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[发明专利]适用于永磁同步电机的鲁棒非线性预测转矩控制方法-CN201810089184.1有效
发明人：史婷娜;肖萌;周湛清;阎彦;夏长亮 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： H02P21/30 文献下载
摘要：本发明涉及永磁同步电机控制领域，提出一种适用于永磁同步电机的鲁棒非线性预测转矩控制方法，有效提升算法的鲁棒性及系统对转矩和磁链的控制精度。为此，本发明采用的技术方案是，适用于永磁同步电机的鲁棒非线性预测转矩控制方法，步骤如下：步骤一、构建永磁同步电机非线性系统状态方程；步骤二、求取非线性预测转矩控制的最优控制率；步骤三、构建非线性扰动观测器；步骤四、构建鲁棒负载扰动观测器；步骤五、鲁棒非线性预测转矩控制算法的实现。
适用于永磁同步电机非线性预测转矩控制方法

[发明专利]基于非线性不确定性的无人船舶鲁棒H∞航向控制方法-CN201910167824.0有效
发明人：黄宴委;刘贞毅;黄文超 -专利权人：福州大学
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种含有非线性不确定性的无人船舶鲁棒H∞航向控制方法，采用非线性鲁棒H∞控制模块和PID控制模块；非线性鲁棒H∞控制器主要用于抑制外界干扰并通过将系统模型参数的不确定性整定为凸胞集合的形式推导出SOS条件设计控制器以获得鲁棒H∞性能，同时通过非线性状态反馈以克服系统固有的非线性特性，使得系统在模型参数发生变化并存在外界干扰时也能稳定运行。本发明使系统获得干扰抑制与鲁棒性能，并通过PID控制器实现无人船航向跟踪，实现了快速的高精度跟踪，同时为非线性系统的鲁棒H∞控制问题提供了解决方案具有结构精简但对复杂外界环境同样适应的特点，且将非线性鲁棒
基于非线性不确定性无人船舶航向控制方法

[发明专利]基于二阶锥优化的应急设施选址和路径优化方法及系统-CN202211442480.8在审
发明人：郭海湘;潘雯雯;黎金玲 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二阶锥优化的应急设施选址和路径优化方法及系统，首先构建考虑交通流量的应急设施选址和路径优化两阶段高次非线性鲁棒优化模型；然后进行高次非线性函数的降次操作；接着构建两阶段高次非线性鲁棒优化模型的主问题，和构建两阶段高次非线性鲁棒优化模型的子问题；最后列和约束生成算法的迭代，直至原问题的上下界符合要求，最后输出满足可行解。本发明可以提高应急设施选址结果的鲁棒性；高次非线性表达式描述拥堵时间，更接近实际情况。
基于二阶锥优化应急设施选址路径方法系统

[发明专利]一种含输入死区的非线性系统鲁棒自适应控制方法-CN201510073490.2有效
发明人：邓文翔;姚建勇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种含输入死区的非线性系统鲁棒自适应控制方法，包括以下步骤步骤1，建立含输入死区的一类非线性系统的数学模型；步骤2，设计鲁棒自适应控制器；步骤3，鲁棒自适应控制器的性能。且设计的鲁棒自适应控制器可以同时处理系统存在的参数不确定性和不确定性非线性，即通过自适应的方法可以估计出死区中的未知参数以及系统其他未知参数，且对不确定性非线性具有一定的鲁棒性。
一种输入死区非线性系统自适应控制方法

[发明专利]一种用于微电网调峰的储能调度鲁棒非线性优化方法-CN202111332980.1在审
发明人：徐宏;朱重希;顾春雷;于淼;陈睿彬;胡遨洋;陆玲霞;蒋孜律;花志伟;李鑫 -专利权人：国网浙江省电力有限公司桐乡市供电公司;浙江大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微电网调峰的储能调度鲁棒非线性优化方法。该方法将源荷不确定性，包括微电网内的可再生能源与用户负荷，均以盒式不确定集表述；并建立优化目标包括储能维护成本、可再生能源维护成本、总电价、微电网总功率方差等，以非线性的凸函数表述的鲁棒优化模型。最后将列和约束生成算法由鲁棒线性优化延申至鲁棒非线性凸优化，在不对优化目标进行线性化的情况下，得出考虑源荷不确定性的微电网调峰储能调度的鲁棒最优解作为一个调度周期内储能出力应用于微电网储能系统。
一种用于电网调度非线性优化方法

[发明专利]一种一阶连续搅拌釜式反应器的鲁棒预测控制方法-CN201610139588.8有效
发明人：彭辉;周锋 -专利权人：中南大学
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种一阶连续搅拌釜式反应器的鲁棒预测控制方法。该方法采用一种非线性状态相依ARX模型的建模方法，离线建立非线性CSTR系统的动态数学模型。其次，利用非线性ARX模型的结构特点以及模型所蕴含的系统未来非线性动态特性的变化信息，构造出能够包裹CSTR系统非线性动态的可变线性多面体模型。最后，本发明专利利用min‑max优化原理、基于不变集设计方法，在未知CSTR系统稳态平衡点信息的情况下，设计基于该非线性ARX模型的、考虑了CSTR系统约束的鲁棒稳定、控制性能良好、可通过求解凸优化问题实现最优输出跟踪的CSTR系统鲁棒预测控制算法。
一种一阶连续搅拌反应器预测控制方法

[发明专利]非仿射非线性飞控系统鲁棒自适应容错控制系统-CN201410276442.9有效
发明人：周洪成;胡艳;陈存宝 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2014-06-19 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非仿射非线性飞控系统鲁棒自适应容错控制系统，用于参数具有非仿射形式的非线性系统，且在参数存在大范围变化情况下观测器仍然能有相当理想的鲁棒性；观测器将故障信息和扰动信息均隐含其中，然后基于观测器动态设计容错控制器，由于系统为非仿射非线性系统，控制器的设计并不容易，将非仿射非线性系统近似为一个带有时变参数的仿射型非线性系统，而所需要知道的参数由一个滤波器来在线估计。利用一个非仿射飞控系统验证了所提方法的有效性，可以实现非仿射非线性系统的鲁棒容错控制。本发明实现了非仿射非线性系统的鲁棒自适应容错控制，并应用于飞控系统中，仿真结果显示所提方法的有效性。
非仿射非线性系统自适应容错控制系统

[发明专利]一种非线性网络控制系统的故障诊断方法-CN201410166169.4有效
发明人：徐启华;孟娇;韩磊;刘瑞明;肖晓;张敏 -专利权人：淮海工学院
申请日： 2014-04-24 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明一种非线性网络控制系统的故障诊断方法，包括如下步骤针对具有状态时滞和模型的不确定性特点的非线性网络控制系统现状，设定该非线性网络控制系统现状的离散模型；基于故障观测器的方法，得到针对具有数据丢包的非线性网络控制系统的鲁棒故障检测滤波器；设置增广向量，生成残差动态系统，利用Lyapunov稳定性理论给出残差动态系统均方稳定的条件；求出鲁棒故障检测滤波器的增益矩阵L和残差权重矩阵R，判断非线性网络控制系统是否发生了故障。本发明通过设置鲁棒故障检测滤波器，不仅大大提高了对非线性网络系统的故障敏感度，而且对外部扰动及数据丢包具有更强的鲁棒性，能很好的完成对模型不确定非线性网络控制系统的相关故障诊断工作。
一种非线性网络控制系统故障诊断方法

[发明专利]一种具有输出时滞的非线性双率电路系统鲁棒辨识方法-CN202010751921.7有效
发明人：杨宪强;刘新鹏;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种具有输出时滞的非线性双率电路系统鲁棒辨识方法，涉及电路系统建模及系统辨识领域。本发明是为了解决现有技术中当输出信号数据中存在时变时滞和异常值干扰时，非线性双率电路系统的鲁棒辨识问题，包括以下步骤：步骤一：基于快采样输入电压信号、参考调度电压信号、慢采样输出值，以及过程噪声和观测噪声建立非线性电路系统的输入输出模型，明确待辨识问题；步骤二：在概率框架下，建立非线性电路系统的鲁棒辨识模型；步骤三：基于变分贝叶斯框架，推导得到模型参数和隐变量的迭代估计公式；步骤四：通过迭代更新步骤三中修正的鲁棒卡尔曼滤波算法和变分分布公式本发明适用于电路系统的鲁棒辨识。
一种具有输出非线性电路系统辨识方法

[发明专利]一种非线性自抗扰控制系统稳定性判断方法-CN201510555409.4有效
发明人：李杰;齐晓慧;瞿元新;朱东旭;董海瑞;冯长辉 -专利权人：中国人民解放军军械工程学院;中国人民解放军63680部队
申请日： 2015-09-02 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性自抗扰控制系统稳定性判断方法，其包括建立非线性自抗扰控制系统的步骤，进行系统转换的步骤，利用鲁棒波波夫判据对间接鲁里叶系统进行稳定性判断的步骤，其有益效果是：本发明通过将非线性自抗扰控制系统转换为区间鲁里叶系统，利用鲁棒波波夫判据判断系统的稳定性，既可判定标称系统的稳定性，也可以判定存在参数摄动系统的鲁棒稳定性，十分方便；本发明使原本复杂的非线性扩张状态观测器稳定性分析，通过将其转换为变增益的线性扩张状态观测器
自抗扰控制判据判定系统稳定性系统转换鲁棒线性扩张状态观测器扩张状态观测器鲁棒稳定性稳定性分析稳定性判断判断系统变增益再利用标称摄动转换

[发明专利]非线性不确定时滞系统鲁棒控制云网络感知信号识别方法-CN201310542917.X在审
发明人：郑小发;夏北京;杨丽;江信鸿;张帅;何相东;石丰源 -专利权人：重庆机电职业技术学院
申请日： 2013-11-05 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性不确定时滞系统鲁棒控制云网络感知信号识别方法，该方法为：通过定义云理论非线性不确定时滞系统鲁棒H∞控制感知信号变换；确定云网络化控制化感知信号云理论非线性不确定时滞系统鲁棒H∞控制感知信号变换的分解型云网络化控制化感知信号算法；对基于云理论非线性不确定时滞系统鲁棒H∞控制感知信号变换的云网络化控制化感知信号的广义信号进行感知时频分布预测。本发明有效的实现了采集识别云网络化控制化感知信号和云网络化控制化感知信号的广义信号感知时频分布预测，较好的解决了现有方法的短时非线性不确定时滞系统鲁棒H∞控制感知信号变换又不能同时兼顾时间分辨率和云网络化控制化频率感知信号分辨率的问题
非线性不确定时系统鲁棒控制网络感知信号识别方法

[发明专利]一种抗水动力干扰的船舶动力定位鲁棒H∞控制方法-CN202210621008.4有效
发明人：栾添添;谭政纲;孙明晓;袁晓亮;李小岗;甄立强;王楠;王潇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：针对具有复杂水动力参数和非线性特性的船舶动力定位系统，本发明公开了一种鲁棒H∞抗干扰控制方法，具体包括以下步骤：建立动力定位船舶的三自由度动力学模型和运动学模型；将建立的数学模型转化为鲁棒H∞控制问题；构建存储函数使其满足耗散不等式；通过给出含有不确定性的非线性系统具有鲁棒H∞性能的充分条件，得到闭环系统具有局部鲁棒干扰抑制性能的状态反馈控制率。本发明通过设计非线性状态反馈控制率克服了系统固有的非线性特性，解决了动力定位系统中水动力参数复杂且难以整定的技术问题，提出的鲁棒H∞控制方法在保证控制稳定性的同时，还能有效地降低模型的复杂度和控制过程中的计算量
一种动力干扰船舶定位控制方法

[发明专利]一种直驱电机系统的鲁棒自适应控制方法-CN201410474271.0有效
发明人：邓文翔;姚建勇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-09-17 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种直驱电机系统的鲁棒自适应控制(RAC)方法，基于传统的自适应控制(AC)方法，通过设计非线性鲁棒控制律使得系统在同时存在参数不确定性和不确定性非线性的情况下的参数估计不受影响且获得渐近跟踪的性能本发明公开的直驱电机系统的鲁棒自适应控制(RAC)方法可增强传统自适应控制对外负载干扰等不确定性非线性的鲁棒性，以获得更好的跟踪性能。
一种电机系统自适应控制方法

[发明专利]一种基于扩展多线性混合模型的高光谱图像非线性解混方法-CN202210123089.5有效
发明人：李明磊;王斌 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明属于遥感图像处理技术领域，具体为一种基于扩展多线性混合模型的高光谱图像鲁棒非线性解混方法。本发明通过引入鲁棒性较好的目标函数，构造了一个基于扩展多线性混合模型的鲁棒非线性解混模型，有效地抑制了噪声波段的干扰。此外，利用高光谱图像的局部空间相似性设计了丰度的重加权协同稀疏正则项以及非线性参数的重加权光谱全变差正则项，并将它们添加到模型中以缓解大量参数的引入所带来的过拟合问题，解混精度得到进一步的提升，因此在实际高光谱图像的非线性解混方面有着重要的应用价值
一种基于扩展线性混合模型光谱图像非线性方法

[发明专利]鲁棒广义非线性样条自适应滤波方法及滤波器系统-CN202210161398.1有效
发明人：贾丽娟;刘闯;苗德水 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种鲁棒广义非线性样条自适应滤波方法及滤波器系统，所述滤波方法包括：构造基于自适应样条函数的非线性滤波器；通过梯度法获得所述非线性滤波器的最优输出；其中，所述非线性滤波器基于FIR滤波器模型构造本发明可实现对非线性滤波器的泛化性能和鲁棒特性的提升，对大多数的非线性系统均适用，同时在复杂非高斯噪声环境下仍具有稳定的性能。
广义非线性自适应滤波方法滤波器系统

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