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[发明专利]不平衡负载下四桥臂双输出逆变器载波PWM调制方法-CN201811644848.2有效
发明人：王汝田;李超超;艾兰;张馨元;刘闯;王秀云 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： H02M7/493 文献下载
摘要：一种不平衡负载下四桥臂双输出逆变器载波PWM调制方法，其特点是：对逆变器的前三相桥臂采用空间矢量调制，分别求出逆变1和逆变2各开关状态的占空比；当控制两组负载中性点电压为相应的逆变零序电压时，任意负载下均可使两组逆变输出负载电压对称，进而根据逆变1和逆变2的零序电压求得N相桥臂的占空比；将逆变1、逆变2、N相桥臂的占空比与载波相结合，计算出相应的调制波；把这些调制波与同一载波进行比较，得到各相桥臂开关的驱动信号，能够实现对四桥臂双输出逆变器控制；使两组负载负载的中性点电压为相应的零序电压，从而使得四桥臂双输出逆变器输出负载电压为两组对称的三相正弦电压；具有科学合理，适用性强，效果佳等优点。
不平衡负载下四桥臂双输出逆变器载波 pwm 调制方法

[发明专利]一种适用于金属板材折弯设备的重载高精传动机构-CN202111104793.8在审
发明人：徐丰羽;林金星;马凯威;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B21D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于金属板材折弯设备的重载高精传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压臂升降组件和压臂升降驱动组件；压臂对称布设在机架顶部；每块压臂朝向上横梁的前端部均通过连杆与上横梁相铰接；每块压臂的中部或背离上横梁的后端部均通过铰接支座铰接在机架上；每块压臂的后端部或中部均设置有一组压臂升降组件，每组压臂升降组件均连接一组压臂升降驱动组件；压臂升降驱动组件包括全电伺服电机；压臂升降组件能在对应压臂升降驱动组件的驱动下摆动或滑动，进而带动压臂绕铰接支座前后转动和上横梁高度升降本申请能实现80吨及以上重负荷的上横梁的升降驱动，且驱动精度高，且节能环保、运动学逆解简单。
一种适用于金属板材折弯设备重载传动机构

[发明专利]基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法-CN202210489631.9在审
发明人：隋振;陈华锐;李佳敏;胡云峰;唐志国 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法，属于移动装弹机械臂运动学技术领域。本发明的目的是针对GWO算法求解机械臂逆运动学的缺陷，进行算法改进从而改善逆运动学求解过程的基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法。本发明首先建立坐标及参数，然后构建移动装弹机械臂正运动学模型，再构造适应度函数及指定约束条件。本发明在便于应用同时，迭代过程中适应度函数收敛速度有所提升，也提高了机械臂逆运动学求解的效率。
基于多种灰狼算法移动装弹机械运动方法

[发明专利]一种三相四桥臂逆变系统-CN201611104618.8有效
发明人：邹海晏;王艾;江涛;陶磊;叶亮 -专利权人：阳光电源股份有限公司
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明提供一种三相四桥臂逆变系统，通过控制单元在三相四桥臂逆变系统所带负载运行于不平衡模式或者并网电流工作在不平衡模式时，控制逆变单元内四个桥臂的所有开关管均按照脉宽调制策略工作；并在所述三相四桥臂逆变系统所带负载运行于平衡模式或者并网电流工作在平衡模式时，控制所述逆变单元内第四桥臂的所有开关管停止工作，进而避免了系统对于第四桥臂的控制和损耗。
一种三相四桥臂逆变系统

[发明专利]高效非隔离分裂相逆变器及其控制方法-CN202210399979.9在审
发明人：杨洋;李彦龙;朱选才 -专利权人：万帮数字能源股份有限公司;万帮星星充电科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明提供了一种高效非隔离分裂相逆变器及其控制方法，逆变器包括：分压单元；第一逆变桥臂和第二逆变桥臂，用于对直流母线电源输出的直流电逆变为交流电，以获取交流电信号；滤波单元，一端与第一逆变桥臂的中点相连，另一端与第二逆变桥臂的中点相连，用于对交流电信号进行滤波以获取目标交流电信号；第一续流桥臂和第二续流桥臂，第一续流桥臂的一端与分压单元相连，另一端与第一逆变桥臂的中点相连，第二续流桥臂的一端与分压单元相连，另一端与第二逆变桥臂的中点相连，用于对目标交流电信号进行续流；模式切换单元用于将高效非隔离分裂相逆变器在并网工作模式和离网工作模式之间切换。
高效隔离分裂逆变器及其控制方法

[发明专利]一种多自由度机械臂柔性控制方法和系统-CN202110939367.X有效
发明人：李小龙;夏科睿;彭超 -专利权人：安徽元古纪智能科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种多自由度机械臂柔性控制方法和系统，属于多自由度机械臂控制技术领域，解决如何在机械臂末端工具改变时，仅通过负载参数辨识的方式得到负载重力和重心位置，自动进行负载参数补偿的问题；根据机械臂特性进行运动学建模，辨识机械臂末端工具负载参数，包括重力和重心位置，获取六维力传感器力反馈，进行工具负载参数补偿；补偿后力数据代入柔性控制策略模块，计算的位姿偏移量并调整机械臂实时插补目标轨迹点，调整后的目标轨迹点逆解后发送到机械臂关节，采集机械臂运动过程中的关节位置和速度，自动进行负载参数补偿控制；方案在末端工具改变时，只需通过负载参数辨识的方式得到工具重力和重心位置，自动进行负载参数补偿，提高工作效率。
一种自由度机械柔性控制方法系统

[实用新型]有源滤波器-CN201420457599.7有效
发明人：林道飞;金良赞;林婷婷;林诣凯;杨迪芬 -专利权人：信元瑞电气有限公司
申请日： 2014-08-13 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： H02J3/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种有源滤波器，包括IGBT功率模块，IGBT功率模块包括直流输入端、三相四桥臂逆变电路和三相输出端，三相四桥臂逆变电路与直流输入端并联，三相四桥臂逆变电路包括并联的A相桥臂、B相桥臂、C相桥臂和中线桥臂，A相桥臂、B相桥臂和C相桥臂的中间节点分别连接至三相输出端，中线桥臂的中间节点通过三条中线支路分别连接至三相输出端。三相四桥臂逆变电路相当于在三相三线逆变电路上增加一个桥臂，产生中性点电压，提供中性点电流流经通路，使三相四桥臂逆变电路产生三个独立的电压，在不平衡和非线性负载时维持三相输出电压对称，不存在对直流电压利用率低的问题
有源滤波器

[实用新型]静止无功发生器-CN201420457119.7有效
发明人：林道飞;金良赞;林婷婷;林诣凯;杨迪芬 -专利权人：信元瑞电气有限公司
申请日： 2014-08-13 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种静止无功发生器，包括直流输入端、IGBT功率模块和三相输出端，IGBT功率模块包括三相四桥臂逆变电路，三相四桥臂逆变电路与直流输入端并联，三相四桥臂逆变电路包括并联的A相桥臂、B相桥臂、C相桥臂和中线桥臂，A相桥臂、B相桥臂和C相桥臂的中间节点分别连接至三相输出端，中线桥臂的中间节点通过三条中线支路连接至三相输出端。三相四桥臂逆变电路相当于在三相三线逆变电路上增加一个桥臂对其直接控制，产生中性点电压，并提供中性点电流流经通路，使三相四桥臂逆变电路产生三个独立的电压，在不平衡和非线性负载时维持三相输出电压的对称，拓扑结构简
静止无功发生器

[实用新型]一种逆变驱动电路及变频装置-CN202022238109.2有效
发明人：王立军;潘渊;王孜风 -专利权人：上海儒竞智控技术有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本实用新型提供一种逆变驱动电路及变频装置，所述逆变驱动电路包括：逆变模块，包括上桥臂开关管和下桥臂开关管；负压驱动模块，与所述逆变模块连接，包括上桥臂驱动单元和下桥臂驱动单元；所述下桥臂驱动单元的驱动地与所述下桥臂开关管的发射极连接；所述负压驱动模块包括导通驱动电阻和关断驱动电阻，且所述关断驱动电阻大于所述导通驱动电阻；所述导通驱动电阻与所述上桥臂开关管的基极、下桥臂开关管的基极连接；所述关断驱动电阻与所述上桥臂开关管的基极、下桥臂开关管的基极连接本实用新型提供一种低成本的逆变驱动电路结构，可以有效减小下桥开关管驱动信号上的共模干扰，并减小了母线电容到上桥臂寄生电感的尖峰电压。
一种驱动电路变频装置

[发明专利]一种使用粒子群优化算法的机械臂逆运动学方法-CN201910225451.8有效
发明人：王明明;罗建军;袁建平;朱战霞 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种使用粒子群优化算法的机械臂逆运动学方法，作为一种不使用Jacobian矩阵的数值解法，该法对机械臂奇异性免疫。该法可用于解决非冗余和冗余串联机械臂的IK问题，也可以用于在机械臂工作空间内跟踪连续路径。由于PSO的平面设计理念，与广泛使用的GA算法相比，该法计算高效，且具有寻找机械臂多个IK解的能力。
一种使用粒子优化算法机械运动学方法

[发明专利]一种绳驱柔性机械臂的速度级运动学建模方法-CN202110156259.5有效
发明人：梁斌;王学谦;杨皓强;孟得山 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱柔性机械臂的速度级运动学建模方法，包括：A1：根据各个关节内绳索的长度变化率与关节角速度的关系式，建立根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式；A2：通过根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式，以根据给定的所述绳索的速度求解所述关节角速度；A3：基于所述机械臂的DH坐标系，建立根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式；A4：通过根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式本发明可以普适地用于机械臂在位置级运动学逆解的数值解中，完全能够满足实际工程需要。
一种柔性机械速度运动学建模方法

[实用新型]一种新型三相逆变电路-CN201721419763.5有效
发明人：孙佳莹;孔令魁 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： H02M1/12 文献下载
摘要：一种新型三相逆变电路，包括依次连接的三桥臂逆变电路和LC滤波电路，所述三桥臂逆变电路包括负载两侧两个完全对称的用于输出交流电压的三桥臂逆变电路，所述LC滤波电路包括左右两侧完全对称的用于滤除开关频率附近的谐波的滤波电路，所述三桥臂逆变电路的输入端接至驱动芯片的输出端口，所述三相桥逆变电路的输出端接至LC滤波器的输入端，所述LC滤波电路输出端接至三相负载，三相负载两侧依次接至两个完全对称滤波电路和三桥臂逆变电路用于降低逆变电路直流侧的电压等级
一种新型三相电路

[发明专利]一种基于RES-SCA算法的逆运动学实时解析解优化方法-CN202010553649.1有效
发明人：李春泉;罗族;江逸冰;何永华;熊维进;王子航;陶艺程 -专利权人：南昌大学
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于RES‑SCA算法的逆运动学实时解析解优化方法。针对逆运动学封闭式解析解实时寻优，提供了一种改进的正余弦算法：再平衡强化搜索SCA(RES‑SCA)算法。该算法通过结合再平衡策略(RS)和强化搜索策略(ES)实现了平衡勘探与开发的同时，强化群体搜索能力，提高了收敛速度，确保了封闭式解析解寻优的快速和精确。
一种基于 res sca 算法运动学实时解析优化方法

[发明专利]一种交错并联并网逆变器及其控制方法-CN201110032666.1无效
发明人：高峰 -专利权人：上海康威特吉能源技术有限公司
申请日： 2011-01-30 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明公开了一种交错并联光伏并网逆变器及其控制方法，该逆变器包括电源电路(10)、第一逆变桥臂(20)、第二逆变桥臂(30)、第三逆变桥臂(40)和滤波电路(50)，电源电路(10)由直流电源和滤波电容构成，逆变桥臂均由两个功率开关管串联构成；第一逆变桥臂中的开关管低频开关，第二、第三逆变桥臂中的开关管高频开关，逆变器输出功率大于半载时第二、第三逆变桥臂中的开关管高频交错开关，输出功率小于半载时第二、第三逆变桥臂中仅有一个逆变桥臂高频开关
一种交错并联并网逆变器及其控制方法

[发明专利]高压发生器、X射线产生装置及其控制方法-CN201611088702.5有效
发明人：祝国平;褚旭 -专利权人：上海联影医疗科技有限公司;中国科学院上海高等研究院
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： H01J35/02 文献下载
摘要：本发明提供一种高压发生器，包括逆变器，逆变器包括第一桥臂、第二桥臂以及位于第一桥臂和第二桥臂之间的第三桥臂，第一桥臂、第二桥臂分别包括两个开关器件，且第一桥臂可与第三桥臂组成阳极逆变桥，第二桥臂可与第三桥臂组成阴极逆变桥，阳极逆变桥调节高压发生器的阳极电压，阴极逆变桥调节高压发生器的阴极电压；第一控制组件，用于控制阳极逆变桥的开关器件，且第一控制组件的输入端连接高压发生器的阳极，输出端连接所述第一桥臂；第二控制组件，用于控制阴极逆变桥的开关器件，且第二控制组件的输入端连接高压发生器的阴极，输出端连接所述第二桥臂。
高压发生器射线产生装置及其控制方法