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[发明专利]跟随机器人-CN201810322071.1在审
发明人：张伟民;汤月娟;李明珠 -专利权人：北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种跟随机器人。包括用于采集深度图像的kinect视觉传感器，其特征在于：设置于轮式移动机器人上的微型主机；所述微型主机的数据接收端与所述kinect视觉传感器的数据输出端连接，所述微型主机的控制命令输出端与所述轮式移动机器人的控制命令接收端连接；采用在轮式移动机器人上设置微型主机的方式，通过微型主机的数据接收端与所述kinect视觉传感器的数据输出端连接，达到了经过微型主机数据处理后将控制命令输出到轮式移动机器人的目的，从而实现了精准跟随目标的技术效果，进而解决了机器人在跟随过程中不能跟随特定目标以及目标获取慢的问题。
微型主机轮式移动机器人视觉传感器控制命令数据接收端数据输出端跟随机器人技术效果目标获取深度图像数据处理接收端输出端机器人采集输出申请

[实用新型]跟随机器人-CN201820511018.1有效
发明人：张伟民;汤月娟;李明珠 -专利权人：北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种跟随机器人。包括用于采集深度图像的kinect视觉传感器，其特征在于：设置于轮式移动机器人上的微型主机；所述微型主机的数据接收端与所述kinect视觉传感器的数据输出端连接，所述微型主机的控制命令输出端与所述轮式移动机器人的控制命令接收端连接；采用在轮式移动机器人上设置微型主机的方式，通过微型主机的数据接收端与所述kinect视觉传感器的数据输出端连接，达到了经过微型主机数据处理后将控制命令输出到轮式移动机器人的目的，从而实现了精准跟随目标的技术效果，进而解决了机器人在跟随过程中不能跟随特定目标以及目标获取慢的问题。
微型主机轮式移动机器人视觉传感器控制命令数据接收端数据输出端跟随机器人技术效果目标获取深度图像数据处理接收端输出端机器人采集输出申请

[发明专利]跟随机器人-CN201910958819.1在审
发明人：范衠;陈文钊;陈京鸣;侯有钊;邓富荣;梁威翔;辛佳铭;符润展;朱贵杰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟随机器人，包括机器人本体、避障模块、目标检测模块和行走组件，机器人本体包括底盘、支撑结构和主控制器；避障模块包括测距传感器，测距传感器设于底盘上，测距传感器与主控制器电性连接；目标检测模块包括摄像装置通过设置摄像装置于支撑结构顶部，摄像装置不易被阻挡，不易丢失跟随目标；同时，通过设置包括全向轮的行走组件，本发明在直线行走或曲线行走时摄像装置均能对准跟随目标，不易丢失跟随目标。
跟随机器人

[外观设计]跟随机器人-CN201830453282.X有效
发明人：汤成琴 -专利权人：重庆浪尖智能科技研究院有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：跟随机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于在医院，办公室，大型商场等地方，传送药品，文件，资料，随消费者购物。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。
外观设计跟随机器人大型商场整体形状传送购物图片

[外观设计]跟随机器人-CN202030297794.9有效
发明人：陈世东;林志勤 -专利权人：厦门奥佳华睿博天米机器人科技有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：跟随机器人。2.本外观设计产品的用途：跟随人体，人体测温，细菌消杀。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
跟随机器人

[实用新型]一种果园多机器人物理模型-CN202021061103.6有效
发明人：杨福增;毛文菊;刘恒 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种果园多机器人物理模型，该模型由PC机、果园领航机器人、果园跟随机器人1和果园跟随机器人2组成；PC机通过网线先后与果园领航机器人、果园跟随机器人1、果园跟随机器人2相连，用于程序调试和编译；果园领航机器人通过WIFI分别与果园跟随机器人1和果园跟随机器人2进行双向通信，果园跟随机器人1和果园跟随机器人2分别发送传感器信息至果园领航机器人，果园领航机器人发送计算后的位姿信息至果园跟随机器人1和果园跟随机器人2，用于多机器人协同控制；本实用新型提供的物理模型，功能丰富，满足果园多机器人协同作业需求，同时可缩短果园多机器人系统的开发周期，为果园多机器人的应用提供便利的研发平台。
一种果园机器人物理模型

[发明专利]一种基于领航跟随的多机编队控制方法及装置-CN202210444690.4在审
发明人：杨子豪;陆永康;盘金凤;蔡达轩;刘涛 -专利权人：轮趣科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于领航跟随的多机编队控制方法及装置，方法包括：预设领航机器人和跟随机器人之间的初始相对坐标；获取领航机器人的当前坐标和当前速度信息；基于初始相对坐标、领航机器人的当前坐标和当前速度信息，计算跟随机器人的期望坐标、期望朝向角和期望速度信息；获取跟随机器人的当前坐标和当前朝向角；基于跟随机器人的当前坐标和期望坐标，计算跟随机器人的坐标偏差；基于跟随机器人的当前朝向角和期望朝向角，计算跟随机器人的朝向偏差；基于跟随机器人的坐标偏差、朝向偏差和期望速度信息，计算跟随机器人的输出速度信息；基于跟随机器人的输出速度信息，控制跟随机器人进行移动。
一种基于领航跟随编队控制方法装置

[发明专利]一种基于双闭环自适应PID的多机器人编队控制方法-CN202210884837.1在审
发明人：史聪灵;车洪磊;韩松;刘国林;胥旋 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双闭环自适应PID的多机器人编队控制方法，包括：建立领航‑跟随者的多机器人编队结构；指定一个机器人为领航机器人，其余机器人为跟随机器人；在编队结构中为跟随机器人设置对应的虚拟跟随机器人，虚拟跟随机器人所处位置为对应跟随机器人在编队中保持队形所要达到的期望位置；通过双闭环自适应PID调节的编队控制器进行编队控制；在控制中使领航机器人对给定的编队运动参考轨迹的轨迹点位置进行实时跟踪；根据领航机器人的实时位置计算编队中的每个虚拟跟随机器人的实时位置；使跟随机器人对虚拟跟随机器人的实时位置进行跟踪；以实现多机器人编队的按队形移动或队形变换。
一种基于闭环自适应 pid 机器人编队控制方法

[发明专利]基于自适应事件触发的轮式机器人匀速直线编队控制方法-CN201910497475.9有效
发明人：张皓;王祝萍;宋首锐 -专利权人：同济人工智能研究院（苏州）有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应事件触发的轮式机器人匀速直线编队控制方法，所述轮式机器人包括一个领导机器人和多个跟随机器人，该方法包括以下步骤：1)设定跟随机器人与领导机器人匀速直线编队时的期望相对位置，构建基于事件触发机制的外部信号观测器，获取每个跟随机器人相对领导机器人的观测值；2)计算跟随机器人与领导机器人的位置误差，结合机器人线性化模型，获取跟随机器人的标准位置和标准控制输入；3)基于跟随机器人的标准位置和标准控制输入，构建完全分布式自适应控制器，获得跟随机器人的实时系统控制输入。
基于自适应事件触发轮式机器人匀速直线编队控制方法

[发明专利]跟随机器人以及跟随控制方法、跟随控制系统-CN202110261544.3有效
发明人：杨勇;卢泰锡 -专利权人：成都永奉科技有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及跟随机器人技术领域，公开了一种跟随机器人以及跟随控制方法、跟随控制系统。其中，跟随控制方法包括：周期性获取跟随目标与跟随机器人之间的相对位置；判断相对位置是否超出跟随机器人预设的跟随范围，若未超出跟随范围则基于相对位置获取输出速度；判断跟随机器人运动方向是否有障碍物，若有障碍物则获取避障线速度，并以避障线速度作为跟随机器人的驱动速度；若无障碍物则以输出速度作为跟随机器人的驱动速度。
跟随机器人以及控制方法控制系统

[发明专利]基于ROS的多机器人分布式协同巡逻方法、装置及系统-CN202211193074.2在审
发明人：吴以;冯家豪;周芷聪;梁鑫;张智豪 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ROS的多机器人分布式协同巡逻方法、装置及系统；方法包括：多个机器人组成机器人编队，从初始位置出发向巡逻区行驶；领航机器人沿着规划路径从初始位置向巡逻区行驶，并为跟随机器人提供位置导航；跟随机器人通过所述位置导航向巡逻区行驶，在行驶过程与领航机器人保持设定的队形；机器人编队到达巡逻区后，多个机器人进行分布式遍历巡逻；当有机器人识别到任务目标后，则引导编队中其他机器人一起向目标位置行驶；最先识别任务目标的机器人设定为编队的领航机器人，其余机器人转变为跟随机器人，领航机器人向跟随机器人发布目标深度信息；各跟随机器人沿着各自的规划路径向目标位置行驶。本发明实现了多机器协同巡逻。
基于 ros 机器人分布式协同巡逻方法装置系统

[发明专利]基于领航跟随法的机器人队形可变编队控制方法与控制器-CN201810778318.0有效
发明人：彭滔;刘成军;陈延政 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于领航跟随法的机器人队形可变编队控制方法，包括以下步骤：以期望相对距离和期望相对角度表示编队信息；领航机器人判断是否需要进行队形变换；若是，更新当前编队信息并发送给跟随机器人；若否，领航机器人将当前速度信息和位姿信息发送给跟随机器人；跟随机器人计算当前位姿误差；跟随机器人判断当前位姿误差是否在零的小邻域内；若是，则保持前一时刻的控制输出量，保持队形；若否，则跟随机器人的控制器根据当前位姿误差计算当前控制输出量，跟随机器人根据当前控制输出量运行本发明还提供一种用于机器人队形可变编队控制的控制器。本发明同时适用于固定队形与队形可变的机器人编队，具有优良的适用性。
基于领航跟随机器人队形可变编队控制方法控制器

[发明专利]一种移动机器人队列系统及路径规划、跟随方法-CN202110600761.0在审
发明人：鲁守银;张强;高诺;张涛;高焕兵;王涛 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人队列系统及路径规划、跟随方法，包括多个机器人和一个上位机，每个机器人通过第一通讯模块与上位机进行通讯；各个机器人之间通过第二通讯模块进行相互通讯；所述的上位机可指定任意一个或者多个机器人作为领航机器人，其余的移动机器人作为跟随机器人；所述的领航机器人通过自身携带的感知模块和第二通讯模块得到的环境信息进行路径规划；跟随机器人通过自身携带的定位模块获得自己与领航机器人的位置关系，实现跟随；所述的上位机通过设定领航机器人与跟随机械人之间的距离实现领航机器人和跟随机器人之间的队形变换
一种移动机器人队列系统路径规划跟随方法

[发明专利]基于改进人工势场法的多智能体主从式编队控制方法-CN202110549561.7有效
发明人：曹晖;薛霜思;孔一鸣;郑晓东;柴学雁;李欢 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进人工势场法的多智能体主从式编队控制方法，包括以下步骤：首先基于实际应用场景建立障碍物及机器人物理模型，建立机器人动力学模型；其次，建立目标点对领航机器人的引力势场、障碍物对领航机器人的斥力势场、领航机器人对跟随机器人的引力势场、障碍物对跟随机器人的斥力势场以及跟随机器人之间的斥力势场，基于上述势场对领航机器人和跟随机器人进行受力分析；最后，设置机器人作为领航机器人的优先级，建立跟随机器人队形保持控制器采用本方法可实现多机器人编队的智能追踪控制，保证稳定的协作性，在面对复杂应用场景时具有更高的工作效率和更优的工作质量。
基于改进人工势场法智能主从编队控制方法

[发明专利]一种障碍环境下多机器人的编队控制方法和系统-CN201911359820.9在审
发明人：董辉;董浩;袁登鹏;吴祥;吴宇航;田叮;夏启剑;童涛;钱学成 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍环境下多机器人的编队控制方法和系统，包括定时接收各机器人的状态数据包，判断领航机器人是否发生故障，若领航机器人未发生故障则根据预设的编队指令确定各个跟随机器人当前的目标方位，并计算线速度和角速度，发送给对应的跟随机器人；否则根据领航机器人当前的位置坐标进行膨胀化处理并更新已知的障碍物坐标，根据更新的已知的障碍物坐标计算最大可通行间距，若最大可通行间距无法满足跟随机器人通过，则跟随机器人返航；否则根对跟随机器人重新进行编队本发明解决了多机器人在复杂地形中领航机器人出现故障时无法继续运行的问题，大大减少系统对领航机器人的依赖，显著提高了在障碍环境下系统的鲁棒性和可靠性。
一种障碍环境机器人编队控制方法系统

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