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- [发明专利]驱控一体技术架构-CN201811632525.1在审
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孟健;曾庆明;李亭;潘平;黄浩
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苏州灵猴机器人有限公司
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2018-12-29
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2020-07-07
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G05B19/05
- 本发明公开了驱控一体技术架构,包括控制器硬件、总线、伺服驱动器、执行电机,控制器硬件通过总线与伺服驱动器、IO模块、执行电机连接;还包括基于软PLC平台构建的实时运动控制软件、API接口库、由用户开发的控制程序;所述控制程序通过调用API接口库中的函数来与实时运动控制软件进行交互;基于软PLC平台构建的实时运动控制软件包括:EtherCAT总线主站程序、运动控制算法程序、PLC逻辑控制程序和上位机指令接口程序组成;EtherCAT总线主站程序负责与总线上连接的各设备建立通信;PLC逻辑控制程序由用户现场编写并用于接收传感器指令;所述上位机指令接口程序负责完成与所述API接口库的通信,并将所述API接口库发送的指令传递给其它程序
- 一体技术架构
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