连接，用以接收定位卫星之定位讯号，并传送至中央处理单元；该装置利用GPS全球卫星定位接收器，配合数字电子地图资料及显示器，在显示器上显示出车辆在地图上相对的所在位置，并能由使用者自行设定出发地与目的地，再由导航系统运算出合适的推荐路线
一种智能车辆导航装置

[外观设计]全球卫星定位系统载波相位观测基准站-CN202030319673.X有效
发明人：刘其民 -专利权人：绵阳鲲鹏智控无人机科技有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全球卫星定位系统载波相位观测基准站。2.本外观设计产品的用途：用于利用RTK技术输出GNSS全球卫星导航系统信号观测数据，使得无人机定位精度达到厘米级别。
全球卫星定位系统载波相位观测基准

[发明专利]一种桩基施工监测装置-CN202011424509.0在审
发明人：刘晓贺;肖金凤;郭绍影;邢亮;张守超;时洪斌;桂婞;李云帆 -专利权人：中铁第五勘察设计院集团有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种桩基施工监测装置，属于土木工程桩基施工领域，具体包括：卫星信号接收器、地基增强系统基准站和信息处理系统；全球卫星导航系统用于对桩机机头进行定位，获取卫星观测数据；卫星信号接收器安装于桩机中的动力装置的上方；用于实时获取全球卫星导航系统反馈的卫星观测数据；信息处理系统用于对卫星观测数据进行解码后，获取桩机的状态信息；其中，卫星观测数据包含时间和桩机机头的坐标位置。
一种桩基施工监测装置