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[发明专利]一种狭窄通道环境下的并行路径搜索方法、系统及装置-CN202010480412.5有效
发明人：刘成菊;姚陈鹏;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种狭窄通道环境下的并行路径搜索方法、系统及装置，方法包括：主线程：将起点加入主随机树开启主线程建立主随机树，建立过程中不断生成主线程随机点，可直接加入至主随机树的主线程随机点直接加入主随机树中，不可直接加入至主随机树的主线程随机点触发一个相应的子线程工作，子线程用于生成包含相应主线程随机点的子随机树；子线程：将触发该子线程的主线程随机点在主随机树中的最近的节点作为起点加入子随机树开启子线程建立子随机树，并将子随机树加入至主随机树；主线程和多个子线程并行运行直至目标点出现在主随机树中，提取从起点到目标点的路径作为最终路径。
一种狭窄通道环境并行路径搜索方法系统装置

[发明专利]基于视觉的混凝土振捣机器人路径规划方法-CN202210271688.1在审
发明人：郭健;高豪杰;秦杰 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉的混凝土振捣机器人路径规划方法，包括：采集振捣区域图像，根据该图像获取振捣区域的振捣点位置；振捣机器人初始所在位置和振捣点所在位置即为起始点也为目标点，以随机树生长的方式对向交替生长规划振捣机器人路径；随机树生长方向包括：A、随机树一随机节点周围最近节点指向终点方向，B、随机树一随机节点周围最近节点指向该随机节点方向；在随机树的一次生长过程中，当沿生长方向A生成的最新节点与最近节点间存在障碍物时，随机树按照生长方向B生长；随机树最近节点指向的终点为另一随机树最新生成的节点。
基于视觉混凝土机器人路径规划方法

[发明专利]实时避障路径规划方法、系统、设备及介质-CN202210454092.5在审
发明人：李兆强;吴巧俊 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时避障路径规划方法、系统、设备及介质，方法包括：根据规划起点和规划终点，确定自动驾驶车辆的可行驶区域；以规划起点初始化随机树A，以规划终点初始化随机树B；在所述自动驾驶车辆的可行驶区域内，利用预设的双向RRT算法，分别对所述随机树A及所述随机树B进行搜索，直至随机树A的新节点xA与随机树B的新节点xB满足预设连接要求，即随机树A与随机树B相遇；将随机树A的新节点xA与随机树B的新节点xB连接，生成一条从规划起点到规划终点的路径，即得到所述实时避障路径规划结果；本发明通过双树搜索策略，为自动驾驶车辆规划出从规划起点到规划终点的路径，确保了到达目标点的航向的可控性，路径规划结果执行性较优。
实时路径规划方法系统设备介质

[发明专利]机器人的移动控制方法及系统-CN202111454169.0在审
发明人：钟火炎 -专利权人：苏州盈科电子有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人的移动控制方法及系统，方法包括：在预设区域内生成随机树，随机树包括全局随机树，全局随机树中各节点距基于该节点生成的新节点的距离，与该节点距起点的距离呈负相关；从随机树的节点中筛选出边界点本公开提供的机器人的移动控制方法通过上述方法，使在距起点近的随机树的探索速度快，在距起点远的随机树的探索速度慢，从而解决了现有技术中随机树在距离起点远与距离起点近的地方探索速度相同，从而产生随机树遍历地图不完全
机器人移动控制方法系统

[发明专利]一种移动机器人的路径规划方法、设备及存储介质-CN202110435985.0有效
发明人：徐劲力;肖浩然;黄丰云;许建宁;陈俊松;谢志豪;王新强;符浩 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种移动机器人的路径规划方法、设备及存储介质，方法包括：S1、获取移动机器人的起点和目标点，建立第一随机树和第二随机树；S2、分别对第一随机树和第二随机树进行碰撞检测，确定离障碍物最近的第一待生长节点和第二待生长节点；S3、获取两颗随机树随机采样的随机概率值，根据两棵随机树的随机概率值与预设的固定概率获取随机采样点；S4、根据随机采样点获取新节点，对新节点进行改进，将改进后的新节点加入其对应的随机树上；S5、重复步骤S3至S4，直至第一随机树和第二随机树上最新的节点相遇时，选出两颗随机树上最新的节点连通后生成的最优路径。本发明解决了路径规划时具有盲目性、随机性强、稳定性差的缺点。
一种移动机器人路径规划方法设备存储介质

[发明专利]一种随机森林模型的优化方法及系统-CN201310567988.5在审
发明人：权奕铭;李俊杰;郭向林;高琴;吴胤旭 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明适用于数据处理技术领域，提供了一种随机森林模型的优化方法及系统，所述方法包括：创建随机森林模型的热力分布直方图以及所述随机森林模型中不同预测精度决策树的分布直方图；根据所述热力分布直方图以及所述随机森林模型中不同预测精度决策树的分布直方图，采用决策树间相同属性节点的比例计算决策树间的相似度；根据所述随机森林模型中不同预测精度决策树的分布直方图，删除预测精度最小的决策树，和/或根据计算获得的决策树间的相似度，删除所述随机森林模型中决策树间相似度最高的决策树通过本发明优化后的随机森林模型具有规模小、预测精度高及预测速度快等特点，有效提高了随机森林模型的预测效率。
一种随机森林模型优化方法系统

[发明专利]一种改进随机森林的WiFi指纹定位方法及装置-CN202310330109.0在审
发明人：邓中亮;张英建 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明提供一种改进随机森林的WiFi指纹定位方法及装置，所述方法的步骤包括：获取预训练的随机森林模型，获取所述随机森林模型中决策树的决策树参数；基于所述决策树中每两个节点的决策树参数计算两个决策树的相似度，基于相似度确定两个决策树是否为同一类别的决策树；基于决策树参数计算同一类别的每个决策树的定量计算参数，基于所述定量计算参数确定每个类别的标准决策树，在所述随机森林模型中删除所述标准决策树外的其他决策树，更新所述随机森林模型；接收WiFi指纹数据，将所述WiFi指纹数据输入更新后的所述随机森林模型中，得到定位结果。本方案对同一类别的决策树进行合并，解决了随机森林模型存在部分决策树导致模型精度变低的问题。
一种改进随机森林 wifi 指纹定位方法装置

[发明专利]一种基于可视图引导的移动机器人规划方法-CN201910773994.3有效
发明人：单云霄;邓毅悫;陈龙 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：利用可视图法建立规划引导区域限制快速随机扩展树(RRT)扩展，通过建立小车运动学模型，约束随机树生成形状，同时利用8邻域最近邻节点查找方法加速随机树生成，获得随机树后通过计算得到符合移动机器人运动规律的路径在传统的速随机扩展树规划算法中，规划的路径无法满足轮式机器人的运动学约束，同时随着随机树的结构变大，随机树生成效率低。因此对无人车进行运动学建模，然后结合8邻域最近邻节点查找方法，短时间内获得符合无人车运动学模型的随机树，并通过路径优化得到起点到终点的最优路径。
一种基于视图引导移动机器人规划方法

[发明专利]债券风险检测模型训练方法和债券风险检测方法-CN202211111969.7在审
发明人：王延昭;唐华云;李荣;华娇娇;孙爽;商丽丽 -专利权人：中债金科信息技术有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06Q40/02 文献下载
摘要：本发明提供一种债券风险检测模型训练方法和债券风险检测方法，该方法涉及金融风险防范技术领域，包括：步骤A：接收中心节点发送的至少一棵初始随机树及各初始随机树对应的至少一个数据特征摘要；步骤B：针对每棵初始随机树，确定初始随机树的至少一个数据特征摘要对应的第一数据特征，将第一数据特征发送至中心节点；步骤C：接收中心节点发送的至少一棵更新后的随机树，并将更新后的随机树作为新的初始随机树，重复执行步骤B‑步骤C，直至满足第一停止准则；步骤D：接收中心节点发送的债券风险检测模型，债券风险检测模型为多棵随机树组成的随机森林模型。
债券风险检测模型训练方法

[发明专利]随机森林的训练方法、装置、存储介质和电子设备-CN201811557768.3有效
发明人：高睿;于福超 -专利权人：东软集团股份有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开涉及一种随机森林的训练方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：通过n组训练数据集训练出包含n棵树的随机森林；通过随机森林中的每棵树对应的描述数据对每棵树进行评判，以获取每棵树对应的目标预测结果；当任一棵树的正确率小于预设阈值时，根据每棵树的正确率，将该n棵树合并为m棵树；并获取该m棵树对应的m组训练数据集；以m组训练数据集为基础，循环执行上述步骤，直至获取到每棵树对应的目标预测结果的正确率都大于或等于该预设阈值的随机森林能够在对随机森林的多次训练过程中持续对训练数据分布和模型数量进行改动，在保证随机森林分类预测的泛化性的同时，强化关键的训练数据的作用，提高随机森林分类预测的精确度。
随机森林训练方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种基于混淆矩阵的随机森林模型选择方法-CN201611031244.1在审
发明人：侯春萍;张倩楠;王宝亮;常鹏;张荧允 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于混淆矩阵的随机森林模型选择方法，包括a.以训练得到的决策树作为原始随机森林，各决策树在测试样本集上进行分类，得到各决策树分类结果的混淆矩阵，通过对随机森林中决策树的混淆矩阵两两作差，得到随机森林中任意两棵决策树的差值矩阵；将差值矩阵的F范数作为两棵决策树的相似性度量，建立随机森林的差异性度量矩阵；c.遍历差异性度量矩阵中不大于相似性阈值的元素；考察该元素所涉及的决策树的分类准确率大小若低于分类准确率阈值则删除该决策树，将该决策树所在的矩阵行列上的所有元素置零，否则保留该决策树；完成随机森林的模型选择。
一种基于混淆矩阵随机森林模型选择方法

[发明专利]基于贝叶斯优化的PCA-极限随机树的空调故障诊断方法-CN202110475880.8有效
发明人：陆玲霞;秦锋;季文献;于淼;韩宝慧 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于贝叶斯优化的PCA‑极限随机树的空调故障诊断方法，包括以下步骤：1)获取空调正常和不同故障下的运行数据并对其归一化；2)将归一化后的数据通过PCA算法降维后作为极限随机树(ExtraTree)模型的输入；3)建立极限随机树分类模型，训练并测试该分类器，得到针对空调的PCA‑极限随机树故障诊断模型；4)利用贝叶斯优化算法对PCA‑极限随机树故障诊断模型的PCA降维后的特征数量和CART决策树数量进行优化，得到最优的降维后特征数量和CART决策树数量；5)然后，将计算出的最优PCA降维后特征数量值和CART决策树数量值作为PCA‑极限随机树模型的参数并对样本进行训练，得到PCA‑极限随机树故障诊断模型，
基于贝叶斯优化 pca 极限随机空调故障诊断方法

[发明专利]基于极端随机树算法的光伏组件温度预测方法-CN202211302381.X在审
发明人：黄河;张世殊;邱向东;熊涛;张志伟;赖刚;周少平;彭莉;廖礼;李天怡;张亮;仇欣;李培宇;姜阳;衷诚 -专利权人：中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及光伏组件温度预测领域，具体涉及一种基于极端随机树算法的光伏组件温度预测方法，极大地提高了对光伏组件温度预测的精确性。本发明基于极端随机树算法的光伏组件温度预测方法包括：对光伏组件运行历史数据进行EDA分析与预处理；采用极端随机树算法对预处理后的数据进行数学建模，构建极端随机树模型；通过极端随机树模型预测光伏组件的温度本发明结合EDA分析和光伏组件历史运行数据，采用极端随机树算法实现对光伏组件温度的精确预测。本发明适用于光伏组件温度预测。
基于极端随机算法组件温度预测方法

[发明专利]一种融合膜计算和RRT的移动机器人路径规划方法-CN202010377731.3有效
发明人：兰世豪;黄友锐;韩涛;徐善永;唐超礼 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法在原有RRT算法基础上引用膜计算对其进行优化，设定膜计算结构，在每个基本膜内单独扩展随机树，并增加各基本膜内随机树扩展时采样点的个数；设定膜间交流规则来更新各基本膜输出的采样点和其父节点的对应关系，并将更新后的结果返回到相应基本膜中继续扩展随机树。整个膜系统中的随机树不断迭代扩展，直至有一个基本膜内的随机树达到终点，停止扩展。该方法通过在各基本膜内随机树扩展时增加采样点个数和设定膜间交流规则，使膜内随机树扩展更具有方向性，进而增加移动机器人规划路径的实时性和合理性。
一种融合计算 rrt 移动机器人路径规划方法

[发明专利]路径生成方法、装置、服务器及存储介质-CN202210962608.7在审
发明人：孟庆虎;王建坤;孙植锐 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请适用于计算机技术领域，提供了一种路径生成方法、装置、服务器及存储介质，其中，方法包括：根据起点信息和终点信息，生成起点生长树和多个随机生长树；在检测到满足预设距离条件的目标随机生长树时，将目标随机生长树融合至起点生长树；在起点生长树中存在对应位置属于终点区域的节点时，根据起点长树，生成用于供目标机器人从起点行驶至终点的行驶路径。本申请中，通过起点生长树和随机生长树的生长与融合，形成从起点到终点的起点生长树，基于起点生长树得到行驶路径，无需构建地图以及耗费大量的计算量寻找行驶路径，有助于提高生成行驶路径的效率。
路径生成方法装置服务器存储介质

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