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[发明专利]路径引导系统以及路径引导方法-CN200610142957.5无效
发明人：中山高聪;大西志乃;武内健辅 -专利权人：爱信艾达株式会社
申请日： 2006-10-31 - 公布日： 2007-05-09 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明提供一种路径引导系统以及路径引导方法，其能够使车辆沿着搜索路径可靠地行驶。该路径引导系统具有：当前位置检测部；对搜索路径进行搜索的路径搜索处理装置；设定引导交叉路口的引导交叉路口设定处理装置；准引导交叉路口判定处理装置，其判断在当前位置与引导交叉路口之间的交叉路口中是否存在具有向与从搜索路径上的引导交叉路口的退出道路相同的方向延伸的平行道路的准引导交叉路口
路径引导系统以及方法

[发明专利]基于Reedsshepp全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202010013249.1在审
发明人：莫松文;任仲超;凌云志;姚蛟涛 -专利权人：深圳南方德尔汽车电子有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Reedsshepp全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括以下步骤：根据地图和障碍物信息，进行A‑star运算，以获得输出路径；对输出路径进行Reedsshepp运算平滑处理，以获得平滑曲线路径。与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种基于Reedsshepp全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其根据地图信息和路障信号首先得到搜索路径，然后对搜索的路径进行平滑运算，从而得到平滑的路径曲线，消除了路径搜索中曲率突变的问题。
基于 reedsshepp 全局路径规划方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于IB-ABC算法的无人机飞行路径规划方法-CN202011370176.8有效
发明人：谭励;王浩宇;连晓峰;徐天瀛 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于IB‑ABC的无人机飞行路径规划方法，属于空中无线传感器网络技术领域。IB‑ABC为改进平衡蜂群算法，包括雇佣蜂优化路径策略、跟随蜂优化路径策略和侦查蜂优化路径策略；通过对人工蜂群ABC路径规划算法进行改进，基于迭代过程的反馈信息改进雇佣蜂策略和跟随蜂策略，提高优化路径局部搜索能力；通过采用侦查蜂优化路径策略生成新路径平衡局部搜索和全局搜索能力；从而快速生成三维环境下长度短且安全平滑的无人机飞行路径。
一种基于 ib abc 算法无人机飞行路径规划方法

[发明专利]一种避障路径平滑优化方法-CN201410555957.2有效
发明人：朱成俊;苏君;贾庆成;韩艳赞;赵岩;魏允;余小飞;王存才;王俊京;司铜生;倪江南;唐静;崔庚彦;李永飚;华昱立 -专利权人：河南工业职业技术学院
申请日： 2014-10-20 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种避障路径平滑优化方法,该方法首先获取障碍物区域范围；然后获取避障搜索路径的起始节点和目标节点，并初始定义起始节点为标记起点，目标节点为标记终点；再获取标记起点和标记终点之间连接线的各点坐标；接着通过判断所获点坐标是否位于障碍物区域范围内，判断重新定义后的标记起点是否等于标记终点，进行相应操作来获得平滑路径；最后将获得的路径起始节点定义为标记终点，目标节点定义为标记起点，重新进行判断操作，最终得出平滑优化后的避障路径。该方法能够降低避障搜索路径中的累计转折次数，减小避障搜索路径中的累计转折角度，有效减少避障搜索路径的长度。
一种路径平滑优化方法

[发明专利]一种基于改进的蝴蝶优化算法移动机器人路径规划方法-CN202110613592.4有效
发明人：马小陆;梅宏;谭毅波;王兵;唐得志 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进的蝴蝶优化算法移动机器人路径规划方法，包括：利用栅格法对移动机器人工作空间进行建模；设置蝴蝶优化算法初始参数；设置算法的起始位置和目标位置；寻找最优路径，初始化禁忌表并将加入蝴蝶起始位置；计算每只蝴蝶当前位置产生的香味强度，并利用转移概率搜索后续转移动节点，直至蝴蝶到达目标位置时停止搜索；判断算法迭代次数是否到达最大值，若是，则保留最短路径，否则继续进行路径寻优，直至搜索到最优路径；对搜索到的路径进行平滑处理，并输出平滑路径；通过仿真实验，验证了本发明能够解决了移动机器人路径规划问题，是一种有效、可行的优化算法。
一种基于改进蝴蝶优化算法移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种路口通行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310729182.5有效
发明人：李建磊;吴延俊;朱晓龙;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种路口通行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于可行驶区域建立第一状态格栅图，其中，可行驶区域中包括路口，第一状态格栅图中包括当前车辆的原始路径，建立针对原始路径的第二状态格栅图，对第二状态格栅图中的每个节点，计算每个节点与原始路径的偏离值，基于车辆运动规则，以原始路径的起点为搜索起点，以原始路径的终点为搜索目标节点，确定搜索起点到搜索目标节点之间的至少一个参考点，基于偏离值，计算至少一个参考点中每个参考点的综合惩罚值，并将综合惩罚值最小的参考点所形成的路径确定为最优路径。
一种路口通行路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种城市轨道交通乘客出行的有效路径集生成方法-CN201910799646.3在审
发明人：马灵玲;钱钟文;叶茂;陆子侯;韩振鑫;刑宗义 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市轨道交通乘客出行的有效路径集生成方法，包括数据定义、构建拓补结构、构建模型和输出四个步骤，本发明通过对轨道交通网络中线路和车站进行编号，并将线路划分成连续的“单位区间”，将整个网络次序化，更便于有效路径的搜索；本发明在最短路径法的基础上进行改进，解决了最短路径法针对一个OD对只能搜索出一条有效路径的问题；本发明设计的有效路径搜索方法能生成全网OD对间的有效路径集，而无需针对不同的OD对单独进行有效路径的搜索；本发明结合城市轨道交通自身的特点，最后生成的有效路径集详细记录了路径经过的所有站点以及涉及的换乘关系，便于后续客流分配以及断面客流估算研究。
有效路径城市轨道交通最短路径法搜索构建客流有效路径搜索单位区间轨道交通详细记录整个网络次序化全网估算站点出行车站乘客输出分配改进网络研究

[发明专利]一种基于天牛须搜索的智能船舶路径规划方法-CN202010117269.3有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;柴垒;高杰;孙正濮;朱慎超 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于天牛须搜索的智能船舶路径规划方法，包括：在船舶行驶之前，获取船舶的起始位置、终点位置以及障碍物位置；基于所述船舶的起始位置、终点位置以及障碍物的位置，采用预先设定的天牛算法对船舶从起始位置到终点位置的路径进行搜索，获取船舶从起始位置到终点位置的行驶路径；船舶从起始位置到终点位置的行驶路径中具有多个路径节点；天牛算法对船舶从起始位置到终点位置进行搜索的过程中，确定天牛算法中用于获取路径节点的天牛左须的适应度函数和天牛右须的适应度函数；并根据所述天牛左须的适应度函数和天牛右须的适应度函数，在搜索过程中依次确定船舶行驶路径中的每一个路径节点，并基于多个路径节点组成船舶的行驶路径。
一种基于天牛搜索智能船舶路径规划方法

[发明专利]一种面向突发威胁的无人机航迹规划算法-CN202110273500.2有效
发明人：雷磊;黄加红;范兼睿;袁代数;王玉;王睿;蔡圣所;张莉涓 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-06 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：该算法在Dubins路径的基础上建立路径扩展点评估函数，通过引入路径长度评估因子和威胁评估因子对路径扩展点进行选择，从而可以有效的降低路径搜索点的数量。同时结合启发式搜索的思想，对可能出现的路径长度代价和威胁代价进行评估，达到了缩短路径长度的目的。仿真表明，多因素Dubins算法在突发威胁场景下，可以规划出较短的路径，同时相比于传统的航迹规划算法具有较少的路径搜索点，并且得到的路径符合无人机实际飞行时的航向变化。
一种面向突发威胁无人机航迹规划算法

[发明专利]一种基于改进麻雀搜索算法的机器人路径规划方法及系统-CN202210120925.4有效
发明人：邢湘瑞;段明磊;吴海蓉;胡朋;丁洪伟;杨超;王冠博;蒋欣秀;井贝贝;赵兴兵;寇倩兰 -专利权人：云南大学
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进麻雀搜索算法(DCLS_SSA)的路径规划方法及系统，包括将地图分割为障碍区和非障碍区；确定路径规划的起点和终点后，使用Bernoulli混沌映射选取导航点初始化路径；通过数学分析将机器人路径长度建模为相应的适应度函数，使用改进麻雀搜索算法来优化这些导航点从而寻找最短路径；本发明的路径导航点选择方式能够确保初始路径有充足的多样性利于寻找最优路径，使用改进麻雀搜索算法进行优化，有效防止路径规划陷入次优解，提高了规划最优路径的可靠性
一种基于改进麻雀搜索算法机器人路径规划方法系统

[发明专利]电信路由推荐方法、装置及服务器-CN202211064468.8有效
发明人：黄国庆;覃广华;范小波 -专利权人：浪潮通信信息系统有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H04L45/24 文献下载
摘要：本发明提供一种电信路由推荐方法、装置及服务器，涉及电力通信技术领域，所述电信路由推荐方法包括：获取电信路由对应的多条业务路径，并基于多条业务路径获取目标系统路径集合；获取电信路由对应业务起终点的既往历史路径集合；基于目标系统路径集合和既往历史路径集合进行路径搜索，确定与电信路由对应目标场景相匹配的路径作为目标规划路径，以将目标规划路径作为推荐路由表。本发明提供通过电信路由对应的多条业务路径获取目标系统路径集合，并结合既往历史路径集合进行路径搜索，通过搜索路径与目标场景的匹配度确定目标规划路径作为推荐路由表，规划出匹配既定场景的有效路径，避免风险过度集中带来的安全隐患
电信路由推荐方法装置服务器

[发明专利]一种基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划方法-CN201510793015.2在审
发明人：朱龙彪;王辉;朱天成;王景良;邢强;邵小江;朱志慧 -专利权人：南通大学
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划方法，通过利用链接可视图法创建AGV运行环境模型，然后基于Dijkstra算法规划出一条AGV从起点至终点的初始路径，在此基础上通过引入节点随机选择机制、最大最小蚂蚁系统以及变更信息素更新方式对基本蚁群算法进行了优化改进，最后选用改进蚁群算法对初始路径进行优化，完成了泊车系统路径规划方法。本发明的优点在于：本发明将Dijkstra算法与蚁群算法进行融合，可使AGV在复杂运行环境中有效避开障碍物而后搜索到一条最优路径，另外，混合算法还表现出较强的全局搜索能力，较好的收敛性，提高路径搜索效率，缩短搜索路径长度，改善搜索路径质量，使泊车实现了占地面积少，有效停车量大并且智能化的目的。
一种基于改进算法泊车系统路径规划方法

[发明专利]路径确定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310836260.1在审
发明人：徐晓青;唐宏;武娟;刘晓军;钱刘熠辉 -专利权人：中国电信股份有限公司技术创新中心;中国电信股份有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04L45/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种路径确定方法、装置、通信设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：响应于获取到选路因子，确定出网络拓扑中的多个云节点以及业务流的业务起始节点；选路因子包括网络拓扑的资源状态信息以及业务流的业务需求信息；基于选路因子，采用搜索剪枝策略分别沿第一路径方向和第二路径方向进行算路，得到从业务起始节点至候选云节点的候选路径；第一路径方向为从业务起始节点至云节点进行搜索的搜索方向；第二路径方向为从云节点至业务起始节点进行搜索的搜索方向；候选云节点为多个云节点中的至少一个节点；对候选路径进行云网资源分析，确定出对应业务流的目标路径。
路径确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]自干扰定位信号的抑制方法和终端-CN201410406477.X有效
发明人：陈实如 -专利权人：北大方正集团有限公司;北京方正科技信息产品有限公司
申请日： 2014-08-18 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自干扰定位信号的抑制方法和一种终端，其中自干扰定位信号的抑制方法包括：重建终端当前锁定的路径信号，得到重建信号；在接收到的第一信号中去除重建信号，得到第二信号；在第二信号中进行信号搜索，若根据搜索结果锁定到新的路径信号，则重建新的路径信号，在第二信号中去除重建的新的路径信号，并在残余信号中继续搜索，以锁定下一个路径信号，否则停止搜索；比较多次搜索信号过程中所锁定的路径信号之间的相位，将相位偏差最小的路径信号作为终端定位解算的路径信号
干扰定位信号抑制方法终端

[发明专利]一种基于移动导航系统的路径搜索方法-CN200810060706.1有效
发明人：陈奇;赵国荣;李山亭;黄群山;徐亚娟;范先迪;蒋卫星 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-04-25 - 公布日： 2008-09-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动导航系统的路径搜索方法，基于导航系统的特性——利用目标点位置已知的信息，作为搜索过程的启发信息，利用该启发信息重新设计路径搜索方法，使得搜索过程中扩展的节点数大大减少，这样便减少了内存的占用，提高搜索效率。
一种基于移动导航系统路径搜索方法