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[发明专利]一种人体目标的跟踪方法及装置、机器人-CN202210467192.1在审
发明人：程星 -专利权人：南京阿凡达机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种人体目标的跟踪方法及装置、机器人，该方法包括：获取人体目标在当前时间的深度图像和普通图像；对深度图像进行处理，得到对应的深度图像跟踪信息；对普通图像进行处理，得到对应的普通图像跟踪信息；根据深度图像跟踪信息和普通图像跟踪信息综合确定本次跟踪信息，根据有效的本次跟踪信息更新人体目标跟踪信息；根据人体目标跟踪信息对人体目标进行跟踪；其中，若深度图像跟踪信息检测到人体，但普通图像跟踪信息未检测到人体，则认为深度相机检测到的人体是虚假的，本次跟踪信息无效。本发明提高了人体识别的精度，减少了跟踪过程中跟踪目标出错的情况，优化了运动处理，避免了运动中出现卡顿或死锁的情况。
一种人体目标跟踪方法装置机器人

[发明专利]一种目标跟踪算法及系统、存储介质、电子设备-CN202211563537.X在审
发明人：廖学聪;陈钰婕 -专利权人：广州辰创科技发展有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开一种目标跟踪算法及系统、存储介质、电子设备，所述目标跟踪算法应用于目标跟踪板，所述目标跟踪板的工作模式包括搜索捕获模式和跟踪模式；所述目标跟踪算法包括：通过闭环跟踪滤波算法来更新航迹状态；根据所述闭环跟踪滤波算法，分别建立距离跟踪滤波环路与速度跟踪滤波环路，将量测值与预测值的差值定义为偏移误差，预测值的初始值选取捕获瞬间的距离值与速度值，利用偏移误差与预测初始值进行α－β滤波处理，形成跟踪闭环；通过跟踪滤波结果来产生移频因子本发明可以提高目标跟踪算法的实时性和稳定性。本发明通过所述目标跟踪板充分利用硬件资源实现对跟踪算法进行硬件加速，保证较好的运算速度。
一种目标跟踪算法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种工控系统智慧安防目标跟踪方法及系统-CN202211461315.7在审
发明人：张伟;丁朝晖;刘腾;杨国玉;车业蒙;任铄 -专利权人：中国大唐集团科学技术研究总院有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开一种工控系统智慧安防目标跟踪方法，包括：S1，对工控系统进行视频采集获得视频数据；S2，基于视频数据进行前景和运动目标检测；S3，基于前景和运动目标检测的结果进行多维度深度跟踪，多维度深度跟踪针对异常行为识别和异常情景判定进行综合特征提取，多维度深度跟踪的方法为基于深度相关滤波器跟踪、基于分类式网络的跟踪、基于双路网络的跟踪、基于梯度优化的跟踪以及基于Transformer跟踪器的跟踪进行的综合多维度深度跟踪；S4，基于综合多维度深度跟踪获得的跟踪结果进行工控系统智慧安防目标跟踪，其中工控系统智慧安防目标跟踪包括异常行为识别以及异常行为检测，还公开了对应的系统、电子设备及计算机可读存储介质。
一种系统智慧目标跟踪方法

[发明专利]运动目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202211691097.6在审
发明人：张杏婵;李彬;李昌毅;韦佳旭;梁婷;余聪聪 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种运动目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述运动目标跟踪方法包括：当目标视频图像中出现第一运动目标时，获取所述第一运动目标对应的视频帧，并根据各所述视频帧对初始目标跟踪模型进行训练，获得目标跟踪模型；通过所述目标跟踪模型对所述第一运动目标进行跟踪，获得所述第一运动目标的跟踪状态；若所述跟踪状态为跟踪中状态，则获取跟踪框并根据所述跟踪框与所述目标视频图像的中心位置，生成对应的摄像头转动命令；通过所述摄像头转动命令控制摄像头转动；否则，根据所述跟踪状态确定跟踪片段状态，并根据所述跟踪片段状态判断是否重置摄像头位置。本申请解决了运动目标跟踪方法的兼容性低的技术问题。
运动目标跟踪方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]基于视频网络与无线网络MR测量结合的定位方法及系统-CN202110518464.1在审
发明人：甘元华 -专利权人：中移雄安信息通信科技有限公司;中移系统集成有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视频网络与无线网络MR测量结合的定位方法及系统，所述方法包括：根据获取的被跟踪对象信息，确定被跟踪对象与跟踪任务；判断所述被跟踪对象是否同时覆盖视频监控网络与无线网络，是则先通过所述视频监控网络根据所述跟踪任务对所述被跟踪对象进行定位跟踪；当监测到所述被跟踪对象无视频监控网络覆盖时，启动无线网络MR测量功能对所述被跟踪对象进行定位跟踪；当监测到所述被跟踪对象再次被视频监控网络覆盖时，启动视频监控功能对所述被跟踪对象进行定位跟踪。本发明通过对被跟踪对象使用无线网络与视频监控网络相结合的方式进行定位跟踪，具有真实可靠，精度高，负荷小以及准确高效等优点。
基于视频网络无线网络 mr 测量结合定位方法系统

[发明专利]视觉及惯性混合位姿跟踪方法、系统、头盔及存储介质-CN202310897099.9在审
发明人：刘征;黄昱田;林宇球;雷军政;袁聪;高明焱 -专利权人：江西红声技术有限公司;江西联创电声有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉及惯性混合位姿跟踪方法、系统、头盔及存储介质，属于位姿跟踪技术领域。该方法包括采用惯性捷联位姿解算采集的IMU数据得到惯性跟踪数据；采用图像位姿解算采集的图像数据得到图像跟踪数据；通过数据融合算法将惯性跟踪数据及图像跟踪数据进行数据融合，得到组合跟踪数据；创建基于头部位姿跟踪的预制判定策略；根据预制判定策略，从惯性跟踪模式、图像跟踪模式、及互补式融合模式中确定预制组合参数所对应的最优跟踪模式；将最优跟踪模式获取的跟踪数据通过与其对应的滤波算法处理，输出当前头部位姿的跟踪信息。通过本申请，可以提高头盔的头部位姿跟踪在运动载具具有多变速度、颠簸和振动等因素下的精度及实时性。
视觉惯性混合跟踪方法系统头盔存储介质

[发明专利]基于极限学习机的复杂背景下目标跟踪方法-CN201510410594.8有效
发明人：蔡宇翔;李霆;付婷;肖琦敏;倪少龙;曾伟波;吕君玉 -专利权人：国家电网公司;国网福建省电力有限公司;国网福建省电力有限公司信息通信分公司
申请日： 2015-07-14 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于极限学习机的复杂背景下目标跟踪方法,提供一检测模块、一跟踪模块以及一综合模块，所述检测模块与跟踪模块可同时独立运行，用以对需要跟踪的目标进行检测与跟踪；其中所述检测模块内的检测器在上一帧中跟踪目标进行多尺度检测并输出结果；所述跟踪模块内的跟踪器对上一帧中跟踪目标进行跟踪，并输出跟踪结果；所述整合模块接收所述步骤S5中检测模块与跟踪模块输出的结果，并对所有结果进行综合分析，将置信度最高的结果作为当前帧的跟踪目标进行输出；在本发明中由于检测模块跟跟踪模块同时并独立运行，整合模块再综合两模块的结果，能够有效提高跟踪的精度和鲁棒性。
基于极限学习机复杂背景目标跟踪方法

[发明专利]一种目标跟踪的方法以及装置-CN201811308505.9有效
发明人：孙洋;秦元河;覃才俊;韩杰 -专利权人：视联动力信息技术股份有限公司
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标跟踪的方法以及装置。所述方法包括：所述嵌入式平台开发者终端获取由所述摄像设备采集的视频流，发送至所述客户端，所述客户端接收用户选定的跟踪目标，并将所述跟踪目标发送给所述嵌入式平台开发者终端，所述嵌入式平台开发者终端调用openTLD进程确定对所述跟踪目标的跟踪参数，目标特征信息，所述嵌入式平台开发者终端在确定所述跟踪目标丢失后，识别所述视频流中的拍摄目标的特征信息与所述跟踪目标特征信息匹配，继续调用所述openTLD进程确定对跟踪目标的跟踪参数，并根据所述跟踪参数控制所述摄像设备变焦和/或调整所述电动云台角度，以对所述跟踪目标进行跟踪。本发明实现了跟踪目标丢失后重新出现，对跟踪目标的识别和跟踪。
一种目标跟踪方法以及装置

[发明专利]跟踪装置和跟踪方法-CN201210505841.9有效
发明人：米山尚;古谷野贤人 -专利权人：奥林巴斯映像株式会社
申请日： 2012-11-30 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：提供跟踪装置和跟踪方法，即使对形状大为变化的跟踪对象也不会误判断跟踪位置。跟踪装置具备：摄像部，其对被摄体像进行摄像、反复取得被摄体像的图像数据；跟踪处理部，其根据所述反复取得的图像数据中的第1图像数据来设定跟踪位置，根据所述第1图像数据之后取得的第2图像数据对所述跟踪位置的被摄体进行跟踪处理；以及相对距离信息计算部，其计算所述跟踪位置和所述跟踪位置周边的周边区域处各自的相对距离信息，其中，所述跟踪处理部根据所述跟踪位置处的相对距离信息和所述周边区域处的相对距离信息，判定位于所述周边区域的被摄体与所述跟踪位置的被摄体相比是否位于近距离处，在判定为位于近距离处的情况下，禁止跟踪处理。
跟踪装置方法

[发明专利]用于控制波束成形跟踪的方法和通信装置-CN201580080623.7有效
发明人：卢前溪;R.巴尔德迈尔 -专利权人：瑞典爱立信有限公司
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种在通信装置中的用于控制波束成形（BF）跟踪的方法。该方法包括当第一定时器期满时将通信装置从粗BF跟踪状态切换到非BF跟踪状态。通信装置在粗BF跟踪状态中比在非BF跟踪状态中更频繁地传送用于BF跟踪的导频信号、用于BF跟踪的反馈信息或者导频信号和反馈信息二者。另外或备选地，该方法包括当第二定时器期满时将通信装置从精细BF跟踪状态切换到粗BF跟踪状态或非BF跟踪状态。通信装置在精细BF跟踪状态中比在粗BF跟踪状态中更频繁地传送用于BF跟踪的导频信号、用于BF跟踪的反馈信息或者导频信号和反馈信息二者。对应地，本公开提供用于控制BF跟踪的通信装置控制。
用于控制波束成形跟踪方法通信装置

[发明专利]一种目标跟踪方法、系统及其使用的云台相机-CN201711078487.5有效
发明人：唐露新;于丽敏;张宇维 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标跟踪方法包括：在当前帧图像中获取初步跟踪窗口，在所述初步跟踪窗口中提取跟踪目标的FAST特征点；当存在上一帧图像时计算所有所述FAST特征点的光流信息高斯加权和；利用所述初步跟踪窗口和所述光流信息高斯加权和进行Kalman滤波预测，得到预测跟踪窗口；筛选所述初步跟踪窗口和所述预测跟踪窗口得到最终跟踪窗口；向舵机发送控制命令，以便所述舵机根据所述最终跟踪窗口调整云台相机的角度直至所述跟踪目标处于所述最终跟踪窗口的中央位置由此可见，本发明公开的目标跟踪方法，在移动平台上实现了目标跟踪。本发明还公开了一种目标跟踪系统及一种云台相机和计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。
一种目标跟踪方法系统及其使用相机

[发明专利]一种静止商品统计方法、终端设备及其存储介质-CN202110169851.9有效
发明人：丁明;李海荣;陈永辉 -专利权人：广州市玄武无线科技股份有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种静止商品统计方法，包括：根据目标检测器对视频数据进行目标检测和特征提取，获得检测目标列表和跟踪目标列表，根据跟踪目标列表计算所述跟踪目标的推测位置；根据检测目标列表和跟踪目标列表进行权值最优匹配；若检测目标与跟踪目标匹配上，则对跟踪目标列表进行更新，若检测目标与跟踪目标未匹配上，则为检测目标建立新的跟踪信息并添加至跟踪目标列表中，且为跟踪目标更新当前位置；删除所述跟踪列表中多次匹配识别的跟踪目标，当所述视频数据处理完成后，统计跟踪过程中出现的所述跟踪目标类别和个数。如此，通过视频动态跟踪识别，实现实时准确地对商品的种类和数目进行清点，以及对其位置的确认。
一种静止商品统计方法终端设备及其存储介质

[发明专利]应用于智慧城市的目标跟踪方法、装置、计算机设备-CN201910711307.5有效
发明人：李宁鸟;韩雪云;王文涛;毛少将;李杨;潘登;魏璐 -专利权人：西安天和防务技术股份有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请涉及一种应用于智慧城市的目标跟踪方法，该方法包括：获取多帧图像；根据多帧图像，确定跟踪目标的第一表观特征信息和检测目标的第二表观特征信息；根据第一表观特征信息和第二表观特征信息，确定多帧图像中跟踪目标的跟踪信息，并根据跟踪信息对所述跟踪目标进行跟踪。该方法基于跟踪目标的第一表观特征信息和检测目标的第二表观特征信息，能够得知检测目标与跟踪目标的相似程度，进而判断检测目标是否为跟踪目标，由此实现对跟踪目标的跟踪。可见，由于能够更为准确地确定跟踪目标，因此提高了目标跟踪的可靠性。本申请还涉及一种应用于智慧城市的目标跟踪装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
应用于智慧城市目标跟踪方法装置计算机设备

[发明专利]一种北斗旋转自适应载波跟踪系统及其方法-CN201910217603.X有效
发明人：何小旭;刘川;周旅 -专利权人：四川航天系统工程研究所
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种北斗旋转自适应载波跟踪系统，包括设于载波跟踪环路中的状态观测模块和组合跟踪模块，组合跟踪模块设于载波跟踪环路中的积分清零器和环路滤波器之间，状态观测模块与积分清零器并联设置，且状态观测模块与组合跟踪模块连接；其中，状态观测模块，用于对弹体旋转过程中的变化量进行观测及对转换门限进行判决，的变化量包括弹体转速、多普勒频移和相位跟踪误差，组合跟踪模块，用于调制载波跟踪策略实现对信号的精准跟踪，的载波跟踪策略包括锁频环载波跟踪策略、锁频环辅助锁相环载波跟踪策略及纯锁相环载波跟踪策略；本发明还公开了一种北斗旋转自适应载波跟踪方法，可有效减小环路失锁的风险。
一种北斗旋转自适应载波跟踪系统及其方法

[发明专利]一种冷轧处理线焊缝跟踪方法-CN201410048428.3无效
发明人：马伟亮;龚坚;潘杰 -专利权人：上海宝菱电气控制设备有限公司
申请日： 2014-02-12 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种冷轧处理线焊缝跟踪方法，应用于一冷轧处理线中，分区进行焊缝跟踪以使焊缝跟踪更加精确，包括：将冷轧处理线划分成若干跟踪区域，使每个跟踪区域出口处附近均设置有一张力辊，作为此跟踪区域的速度基准张力辊，跟踪区域中包括固定长度跟踪区域以及不固定长度跟踪区域；当冷轧处理线中生成焊缝时，生成与焊缝对应的焊缝信息，并实时存储所述焊缝的焊缝信息；当焊缝进入一跟踪区域后，开始采集所对应跟踪区域的速度基准张力辊的辊面线速度作为所述焊缝在跟踪区域中移动的速度基准，得出焊缝在所述跟踪区域内的实时行程；在不固定长度跟踪区域的出口处校正所述焊缝的实时位置；实时存储各个跟踪区域的区域信息组。
一种冷轧处理焊缝跟踪方法