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[发明专利]一种多足步行机器人脚-CN201110451677.3有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足步行机器人脚，现有平底足端式脚结构复杂且容易绊倒。本发明机器人脚包括多足步行机器人脚机械装置和多足步行机器人脚测力装置组成。多足步行机器人脚机械装置包括球形足端、减震测力部分和小腿脚连接件组成。减震测力部分由球形足端连接件、脚连接件、脚部套筒、减震压缩弹簧、压垫、固定螺钉组成。多足步行机器人脚测力装置由压力传感器和信号采集处理器组成。本发明采用球形足端式脚结构，结构简单紧凑，多足步行机器人行走灵活可靠；压缩弹簧减震装置有效的减小了多足步行机器人在行走过程中与地面之间的冲击；采用压力传感器对多足步行机器人的脚力进行测量，大大降低了多足机器人脚力测量的难度和复杂性
一种步行机器人

[实用新型]多足步行机器人脚-CN201120562408.X有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多足步行机器人脚，现有平底足端式脚结构复杂且容易绊倒。本实用新型机器人脚包括多足步行机器人脚机械装置和多足步行机器人脚测力装置组成。多足步行机器人脚机械装置包括球形足端、减震测力部分和小腿脚连接件组成。减震测力部分由球形足端连接件、脚连接件、脚部套筒、减震压缩弹簧、压垫、固定螺钉组成。多足步行机器人脚测力装置由压力传感器和信号采集处理器组成。本实用新型采用球形足端式脚结构，结构简单紧凑，多足步行机器人行走灵活可靠；压缩弹簧减震装置有效的减小了多足步行机器人在行走过程中与地面之间的冲击；采用压力传感器对多足步行机器人的脚力进行测量，大大降低了多足机器人脚力测量的难度和复杂性
步行机器人

[实用新型]一种增加辅助功能的沐足机-CN201621177343.6有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：惠州市锦恒工业模具设计合伙企业(普通合伙)
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： A47K3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种增加辅助功能的沐足机，包括沐足机、转轴和擦脚巾放置盒，所述沐足机右侧底部开设有USB充电插口，所述沐足机后侧底部连接有电源线，所述沐足机右侧安装有擦脚巾放置盒，所述擦脚巾放置盒内设置有紫外线消毒灯，所述擦脚巾放置盒盖内设置有两根擦脚巾支撑柱。该增加辅助功能的沐足机为家用沐足机，沐足机底部设置有USB充电插口，使用者可通过数据线插入对手机进行充电，沐足机上设置有手机支架，可将手机放置在手机支架上观看电影，以此消磨时间并解放双手，沐足机左侧安装有擦脚巾放置盒，且擦脚巾放置盒内设置有紫外线消毒灯，可对擦脚巾进行杀毒处理，避免细菌滋生，是一款较为人性化的设计。
一种增加辅助功能沐足机

[实用新型]一种踝关节镜手术辅助牵引装置-CN201821457034.3有效
发明人：张颖;张浪;徐书荣;韦小莉;罗莲英 -专利权人：江苏尚美医疗器械有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种踝关节镜手术辅助牵引装置，包括胫骨套，所述胫骨套的一端连接有足踝托，且胫骨套的前侧连接有胫骨牵引装置，所述足踝托的一端连接有前足套，且足踝托的顶端的后侧连接有足踝牵引装置，所述前足套的一端连接有前足牵引装置本实用新型通过把患者的胫骨套在胫骨套内，足踝放在足踝托内，前足套在前足套内，再通过胫骨牵引装置、前足牵引装置和足踝牵引装置可以把患者的脚部进行固定，通过胫骨管套、足踝管套和前足管套可以调节患者的脚部位置，通过前足螺杆可以随时微调患者的脚部位置，使患者的脚部保持在最佳位置，从而方便医生对患者进行踝关节镜手术，保证了手术的成功率。
前足足踝胫骨牵引装置踝关节镜手术一端连接管套辅助牵引装置本实用新型脚部位置侧连接脚部套在最佳位置螺杆微调成功率医生保证

[发明专利]足势信息获取，检测及应用的方法和设备-CN201910538601.0在审
发明人：田昕 -专利权人：田昕
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了用于足势信息获取，检测及应用的方法和设备。一种方法包括获取与足势特征有关的信息，以及将所获取的与足势特征有关的信息发送到电子设备以进行足势检测。足势特征包括用户的一只脚或两只脚中的每一个的脚指向方向中的一个或多个，用户的一只脚、或双脚的脚触地状态，用户脚倾角，以及用户脚移动程度估计。用户脚触地状态由用户的脚底的一个或多个部分是否接触或按压支撑平台来确定，支撑平台包括地面。
用户脚支撑平台按压方法和设备程度估计电子设备信息获取脚触地检测双脚脚底指向移动应用

[发明专利]一种凳脚可收起的凳子-CN201310437604.8无效
发明人：赵子凯;王忠海;赵小江 -专利权人：赵子凯
申请日： 2013-09-24 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： A47C3/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种凳脚可收起的凳子，包括凳面和凳脚，凳面和凳脚之间设有管状支撑骨架，支撑骨架下端管壁上均匀分布有阻挡块，阻挡块延伸至支撑骨架管内；所述凳脚包括足支撑与足支撑连接件，足支撑与足支撑连接件铰接连接，足支撑连接件上设有圆形顶板，圆形顶板的直径比主骨架内径略小，足支撑及足支撑连接件设置在主骨架内，并通过阻挡块阻止圆形顶板下行从而限制足支撑及足支撑连接件的下行位置。
一种凳脚可收起凳子

[实用新型]一种凳脚可收起的凳子-CN201320589742.3有效
发明人：赵子凯;王忠海;赵小江 -专利权人：赵子凯
申请日： 2013-09-24 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： A47C3/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种凳脚可收起的凳子，包括凳面和凳脚，凳面和凳脚之间设有管状支撑骨架，支撑骨架下端管壁上均匀分布有阻挡块，阻挡块延伸至支撑骨架管内；所述凳脚包括足支撑与足支撑连接件，足支撑与足支撑连接件铰接连接，足支撑连接件上设有圆形顶板，圆形顶板的直径比主骨架内径略小，足支撑及足支撑连接件设置在主骨架内，并通过阻挡块阻止圆形顶板下行从而限制足支撑及足支撑连接件的下行位置。
一种凳脚可收起凳子

[实用新型]拂足净脚器-CN202121533442.4有效
发明人：王忠良;陈勇;苏讯;李典海 -专利权人：深圳市象族智能科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A47K10/48 文献下载
摘要：本申请适用于干脚设备技术领域，提供了一种拂足净脚器，包括壳体、启动开关单元、检测单元、控制单元和吹风单元，启动开关单元、检测单元和吹风单元均安装在壳体的外表面上，控制单元安装在壳体的内腔中，启动开关单元通过启动开关单元使拂足净脚器进入到工作状态，检测单元检测到用户的脚到达预设位置时，控制单元控制吹风单元对用户的脚进行吹风，迅速吹干用户的脚。用户通过操作启动开关单元关闭拂足净脚器，此时即使有物体到达预设位置，拂足净脚器也不会进行吹风。由此，本申请实施例提供的拂足净脚器解决了传统拂足净脚器容易被误启动的问题。
拂足净脚器

[实用新型]一种足踝脚板畸形矫形器-CN201921819270.X有效
发明人：沈苏英;施乾 -专利权人：沈苏英
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足踝脚板畸形矫形器，包括脚底板、脚垫板、调节柱、脚盖板、底部螺形器和侧边螺形器，所述脚底板为L型结构，其垂直的两侧面分别安装有第一调节柱和第二调节柱，所述脚垫板为脚板状的木板，脚垫板设置在脚底板的水平部分上方，脚垫板的上端放置矫形脚，矫形脚的脚背、脚踝和踝关节上均放置纸巾，且矫形脚的踝关节处上纸巾上方通过脚盖板紧贴，所述底部螺形器设置有两组。该足踝脚板畸形矫形器，能够实现因小儿麻痹、脑瘫、发热、意外骨折伤害及其他的病症后遗症导致的足踝畸形或早期传统手术反弹引起的足踝畸形如：内翻足、外翻足、高弓足、反脚背、脚后跟不着地、剪刀步等进行矫正工作。
一种脚板畸形矫形

[实用新型]一种便于下肢伸曲的足蒸器-CN202023185627.9有效
发明人：朱江涛;向文林;邹加兵;刘继辉;汤颖颖;许立;陈可夫;向文明;郑国庆 -专利权人：左点实业（湖北）有限公司
申请日： 2020-12-26 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61H35/00 文献下载
摘要：本实用公开了一种便于下肢伸曲的足蒸器，其特征在于，包括壳体组件、驱动组件、水箱组件、面盖组件、蒸汽排放组件、缓冲组件、固定组件和支撑组件，本实用的有益效果是：将支撑脚卡进内槽中，再使用人员坐在椅子上，脚从第一开口伸进，伸进的同时弹簧反作用力防止损坏足蒸器，当蒸汽时间过长时可以直接伸曲，伸曲时带动足蒸器在连接块上方来回滑动，使进行足蒸的时候不会使脚部麻痹，当不使用时，通过足蒸器放置在支撑座上端，扫地时可以防止灰尘直接飘到足蒸器上端，有效的实现了现有的足蒸器在使用时可以对脚部进行更好的放松，不会长时间使用使脚部麻痹，同时足蒸的时候脚部可以来回伸曲，且足蒸器不使用时可以防止灰尘飘落到足蒸器上。
一种便于下肢足蒸器

[发明专利]一种大小可变机械脚-CN201710212948.7在审
发明人：丛德宏;王海洋;郝旭昶;王正;张志阳 -专利权人：沈阳艾克申机器人技术开发有限责任公司
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种大小可变机械脚，主要包括足前端件，足中间件、足后端件、足底滚子、折页、伸缩杆、绑带、外部安装板，所述足前端件通过折页与足中间件连接，两者能够在一定角度范围内相对摆动；所述伸缩杆的一端与足中间件固定，并与足后端件滑道配合安装，前脚掌相对后脚部分距离在一定范围内可变；所述外部安装板固定在足后端件上，并具有与外部安装的安装孔；所述足底分布安装有足底滚子，方便在足下活动平板上滚动接触；所述足中间件、足后端件上有固定患者脚部结构及绑带安装结构，用于安装绑带，固定患者脚部，该机械脚大小可变，适应多种尺码，且通过前脚掌摆动更能贴合人体脚型。
一种大小可变机械

[实用新型]一种大小可变机械脚-CN201720340311.1有效
发明人：丛德宏;王海洋;郝旭昶;王正;张志阳 -专利权人：沈阳艾克申机器人技术开发有限责任公司
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种大小可变机械脚，主要包括足前端件，足中间件、足后端件、足底滚子、折页、伸缩杆、绑带、外部安装板，所述足前端件通过折页与足中间件连接，两者能够在一定角度范围内相对摆动；所述伸缩杆的一端与足中间件固定，并与足后端件滑道配合安装，前脚掌相对后脚部分距离在一定范围内可变；所述外部安装板固定在足后端件上，并具有与外部安装的安装孔；所述足底分布安装有足底滚子，方便在足下活动平板上滚动接触；所述足中间件、足后端件上有固定患者脚部结构及绑带安装结构，用于安装绑带，固定患者脚部，该机械脚大小可变，适应多种尺码，且通过前脚掌摆动更能贴合人体脚型。
后端件中间件大小可变外部安装机械脚绑带足底折页患者脚部前端件前脚掌伸缩杆滚子安装结构滚动接触滑道配合活动平板相对摆动后脚安装孔板固定可变摆动尺码脚型贴合

[发明专利]双足机器人的姿态测量方法、装置、设备及存储介质-CN202110434233.2有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供一种双足机器人的姿态测量方法、装置、设备及存储介质，涉及双足机器人技术领域。该方法包括：计算着地时刻腾空脚足端到躯干的第一位姿变换矩阵和支撑脚足端到躯干的第二位姿变换矩阵；根据第一位姿变换矩阵和第二位姿变换矩阵，计算腾空脚足端相对支撑脚足端的位置变换矩阵；根据位置变换矩阵和着地时刻支撑脚的位置，计算腾空脚在着地时刻的第一位置；根据第一位置，计算着地时刻双足机器人的位姿参数，应用本申请实施例，实现了可以根据腾空脚在着地时刻的第一位置作为下一步运动状态记录的支撑脚的位置，进而可以基于该计算得到支撑脚的位置计算得到着地时刻双足机器人的位姿参数
机器人姿态测量方法装置设备存储介质

[发明专利]足势信息获取，检测及应用的方法和设备-CN201780056122.4在审
发明人：田昕 -专利权人：田昕
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G06F11/00 文献下载
摘要：本发明提供了用于足势信息获取、检测、和应用的方法和设备。一种方法包括获取与足势特征有关的信息，以及将所获取的与足势特征有关的信息发送到电子设备以进行足势检测。足势特征包括用户的一只脚或两只脚中的每一个的脚指向方向中的一个或多个，用户的一只脚、或双脚的脚触地状态。用户脚触地状态由用户的脚底的一个或多个部分是否接触或按压支撑平台来确定，支撑平台包括地面。
方法和设备信息获取支撑平台检测按压电子设备脚触地用户脚双脚脚底应用指向

[实用新型]机器人行走足脚及其控制系统-CN201620417462.8有效
发明人：钱昕 -专利权人：苏州工业职业技术学院
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型提出一种机器人行走足脚及其控制系统，足脚具有三个骨架支部和足部，且几者之间通过轴关节连接，相互之间可以相对转动，从而可以实现足脚灵活伸展和缩回，足脚通过第一骨架支部连接到机器人主身骨上，机器人通过足脚便可灵活跨越障碍路段
机器人行走及其控制系统

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