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[发明专利]一种用于集群系统约束控制的自适应装置-CN202310678172.3有效
发明人：董希旺;王庆;孔祥锡;化永朝;于江龙;任章;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于集群系统约束控制的自适应装置，涉及集群系统协同控制领域，其中，第一自适应观测器、第二自适应观测器和自适应控制器；第一自适应观测器用于基于目标跟随者的第一运动状态向量，预测目标领导者的运动状态向量；第二自适应观测器用于基于目标跟随者的第二运动状态向量，预测目标领导者的指令信息；自适应控制器用于根据目标领导者的运动状态向量和指令信息，基于鲁棒预定义输出约束，对集群系统中的各跟随者进行约束控制。本发明通过第一、第二自适应观测器，可以预测目标领导者的状态和指令信息，并可以通过自适应控制器，使跟随者跟随领导者的状态和指令进行移动，从而实现了集群系统的约束控制。
一种用于集群系统约束控制自适应装置

[发明专利]组播广播服务区域里可靠同步装置与方法-CN200910247194.4无效
发明人：郭维翰;刘家隆;王瑞堂;杨人顺 -专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日： 2009-12-02 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： H04W4/06 文献下载
摘要：该组播广播服务区域里可靠同步装置中，组播广播服务区域的m个同步执行器分属n个重传区，每一重传区中，选出一领导同步执行器，其余是组员同步执行器。此装置包含一同步控制器及此n个选出的领导同步执行器，当同步控制器组播一同步规则器至一重传区中所有同步执行器时，未收到同步规则器的领导同步执行器单播一否认讯息至同步控制器，以要求重传同步规则器，同步控制器触发一选举，以更新领导同步执行器信息及组播此信息至所有同步执行器，未收到同步规则器的组员同步执行器单播否认讯息至其领导同步执行器或同步控制器，以要求重传同步规则器。
广播服务区域可靠同步装置方法

[发明专利]角色集团移动控制程序记忆媒体及游戏装置-CN200510134238.4无效
发明人：津田顺平 -专利权人：株式会社光荣
申请日： 2005-12-14 - 公布日： 2006-06-28 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：角色集团移动控制程序记忆媒体及游戏装置，在集团的队列不发生大的混乱并可整体显示的同时，使以领导角色为中心的复杂的集团移动或战斗通过直观的简易的操作而得以更动态的体验，同时可以得到更真实的体现。控制视频游戏的程序，在三维假想空间上使将领导角色包含在由复数个人员角色组成的人员集团中而形成的领导进入集团根据输入装置得来的输入信息进行移动的集团移动手段，为使每个指定时间、在上述领导进入集团的移动过程中使上述各角色表现出自然的移动而在上述各角色作用特定力的特定力作用手段，根据上述特定力对上述各角色的最新位置进行计算并记忆的位置计算记忆手段，将上述领导进入集团显示在显示装置上的集团显示手段。
角色集团移动控制程序记忆媒体游戏装置

[发明专利]分布式系统数据处理方法及装置-CN201711232475.3在审
发明人：李立帅 -专利权人：北京元心科技有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本申请公开了分布式系统数据处理方法及装置，其中所述方法包括：步骤A，分布式系统的领导服务器接收来自客户端的更新日志请求；步骤B，所述领导服务器响应于接收到更新日志请求，将所述更新日志请求发送给群众服务器并自我本地更新日志信息；重复步骤A‑B直到所述领导服务器接收到第一数量的群众服务器发送的更新完成信息为止；响应于确定第一数量的群众服务器完成日志更新，另起一线程处理提交给状态机的操作；所述领导服务器返回执行步骤A。
分布式系统日志更新服务器服务器接收数据处理服务器发送服务器响应日志更新日志信息完成信息状态机返回响应重复客户申请

[发明专利]基于RRT与OSPA距离的多智能体静止多目标围捕方法-CN202011202424.8在审
发明人：汤佳伟;刘伟峰;李建宁 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明方法首先使智能体保持领导‑跟随编队，对领导者进行路径规划路径规划，领导者领导跟随者移动，在进入围捕区域后，进行OSPA距离计算分配围捕点。
基于 rrt ospa 距离智能静止多目标围捕方法

[发明专利]一种集群处理方法及存储介质-CN202211206888.5在审
发明人：豆森;马满堂;贾世萌 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： H04L43/10 文献下载
摘要：本申请提出了一种集群处理方法及存储介质，该集群包括多个节点，这多个节点的类型包括基于一致性协议定义的领导节点、跟随节点、候选节点和客户节点，跟随节点可以接收所述领导节点发送的心跳消息，依据针对各客户节点的心跳检测信息，确定心跳超时的所述客户节点为待隔离节点后，可以向领导节点发送包含针对待隔离节点的隔离提示信息的心跳响应消息，以提示领导节点快速且准确确定待隔离节点是否处于离线状态，一边及时对离线节点网格隔离，避免了这类处于离线状态下的客户节点对原有集群的不利影响
一种集群处理方法存储介质

[发明专利]一种数据处理方法与系统-CN202311090764.X在审
发明人：胡智;王新蕊;袁子洁;李智贤;陈萧冰 -专利权人：中国兵器装备集团兵器装备研究所
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H04L67/1095 文献下载
摘要：个设备节点构成的集群产生通信故障且部分设备节点无法与所述集群保持通信的情况下，将所述部分设备节点作为故障设备节点，其中：所述故障设备节点脱离所述集群，并且所述故障设备节点中的每个故障设备节点均通过向外发送探测消息并接收所述探测消息的响应消息来组建M个子集；为所述集群选举出新领导节点，为所述M个子集分别选举出领导节点，所述集群的新领导节点和所述M个子集各自的领导节点用于在所述通信故障被解决后将所述M个子集中的数据同步至所述集群。
一种数据处理方法系统

[发明专利]用于车辆系统在路线上移动期间检验路线的系统和方法-CN201380026652.6在审
发明人： J.K.库珀;M.B.克雷林;E.A.史密斯;J.G.科里;D.L.麦凯;B.J.麦芒努斯;K.谢夫茨克 -专利权人：通用电气公司
申请日： 2013-04-24 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： B61L3/12 文献下载
摘要：一种感测系统包括领导传感器、尾随传感器和路线检查单元。传感器耦合到沿路线行驶的车辆系统。领导传感器在车辆系统驶过路线时获取指示路线的状况的第一检验数据。状况可表示路线的健康。尾随传感器继领导传感器获取第一检验数据之后获取指示路线的状况的附加第二检验数据。路线检查单元基于领导传感器所获取的第一检验数据来识别路线中的感兴趣段。
用于车辆系统路线移动期间检验方法

[发明专利]一种室内应答系统-CN201310562046.8在审
发明人：张明亮;王学成;许良芝 -专利权人：青岛博利尔机械设备有限公司
申请日： 2013-11-11 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： G08B3/10 文献下载
摘要：一种室内应答系统，当室外有拜访者来访时，先敲门请示室内领导的应答，若室内领导在室内，则按下按钮，信号发射器发出信号给安装在喇叭上的信号接收器，喇叭发生进行回应，若领导不在室内，则喇叭无回应。
一种室内应答系统

[发明专利]工作流引擎专人转送节点模型的方法-CN202111583724.X在审
发明人：符程智;徐石 -专利权人：北京致远互联软件股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种工作流引擎专人转送节点模型的方法，包括以下步骤：A、在工作流引擎中首先由部门领导发出指令；B、指令传送至专人进行处理；C、处理后的指令再发回至部门领导确认；D、最后部门领导将最终确认后的指令发给下属员工
工作流引擎专人转送节点模型方法

[发明专利]乘性噪声环境下分布式观测器的设计方法及装置-CN202310800705.0在审
发明人：陈凯锐;刘敏怡 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种乘性噪声环境下分布式观测器的设计方法及装置，其中，方法包括：构建多智能体控制网络，并构建领导者动力学模型，其中，部分智能体即跟随者获取部分领导者的信息；在跟随者中构建观测器模型，其中，跟随者之间信息交换存在噪声干扰；完成对领导者状态信息的估计，实现误差信息的均方一致。
噪声环境分布式观测器设计方法装置

[发明专利]一种可拆分菱形电动车-CN201910477205.1有效
发明人：赵又群;张晨;王秋伟;张桂玉 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可拆分菱形电动车，所述菱形电动车包括领导模块和工作模块，在进入任务区域之前保持未拆分状态，在未拆分状态时领导模块与工作模块保持电路连接以及刚性连接状态，在进入任务区域之后，经领导模块控制系统控制与工作模块拆分
一种拆分菱形电动车

[发明专利]负载均衡方法及装置-CN201610499271.5在审
发明人：乔清杰;刘宏斌;国铁龙 -专利权人：乐视控股（北京）有限公司;乐视网信息技术（北京）股份有限公司
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：领导节点获取处理节点的负载能力信息；所述领导节点根据所述负载能力信息均衡分配待处理任务。实现了各处理节点的负载均衡以及高可用性。
负载均衡方法装置

[发明专利]一种分布式的多机器人包含避碰控制方法-CN201510161320.X在审
发明人：陈世明;王培;柯予宸;裴惠琴 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种分布式的多机器人包含控制方法，包括以下步骤：（1）针对有向网络中各机器人之间的通信关系，确定网络中的领导者与跟随者集合；（2）当领导者静态时，设计跟随者机器人的位置控制算子；（3）引入势能函数，确保跟随者机器人在运动过程中互相之间能够实现避碰，形成领导者静态时的包含控制率；（4）当领导者动态时，设计跟随者机器人的位置控制算子；（5）为跟随者机器人制定的控制策略中引入幂次估计器，估计领导者机器人的速度，实现由局部可知到全局可知并确定跟随者机器人的速度控制算子
一种分布式机器人包含控制方法

[发明专利]一种通讯范围约束下移动机器人的编队控制方法-CN201810894993.X在审
发明人：戴诗陆;陈鑫;王敏;李烈军 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明步骤包括：构建移动机器人的动态模型；定义在领导者‑跟随者编队结构中第i个移动机器人与其领导者之间的距离变量与方位角变量；设计针对编队距离误差与方位角误差的性能函数；结合性能函数与tan型障碍李雅普诺夫函数及反步设计法设计编队控制器本发明方法设计的编队控制器能使得在领导者‑跟随者编队结构中的每个移动机器人既能测量到其领导者的信息同时能避免与其领导者发生碰撞，编队误差满足预设的暂态性能，同时最终可以收敛到零点。
移动机器人控制器范围约束收敛李雅普诺夫函数自适应控制技术方位角变量方位角误差控制器设计动态模型结合性能距离误差性能函数构建通讯预设暂态测量保证