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[实用新型]一种用于仿真沙盘的无线充电桩装置-CN202120471654.8有效
发明人：徐建勋;林永杰;尹帅;赵贝贝;梁海明 -专利权人：广州通辉交通科技有限责任公司;华南理工大学
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于仿真沙盘的无线充电桩装置，无线充电送电模块、无线充电受电模块、绘制有停车位的仿真沙盘、非接触式RFID卡，以及具备无线充电功能的智能循迹小车；当所述智能循迹小车经过预先铺设在停车场的所述非接触式RFID卡时，所述智能循迹小车内置的所述RFID读卡模块会读取其中的ID信息，并且判断所述智能循迹小车当前电量，当所述智能循迹小车当前电量低于某个阀值时，智能循迹小车停入相关的停车位中开始给充电，在充电完成时智能循迹小车返回继续工作本实用新型解决延长智能循迹小车的相对续航时间，使智能循迹小车有能力应对高强度的教学使用，承担起日常教学讲解的重任。
一种用于仿真沙盘无线充电装置

[发明专利]一种红外循迹传感器的阈值调整方法及电子设备-CN202011318269.6在审
发明人：雷德华;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外循迹传感器的阈值调整方法及电子设备，应用于包括红外循迹传感器的电子设备，方法包括：获取红外循迹传感器对路径区域的第一采集信号和对非路径区域的第二采集信号；根据第一采集信号和第二采集信号，调整红外循迹传感器的阈值。由于红外循迹传感器的阈值是根据对路径区域和非路径区域的采集信号而确定的，实现了根据红外循迹传感器的实时工作情况自适应地调整阈值，所以电子设备中每个红外循迹传感器的阈值都只与自身的实时工作情况相关，无需将电子设备中所有的红外循迹传感器的阈值设置为相同的数值，能够明显忽略因各个红外循迹传感器的差异而带来的采集信号的差异，从而降低了电子设备对红外循迹传感器的一致性要求。
一种红外传感器阈值调整方法电子设备

[发明专利]循迹跑道拼装板-CN201310637370.1在审
发明人：吴兴利 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2013-11-28 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： E01C13/04 文献下载
摘要：一种循迹跑道拼装板，具体来说是一种可以检验各种机器人循迹比赛的跑道拼装板，从而考察参赛者综合技能的一种循迹跑道拼装板，由细木工板(大芯板)制成的24种异形非十字线图循迹线且反面为十字循迹线的正反两用拼装块
跑道拼装

[发明专利]写入控制法-CN02813743.4无效
发明人： A·H·M·阿克尔曼斯;J·J·A·拉艾马克斯 -专利权人：皇家菲利浦电子有限公司
申请日： 2002-06-20 - 公布日： 2004-09-01 - 主分类号： G11B7/00 文献下载
摘要：一种控制在数据载体装置上写数据的方法，它至少包括：用一数据写入器装置将数据写在所述数据载体装置上；获得一循迹错误信号，该信号对应于所述数据写入器装置的相对在所述数据载体装置(33)上的一轨道的位置；如果所述循迹错误信号小于一预定的循迹误差值，则使所述数据写入器装置进入一非写入状态；并且如果所述写入器装置处于所述非写入状态且所述循迹错误信号超出所述预定的循迹误差值，则使所述数据写入器装置进入一写入状态，在该写入状态下，所述数据写入器装置将数据写在所述数据载体装置上
写入控制

[实用新型]一种用于智能小车循迹的电磁循迹模块-CN201822189804.7有效
发明人：首艳芳;徐建闽;赵贝贝;吴上松 -专利权人：广州运星科技有限公司;华南理工大学;广州现代产业技术研究院
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种用于智能小车循迹的电磁循迹模块，包括第一红外接收传感器、红外发射器、第二红外接收传感器、第一电磁检测电路、连接口、第二电磁检测电路和引导线；所述第一红外接收传感器、第二红外接收传感器、红外发射器、第一电磁检测电路、第二电磁检测电路均与所述连接口电性连接；所述电磁循迹模块通过连接口与智能小车的控制电路电信号连接；所述引导线设置在交通仿真道路中轴线上，由外部电源供电。本实用新型提供的用于智能小车循迹的电磁循迹模块，模块结构简洁，引导线采用通电导线，在引导线周边产生稳定的交变磁场，循迹方式稳定可靠；电磁循迹采用非接触式循迹方式，不存在部件磨损的情况，提升了循迹模块的使用寿命
循迹电磁循迹红外接收传感器电磁检测智能小车引导线电路连接口本实用新型红外发射器控制电路电信号外部电源供电部件磨损电性连接非接触式交变磁场交通仿真模块结构使用寿命通电导线中轴线

[发明专利]基于双轴门式走行模块的虚拟轨道列车及其循迹控制方法-CN202210112067.9有效
发明人：冷涵;任利惠;季元进 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B62D53/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双轴门式走行模块的虚拟轨道列车及其循迹控制方法，虚拟轨道列车包括动力悬架模块PSM、端部车体模块ECM、铰接结构、车间纵向作动器、非动力悬架模块NPSM、门式车体模块GCM、悬浮车体模块SCM、车间减振器、垂向减振器、二系垂向悬挂弹簧和双轴门式走行模块DAGM，非动力悬架模块NPSM和门式车体模块GCM构成双轴门式走行模块DAGM。控制方法利用列车的转向几何模型，保证列车在转向过程中各个动力悬架模块PSM几何中心、双轴门式走行模块DAGM几何中心及悬浮车体模块SCM几何中心的运动速度瞬心重合，从而达到理想的曲线通过循迹效果。与现有技术相比，本发明循迹精度高、曲线适应性强、算法简单、反应迅速、可扩展性强、循迹控制与车辆架构匹配性高。
基于双轴门式走行模块虚拟轨道列车及其控制方法

[实用新型]红外传感器的无线循迹小车-CN201220323058.6有效
发明人：樊持杰;赵祥敏;徐晓雨;笙长军;孙强;于立洋 -专利权人：樊持杰
申请日： 2012-07-05 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：红外传感器的无线循迹小车。无线循迹小车主要是以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统，通过计算机指令可以完成一系列预定工作的自动化车辆。一种红外传感器的无线循迹小车，其组成包括:车壳（1），所述的车壳装有微处理器（2）型号STM32，带有红外反射式传感器的红外循迹电路(3)、温度传感器（4）连接所述的微处理器STM32，所述的微处理器STM32本实用新型用于无线循迹小车。
红外传感器无线小车

[发明专利]一种基于电磁感应的路径循迹传感器和循迹方法-CN201810181929.7有效
发明人：王心沅;蒋徐颢;郑姚生 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电磁感应的路径循迹传感器和循迹方法。路径循迹传感器包括供电单元、信号检测单元、选频滤波单元、信号放大单元、信号输出单元和连接固定单元。信号检测单元采集周围磁场信号，选频滤波单元提取出有效信号，信号放大单元对有效信号进行放大后通过信号输出单元传输至运动载体控制器的AD通道，然后计算出运动载体相对于路径中央导引线的偏移值，纠正运动载体回到路径，实现自动循迹本发明解决了现有电磁传感器体积质量大、输出信号不稳定、可维护性差的问题，同时配套的循迹方法解决了对信号源端装置依赖性高和传统差值法存在轨迹曲线非单调的问题，提高了自动循迹的稳定性。
一种基于电磁感应路径传感器方法

[实用新型]一种机械臂智能循迹非接触洗车房-CN202020089708.X有效
发明人：付全 -专利权人：内蒙古实创精工科技有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械臂智能循迹非接触洗车房，包括洗车车间和控制间，洗车车间的上端左侧、右侧各布置有滑轨，滑轨上安装有机械臂，所述机械臂的末端安装有多向角度喷头，所述多向角度喷头通过软管连接到出水阀门，所述机械臂智能循迹非接触洗车房能够轻松便捷的完成洗车，节约人工，提高效率。
一种机械智能循迹非接触洗车

[发明专利]一种门式虚拟轨道列车及其转向循迹控制方法-CN202110055188.X在审
发明人：冷涵;任利惠;季元进 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B62D53/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种门式虚拟轨道列车及其转向循迹控制方法，门式虚拟轨道列车包括端部车体模块ECM、中间车体模块ICM、门式车间连接模块GCM、动力悬架模块PSM、非动力悬架模块NPSM、铰接结构和锁闭机构。转向循迹控制方法包括：获取虚拟轨道列车各个车轮的运动速度、列车各个悬架的车轮转角数据、各个铰接角数据、参考路径曲线半径数据以及各个悬架在线路上的位置；按照列车头到列车尾的顺序依次对每个悬架进行编号；判断当前列车车头和车身的行驶状态与现有技术相比，本发明具有循迹精度高、反应迅速、可扩展性强、循迹控制与车辆架构匹配性高等优点。
一种虚拟轨道列车及其转向控制方法

[发明专利]一种组合循迹方法及装置-CN202111061639.7在审
发明人：袁希文;张新锐;黄瑞鹏;胡云卿;李程 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种组合循迹方法及装置，用于在自动驾驶中选择适用的循迹模式，包括：判断GNSS组合惯导循迹模式的可用状态和视觉循迹模式的可用状态；响应于GNSS组合惯导循迹模式可用，视觉循迹模式不可用，使用GNSS组合惯导循迹模式；响应于GNSS组合惯导循迹模式不可用，视觉循迹模式可用，使用视觉循迹模式；响应于GNSS组合惯导循迹模式与视觉循迹模式均不可用，退出自动循迹，发出警报提醒用户接管；响应于GNSS组合惯导循迹模式与视觉循迹模式均可用，基于车辆状态选择GNSS组合惯导循迹模式与视觉循迹模式两者中的一者。
一种组合方法装置

[发明专利]一种自主变换路径循迹的方法及无人车-CN202110555253.5有效
发明人：张林亮 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主变换路径循迹的方法及无人车，接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；在循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；根据目标循迹线路进行循迹；本发明在预设的循迹点集合中每间隔第一预设距离对第二预设距离内的循迹点进行平移，实现了循迹路线的机动变化，特别适用于用作靶车的无人车的循迹，提升瞄准的难度进而提升训练的难度。
一种自主变换路径方法无人

[发明专利]一种自动掉头循迹方法及无人车-CN202110556465.5在审
发明人：张林亮 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动掉头循迹方法及无人车，获取第一方向循迹点集合及第二方向循迹点集合，第二方向循迹点集合中的第二循迹点与所述第一方向循迹点集合中的第一循迹点的位置相同但排列顺序相反；根据第一方向循迹点集合开始循迹；接收掉头指令后实时获取车载激光雷达的扫描结果，直至扫描结果为在第一预设范围内无障碍物时，获取当前所在的第三循迹点；从第三循迹点开始转向，直至第二预设范围内出现第二方向循迹点集合中的第四循迹点，之后移动至第四循迹点；以第四循迹点为起始点，根据第二方向循迹点集合进行循迹；本发明实现自动掉头和反向循迹，使得无人车能够适应更多行驶环境。
一种自动掉头方法无人

[发明专利]一种自动生成无人车路径的方法及终端-CN202110579605.0有效
发明人：张林亮;黄海 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动生成无人车路径的方法及终端，获取鼠标当前点击位置及当前时间；获取生成时间距离当前时间最近的第一循迹点及第二循迹点，第一循迹点的生成时间晚于第二循迹点的生成时间；分别连接鼠标当前点击位置与第一循迹点及第二循迹点得到第一夹角，判断第一夹角是否大于预设值，若是，则采用弧线连接第一循迹点及所述鼠标当前点击位置，并根据弧线生成第一循迹点集合，否则，采用直线连接所述第一循迹点及鼠标当前点击位置，并根据直线生成第一循迹点集合；保存第一循迹点集合，以使得无人车根据所述第一循迹点集合进行循迹。本发明能够自动根据鼠标点击位置和现有的循迹点集合补全循迹点形成完整的循迹路径。
一种自动生成无人路径方法终端

[实用新型]一种红外循迹小车-CN202022174186.6有效
发明人：张芬;呼格吉勒图;谭生涛;田艳琼;高慧芳;乔光耀;闫秀琴 -专利权人：内蒙古申科国土技术有限责任公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种红外循迹小车，包括车体、一级循迹组件、二级循迹组件和三级循迹组件，所述车体包括壳体、前轮和后轮，所述一级循迹组件与所述壳体固定连接，所述二级循迹组件与所述前轮的转向机构联动，所述三级循迹组件与所述壳体的下侧面固定连接本实用新型一种红外循迹小车通过设置一级循迹组件、二级循迹组件和三级循迹组件，实现对小车的循迹线缆的前预设、中循迹以及后校准的目的，避免了小车出现线缆偏离的情况。
一种红外小车

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