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[实用新型]一种自动检测AGV磁导航的设备-CN202222143186.9有效
发明人：刘宗毅;李敏;石义民 -专利权人：盛世合鼎（青岛）智能物流装备有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动检测AGV磁导航的设备，包括亚克力框架，所述亚克力框架内安装有亚克力磁导航框架一和亚克力磁导航框架二，所述亚克力磁导航框架一和所述亚克力磁导航框架二之间连接有磁导航支架，所述磁导航支架下方设有磁条放置架，所述磁导航支架上安装有丝杆直线滑轨机构，且所述丝杆直线滑轨机构的顶部安装有直流电机，所述丝杆直线滑轨机构上安装有渐进开关支架，所述磁导航支架的下方连接有磁条放置架，有益效果：这样的装置结构简单，实现对磁条在横向水平位移的调整，磁导航在竖直方向的自动位移和自锁，通过调节磁导航和磁条之间的横向和竖直方向位移来控制其相对位移，对磁导航高度进行调节，提高了数据检测的精确性。
一种自动检测 agv 导航设备

[发明专利]一种可叉取川字托盘的磁导航动态伸缩叉车式AGV及操作方法-CN202310536981.0在审
发明人：夏乐冰;夏天章;严鑫 -专利权人：拨云见日（福建）智能科技有限公司
申请日： 2023-05-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种双向多翻斗智能搬运机器人，包括：叉车式AGV本体和磁导航动态伸缩组件；所述磁导航动态伸缩组件包含底板、定磁导航传感器和动磁导航传感器、第一伸缩臂组件和第二伸缩臂组件；定磁导航传感器和动磁导航传感器的连线与叉车式公开一种动态磁导航叉车式AGV操作方法：当叉车式AGV的叉指叉取川字托盘时，动态磁导航传感器在驱动组件的驱动下向叉车式AGV本体的框架横梁方向缩回，避免川字托盘与动磁导航传感器的干涉，当叉指叉取川字托盘并沿第二方向升起后，动磁导航传感器在驱动组件的驱动下向远离定磁导航传感器的方向伸出，增加定磁导航传感器与动磁导航传感器的间距，提高AGV移动导航定位精度。
一种可叉取川字托盘导航动态伸缩叉车 agv 操作方法

[发明专利]一种火箭转运对接锁定控制系统和方法-CN202010542895.7有效
发明人：张瑜;王丽;韩召洋;吴雪;韦银利 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： F41F3/04 文献下载
摘要：本发明提供一种火箭转运对接锁定控制系统，包括：磁导航感测器，设置在转运起竖架上；导航磁条，设置在平台支架的中间位置；控制模块，被配置为根据磁导航感测器磁导航感测器监测磁导航感测器导航磁条的信息来控制行走装置运载磁导航感测器转运起竖架沿着磁导航感测器导航磁条方向前进，到达第一设定位置后控制磁导航感测器转运起竖架与磁导航感测器平台支架锁定对接。
一种火箭转运对接锁定控制系统方法

[发明专利]磁导航设备的操作模式-CN202180055428.4在审
发明人： A·图托夫;M·穆希纳;S·伊尔尼茨卡 -专利权人：阿斯特导航公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：在一个实施例中，一种方法包括由磁导航设备根据磁导航设备的位置和轨迹收集特定地理区域的磁测量；访问磁导航设备上的全球导航卫星系统(GNSS)信号状态和网络连接状态；基于GNSS信号状态和网络连接状态确定磁导航设备的操作模式；基于操作模式确定是将磁测量传输到服务器还是将磁测量本地存储在磁导航设备上；以及使用操作模式执行导航或定位操作。
导航设备操作模式

[实用新型]一种新型磁导航传感器结构-CN201620083533.5有效
发明人：朱伯东;李广云 -专利权人：天津阿备默机器人科技有限公司
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型磁导航传感器结构，包括导航传感器信号处理板，在导航传感器信号处理板上设有一组磁导航磁敏传感粒子及其处理电路，其主要技术特点是：在磁导航磁敏传感粒子的表面上安装有一块矽钢片。本实用新型设计合理，其在导航传感器的磁导航磁敏传感粒子表面上覆盖矽钢片，能够有效地均匀磁场，提高磁导航磁敏传感粒子的感应准确性，保证了磁导航传感器的可靠性，实现了对AGV的准确可靠控制功能，可广泛应用于
一种新型导航传感器结构

[实用新型]一种改进的磁导航传感器-CN201220521703.5有效
发明人：李特 -专利权人：深圳市佳顺伟业科技有限公司
申请日： 2012-10-12 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本实用新型的一种改进的磁导航传感器，包括若干磁导航传感单元，每个磁导航传感单元均有独立的输出端，其特征在于所包括的磁导航传感单元数为五的倍数，本实用新型解决了现有的磁导航传感器所包括的磁导航传感单元数与导航磁条不匹配
一种改进导航传感器

[发明专利]一种航天运载器转运对接锁定控制系统和方法-CN202010594511.6在审
发明人：张瑜;王丽;韩召洋;吴雪 -专利权人：蓝箭航天空间科技股份有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种航天运载器转运对接锁定控制系统，包括：磁导航感测器，设置在转运起竖架上；导航磁条，设置在平台支架的中间位置；控制模块，被配置为根据磁导航感测器磁导航感测器监测磁导航感测器导航磁条的信息来控制行走装置运载磁导航感测器转运起竖架沿着磁导航感测器导航磁条方向前进，到达第一设定位置后控制磁导航感测器转运起竖架与磁导航感测器平台支架锁定对接。
一种航天运载转运对接锁定控制系统方法

[发明专利]一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统-CN202110522718.7有效
发明人：曾岳 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统，该方法包括以下步骤：步骤1，搭建物联网下的磁导航机器人及导航调度系统；步骤2，确定网络传输系统的传输协议；步骤3，设计回路A*路径寻优算法；步骤4，设计磁导航机器人的防碰探路者算法；步骤5，平台应用系统读取磁导航机器人数据；步骤6，设计磁导航机器人的运作流程。本发明改进了A*路径寻优算法，提出的回路A*路径寻优算法提高了A*算法路径点的搜寻速度，同时将磁导航机器人与调度模块运算、存储结合，提过生产效率，弥补磁导航机器人运算性能不足，存储能力差的缺陷，并将磁导航机器人运算、数据存储放置物联网的平台应用系统处理，提高磁导航机器人控制器控制效率；提高了企业生产的拓展性，可实现磁导航机器人的群体作业模式。
一种联网导航机器人调度系统

[实用新型]一种精准停车的磁导航AGV-CN202222981275.0有效
发明人：夏乐冰 -专利权人：拨云见日（福建）智能科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种基于精准停车的磁导航AGV，包括：AGV小车、车前磁导航传感器、车中磁导航传感器、主干磁条、定位磁条、驱动器和信息处理器；所述车前磁导航传感器设置于AGV小车底部考前中轴位置，所述车中磁导航传感器设置于本申请利用车前磁导航传感器和车中磁导航传感器分别采集定位磁条的磁信号，利用车前磁导航传感器与新增车中磁导航传感器的相对位置，结合信息处理程序和驱动器对AGV小车实施先减速后精准停车的控制，降低AGV小车停车的控制难度
一种精准停车导航 agv

[实用新型]一种基于磁导航技术的自动扫路机-CN202022812086.1有效
发明人：黄明东;姜红红;李建伟;尹风柱;赵伟 -专利权人：康洁科技集团有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于磁导航技术的自动扫路机，包括沿自动扫路机的作业轨迹设置在地面上的磁导向装置，自动扫路机的底部安装有磁导航座，磁导航座内安装有磁导航传感器，磁导航传感器的信号输出端与自动扫路机的主控系统连接；磁导航座包括与自动扫路机的车底板固定连接的基座，基座内设置有与磁导航传感器的外形匹配的内腔，基座的底端面上设置有窗口；基座的一端设置有用于拆装磁导航传感器的开口，开口处转动安装有挡板，挡板的自由端与基座之间安装有固定连接装置；磁导航传感器将检测的信号发送给自动扫路机的主控系统，在磁导向装置的引导下，自动扫路机沿着预先铺设好的磁导向装置运行，可以清扫预设好的固定路线所在区域。
一种基于导航技术自动扫路机

[发明专利]一种井下巡检机器人双修正磁导航控制方法-CN202210849438.1在审
发明人：叶承宗;孙志年;王颖杰;周鑫龙;刘飞龙 -专利权人：无锡军工智能电气股份有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种井下巡检机器人双修正磁导航控制方法，包括：在巡检机器人上前后布设两个磁导航传感器，通过两个磁导航传感器监测机器人的偏移量之差和方向角，再计算速度调节量，与给定参考值比较得到左右两侧轮子的速度调节量；所述两个磁导航传感器分别是第一磁导航传感器A和第二磁导航传感器B，第一磁导航传感器A位于第二磁导航传感器B的前侧。
一种井下巡检机器人修正导航控制方法

[实用新型]基于DSP和双磁导航传感器的AGV控制器-CN201220191610.0有效
发明人：王春杰;张震界 -专利权人：天津天瑞达自动化设备有限公司
申请日： 2012-05-02 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于DSP和双磁导航传感器的AGV控制器，主要由障碍物检测传感器、地标传感器、无线通讯模块、DSP控制器、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机、第二电机和命令输入端口组成；障碍物检测传感器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机、第二电机、命令输入端口分别与DSP控制器连接，两个磁导航传感器，沿AGV行进垂直方向平行排列，每个磁导航传感器拥有16或18个均匀布置的采样点，与现有的磁导航方式相比，运算速度更快，导航精度比单个磁导航传感器约提高精度一倍，可以全面反映AGV的运行姿态，有效提高AGV的运动精度，特别是车体转弯时运行姿态和导航精度。
基于 dsp 导航传感器 agv 控制器

[发明专利]智能调整AGV磁导航传感器离地间隙的辅助装置-CN202011476464.1在审
发明人：彭树生;张宁;吴礼;缪擎阳;黄平;陈虎 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能调整AGV磁导航传感器离地间隙的辅助装置，磁导航传感器设置于磁导航传感器安装支架下方，包括：步进电机和密封滚珠丝杆模块；超声波雷达测距传感器模块，用于检测前进方向的路面是否有障碍物；TOF激光雷达测距传感器模块，用于测量磁导航传感器到地面的高度；霍尔接近开关传感器模块，用于检测磁导航传感器是否位于行程区间；MCU模块，用于根据磁导航传感器高度信息和磁力线的磁场强度信息，驱动磁导航传感器安装支架上下滑动本发明能够根据路面状况调整磁导航传感器的离地间隙，使之保持在最佳探测距离，使磁导航传感器检测到足够的磁场强度，保证磁导航传感器的寻迹精度，增强AGV行驶的稳定性。
智能调整 agv 导航传感器间隙辅助装置

[实用新型]一种带角度传感装置的无人搬运车-CN201220547051.2有效
发明人：李特 -专利权人：深圳市佳顺伟业科技有限公司
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种带角度传感装置的无人搬运车，包括车体、驱动装置、磁导航控制装置、磁导航传感器以及车桥，所述磁导航传感器的输出联接到磁导航控制装置，所述磁导航控制装置的输出联接到驱动装置，所述车桥通过其上的立轴弹性悬挂在与车体一体的立轴座中，且车轮在磁导航控制装置的控制下由驱动装置驱动，其特征在于还包括一用以检测车桥转角的角度传感器，所述角度传感器的输出联接到磁导航控制装置，本实用新型解决了现有技术的磁导航控制系统是一开环系统导致无人搬运车运行不平稳的问题
一种角度传感装置无人搬运车

[发明专利]一种磁条信号容错纠错处理方法和系统-CN201510591748.8有效
发明人：包壁祯;肖赞;肖骥;张巨鹏 -专利权人：成都四威高科技产业园有限公司
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁条信号容错纠错处理方法和系统，所述方法包括S1、在每个导航控制点设置M个磁导航传感器，并根据磁条宽度和磁导航传感器的间距，设置其中N个磁导航传感器为有效点N，剩下的M‑N个磁导航传感器为无效点；S2、在M个磁信号中，从左往右或从右往左遍历寻找有效点，并提取有效点和无效点的信息，组成一组磁导航信号；S3、对磁导航信号进行二值化处理，将有效点设为“1”，将无效点设为“0”，或反之，输出一组导航二值化数据；S4、结合导航提示信息，确定AGV在磁条上的运行模式，并根据所选择的运行模式对导航二值化数据进行处理，去掉同时有效的信息，得到清晰有效的导航控制数据；S5、AGV执行导航控制数据，完成导航运行。
一种磁条信号容错纠错处理方法系统

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