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[发明专利]一种基于视觉感知的方向盘转角补偿方法及系统-CN202310446910.1在审
发明人：张洪亮 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种基于视觉感知的方向盘转角补偿方法及系统。本发明实施例通过进行启用条件检测，判断是否具有启用条件；在具有启用条件时，识别道路工况，判断前方道路是否为横斜坡道路；在前方道路为横斜坡道路时，获取目标道路数据；根据目标道路数据，进行方向盘转角补偿分析，确定方向盘转角补偿值；按照方向盘转角补偿值，进行方向盘转角补偿的前馈控制。能够识别横斜坡道路，获取目标道路数据，进行方向盘转角补偿分析，确定方向盘转角补偿值，进而进行方向盘转角补偿的前馈控制，使得车辆经过横斜坡道路时，能更大限度提升车辆横向控制的稳定性，保持车辆居中行驶，提升驾驶员舒适性和安全性
一种基于视觉感知方向盘转角补偿方法系统

[实用新型]一种道路转角结构-CN201821885033.9有效
发明人：黄宝山;黄耀东 -专利权人：广东维美工程设计有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： E01C1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种道路转角结构，包括：第一人行道路；第二人行道路，其中第一人行道路和第二人行道路形成有至少一夹角；转角区域，设置在至少一夹角中；其中，第一人行道路包括第一硬质材料层，第二人行道路包括第二硬质材料层、转角区域包括有第三硬质材料层，且第一硬质材料层、第二硬质材料层和第三硬质材料层由相同的硬质材料构成。通过上述方式，本实用新型所公开的道路转角结构通过在人行道路的转角处设置由硬质材料构成的转角区域，使得人行道路的转角处可以行走，从而不会影响园林景观的美观。
人行道路硬质材料层道路转角转角区域本实用新型硬质材料转角处园林景观美观

[实用新型]一种道路转角处安全预警装置-CN201821471014.1有效
发明人：赵亮;李川;高文博;张妮娜;韩天翔;张泽通 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： E01F9/608 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种道路转角处安全预警装置，包括转角道路，所述转角道路包括A道路和B道路，以及连接A道路和B道路的转角，还包括立柱装置、微波传感器模块、地磁传感器模块，所述立柱装置、微波传感器模块、地磁传感器模块均有A、B两组，所述A道路上相应位置设有A组微波传感器模块和A组地磁传感器模块，所述B道路上相应位置设有B组微波传感器模块和B组地磁传感器模块，区别行人和车辆，并进行在显示屏上提醒，起到视觉上醒目预警的效果，同时系统会检测该移动物体的速度和距转角的距离，这些功能使驾驶员的行车视距达到100米以上，极大地提高了行车安全水平，另外在雨天、雾天、夜晚等恶劣环境下具有突出优点，适用于各种道路转角处，通用性强。
地磁传感器模块微波传感器模块转角道路转角安全预警装置立柱装置本实用新型视距恶劣环境通用性强移动物体行车安全两组雾天显示屏雨天行车视觉预警醒目检测

[发明专利]一种利用雨水自动清洁去露的太阳能道路转角镜-CN202010778470.6在审
发明人：郭碧云 -专利权人：宁波市嗷格电子科技有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： E01F9/619 文献下载
摘要：本发明公开的一种利用雨水自动清洁去露的太阳能道路转角镜，包括支柱，所述支柱上端面固定设有镜框，所述镜框右端面固定设有弧面镜，本发明利用太阳能为能量源，驱动清洁装置对道路转角镜表面进行清洁工作，清洁装置与道路转角镜弧形端面能紧密贴合，能有效去除道路转角镜上的水露以及灰尘，同时利用自然雨水，混合清洁液对道路转角镜表面进行更为全面彻底的清洁，绿色环保，减少环卫人员的工作量，而且自动化程度较高，清洁装置可自动伸出收回，不影响美观。
一种利用雨水自动清洁太阳能道路转角

[发明专利]基于道路转角权重的最优路径分析方法-CN201410499765.4在审
发明人：孟令奎;胡正华;周杨;夏辉宇;张文;黄长青 -专利权人：武汉大学
申请日： 2014-09-25 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于道路转角权重的最优路径分析方法，包括步骤：步骤1，基于道路图层数据构建道路网络数据模型；步骤2，基于道路网络数据模型构建道路转角权重辅助网，并对道路转角权重辅助网中辅助边赋权；步骤3，基于道路转角权重辅助网生成网络数据集，考虑路径交叉口转向总权重和路径总长度设置目标函数，采用最短路径分析法分析网络数据集，获得最优路径；步骤4，结合转角方向将步骤3获得的最优路径反推到道路网络数据模型中
基于道路转角权重最优路径分析方法

[实用新型]一种道路转角镜-CN202222447522.9有效
发明人：程鼎伦;高元伦 -专利权人：程鼎伦
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： E01F9/619 文献下载
摘要：本实用新型涉及转角镜的技术领域，特别是涉及一种道路转角镜，其便于对道路转角镜本体的表面的灰尘进行及时的清洁作业，从而提高了道路转角镜本体的使用效果，提高了司机和行人对道路转角镜的观察效果，从而提高了道路转角镜使用时的实用性；支撑柱的顶端外侧壁上通过加热仓安装有道路转角镜本体，加热仓的顶端通过多个支杆安装有保护板，收集槽的底端连通安装有第一管道，第一管道通过多个第一支架安装在支撑柱的外侧壁上，水箱的顶端安装有滤网罩并与水箱的内部连通
一种道路转角

[发明专利]顾及道路交叉路口转向的公路大件运输线路优化方法-CN201510710588.4有效
发明人：孟令奎;胡正华;黄长青;张文;周杨 -专利权人：武汉大学
申请日： 2015-10-28 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种顾及道路交叉路口转向的公路大件运输线路优化方法，包括：步骤1，基于原始道路图层数据构建道路网络数据模型；步骤2，基于道路网络数据模型构建道路转角权重辅助网，并对道路转角权重辅助网中辅助边赋权重；步骤3，基于道路转角权重辅助网生成网络数据集，考虑路径交叉口转向总权重和路径总长度设置目标函数，采用最短路径分析法分析网络数据集，获得最优路径；步骤4，结合转角方向将步骤3获得的最优路径反推到道路网络数据模型中本发明能有效减轻大件运输车辆在道路交叉路口的通行压力，缩短大件运输车辆在路途中整体的运行时间，更符合道路网络内部复杂特性的需求。
顾及道路交叉路口转向公路大件运输线路优化方法

[发明专利]一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法-CN202211742405.3在审
发明人：吴光强;曾奇;陈秋石;姜舒怀;鞠丽娟 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向复杂道路环境的自动驾驶车辆横向控制方法，其中，方法包括：根据构建好的线性二自由度车辆模型以及预设的参考路径，构建误差状态空间方程，并根据参考路径，计算车辆的状态量；根据线性二次型调节器理论、误差状态空间方程以及状态量，确定反馈前轮转角；根据反馈前轮转角以及误差状态空间方程，确定曲率前馈转角以及横坡前馈转角，并根据反馈前轮转角、曲率前馈转角以及横坡前馈转角，确定车辆的目标前轮转角，控制车辆采用目标前轮转角进行转向本发明能对行驶在复杂道路的车辆，确定合适的目标前轮转角，并控制车辆采用目标前轮转角进行转向，以使得车辆准确地跟踪既定参考路径同时，安全通过复杂道路。
一种面向复杂道路环境自动驾驶车辆横向控制方法

[发明专利]一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202010269662.4在审
发明人：王秋;孟俊峰;孙连明;崔茂源 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：该方法包括：获取传感器采集到的前方道路信息和车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车辆当前位置和车辆姿态；根据所述前方道路信息和所述车辆状态信息，确定方向盘的横向偏转角和弯道转角；根据所述横向偏转角和所述弯道转角控制车辆调整行车方向本发明通过获取传感器采集到的前方道路信息和车辆状态信息，分别确定方向盘的横向偏转角和弯道转角，根据横向偏转角和弯道转角控制车辆调整行车方向，不仅考虑了车辆前方的道路情况，还考虑到车辆本身的行驶状态，避免了车辆行驶时突然调整方向带来的不适感
一种车辆行驶控制方法装置存储介质

[实用新型]一种道路工程用转角镜-CN201820410343.9有效
发明人：彭绍焕 -专利权人：福建省中绘勘测设计有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： E01F9/619 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种道路工程用转角镜，包括转角镜固定架，所述转角镜固定架的后侧壳体中心处焊接有连接架，所述连接架通过固定螺柱螺旋固定有支撑杆，所述转角镜固定架前壳体上转动连接有转角镜面，所述连接架的内部螺旋固定有转动电机，且转动电机通过联轴器与转角镜面传动连接，所述转角镜固定架的顶部焊接有弧形保护罩，所述弧形保护罩的顶部固定有储水槽，所述转角镜固定架上位于弧形保护罩的底部固定有弧形冲洗架。本实用新型中，通过设有弧形冲洗架，可以通过弧形冲洗架上的冲洗喷头对转角镜面进行冲洗清洁，使得该道路工程用转角镜具有自动清洁的功能，从而保持转角镜面洁净，增强该道路工程用转角镜的安全性。
转角镜固定架镜面转角道路工程弧形保护罩冲洗架连接架本实用新型螺旋固定转动电机焊接冲洗喷头传动连接固定螺柱转动连接自动清洁侧壳体储水槽联轴器前壳体支撑杆中心处冲洗洁净清洁

[发明专利]盲区监测系统的道路曲率半径计算方法、装置及车辆-CN202010859889.4在审
发明人：陆盼;刘琳;张绍山;黄浦;郭盼盼;程豪;师海平;杨康;李杨;董菁菁;谭宇恒;范道祥 -专利权人：奇瑞新能源汽车股份有限公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B60W40/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种盲区监测系统的道路曲率半径计算方法、装置及车辆。其中，道路曲率半径计算方法包括：获取车辆的当前方向盘转角；根据车辆的当前方向盘转角，基于预先存储的方向盘转角与车辆转弯半径之间的关系，计算车辆的当前转弯半径；根据车辆的当前转弯半径获取道路曲率半径。该道路曲率半径计算方法，可以使未配备ESP的中低配车辆也可以计算道路曲率半径。
盲区监测系统道路曲率半径计算方法装置车辆

[发明专利]转角预警灯-CN201610394572.1在审
发明人：戴冠宇;刘芳琪;马旭娜;旷云燕;何欣怡;徐杰;韩挺 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G08B5/36 文献下载
摘要：一种转角预警灯，包括：传感器模块、信号处理模块和灯光模块，其中：传感器模块、信号处理模块和灯光模块设置于同一壳体中；传感器模块用于检测转角两侧道路并将感应信号传送到信号处理模块；信号处理模块根据感应信号向灯光模块发出指令信息以控制灯光模块向转角两侧道路发出灯光作为预警信号，本发明利用热释电红外传感器对转角两侧道路的指定区域的行人进行感应，同时，辅助摄像头进行图像识别，判断转角处是否有障碍和物体，并通过特定的灯光提示对应的道路，将转角处的信息及时传递给对应两侧道路上的行人和车辆
转角预警

[发明专利]一种转角主动安全提示系统-CN202010863494.1在审
发明人：王易风;金忠恩;唐鹏;史坤朋;张永成;冯平;耿启良;郭红梅 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B60Q5/00 文献下载
摘要：本发明的目的是提出一种转角主动安全提示系统，以提高道路转角处的安全。本发明包括设有主动安全系统的汽车和位于第一道路与第二道路交界处的转角镜，所述转角镜设有用于探测第一道路、第二道路上行人与来车情况的探测单元，以及用于将探测结果发送至汽车上的接收模块的信息发出模块；所述汽车的主动安全系统设有与接收模块相连的处理模块本发明将传统的转角镜与汽车、探测单元、以及汽车自身的主动安全系统结合起来，通过探测单元将道路另一侧的情况及时发送给汽车的主动安全系统，汽车的主动安全系统在接受到警示信息后自动对车辆进行鸣喇叭、制动等相关操作
一种转角主动安全提示系统

[实用新型]一种道路转角处的防积水装置-CN201922045748.4有效
发明人：许伟俊;宋婷 -专利权人：上海园林工程设计有限公司
申请日： 2019-11-23 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： E01C11/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种道路转角处的防积水装置，包括下夹板、上夹板、多根管道、垫层和路面层，其中下夹板铺设于道路转角处的下凹面上；上夹板铺设于所述的下夹板上，两侧边沿与所述的下夹板连接；多根管道夹设于所述的下夹板和上夹板之间与现有技术相比，本实用新型本中的道路转角处的防积水装置连通了道路内侧和道路外侧，使得道路内侧的积水由管道流动至道路外侧的排水沟渠中，实现了道路转弯凹陷处的修复，避免了积水对路面的进一步侵蚀；防积水装置垫高了路面，在转角路面的凹陷部分上构建了凸弧面的修复部，凸起的结构汽车通过该路段时不会出现打滑。
一种道路转角处积水装置

[发明专利]一种紧急车道保持控制方法、系统、电子设备及介质-CN202310477305.0在审
发明人：唐天津;张忐忑;卢斌;黎平 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急车道保持控制方法、系统、电子设备及介质，所述方法包括以下步骤：S1：从预设的车辆状态感知系统获取车辆的前轮速；S2：根据车辆的前轮速进行车辆颠簸等级划分；S3，根据道路曲率半径，进行道路类型划分；获取方向盘转角，依据车辆颠簸等级、道路类型、方向盘转角，调整车辆颠簸时紧急车道保持功能触发条件，下发方向盘转角相反的反向力矩。本发明依据车辆颠簸等级、道路类型、方向盘转角，调整车辆颠簸时紧急车道保持功能触发条件，下发方向盘转角相反的反向力矩，将车辆向对应的力矩方向纠回，减小方向盘转角偏移，使得紧急车道保持功能触发更加精确，减少误触发
一种紧急车道保持控制方法系统电子设备介质

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