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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足-CN201910935256.4有效
发明人：刘彦伟;黄响;王李梦;李鹏阳;孔令飞;李言 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足，包括爪刺足基座，爪刺足基座上连接有爪刺单元结构，爪刺单元结构包括切向活塞杆、法向活塞杆和爪刺座，具有切向和法向两个运动自由度，各组爪刺单元在爪刺足基座上能够以单向阵列爪刺固定在爪刺座上，切向活塞杆与爪刺足基座上的切向活塞孔配合，法向活塞杆与爪刺足基座上的法向活塞孔配合，所有切向活塞孔和法向活塞孔分别相互贯通，由液压或者气压协同等压控制爪刺阵列的切向和法向的位移，提高爪刺阵列对壁面复杂形貌的适应性和抓附概率，同时实现抓附力在爪刺阵列上均布，提高抓取的牢固性以及对壁面形貌的适应性，能够适应更为复杂工作环境。
一种粘附状态调控仿生柔顺阵列

[发明专利]一种刚柔耦合的爪刺抓附装置-CN202110775856.6在审
发明人：李龙;仝经纬;汪田鸿;金滔;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚柔耦合的爪刺抓附装置.它包括多个刚柔耦合爪刺片组成的爪刺片组，滑动导轨，驱动拉杆和固定外壳。本发明采用刚柔耦合的方式设计爪刺，极大地增加了爪刺的抓附性能，在粗糙表面上具有很好的自适应性，使得尽可能多数量的爪刺可以在粗糙表面上成功抓附，并且对爪刺进行了对称设计，使得爪刺施加的力均匀集中，抓附性能更加优越本发明采用鱼钩作为爪刺尖端，小尺寸高强度使得可抓附面的粗糙度变小，提高了抓附的所允许的粗糙度范围。
一种耦合爪刺抓附装置

[发明专利]爪刺附着装置和具有它的机器人-CN202210010626.5在审
发明人：田煜;李新新;李小松;赵乾;孟永钢 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺附着装置和具有它的机器人。该爪刺附着装置包括：机架、驱动组件和至少一组爪刺单元，机架设有基座，在机架的高度方向基座倾斜设置，爪刺单元可运动地设于基座，每组爪刺单元均具有移动块和刺穿部，刺穿部设于移动块，驱动组件用于驱动每组爪刺单元的移动块相对基座运动根据本发明实施例的爪刺附着装置，可附着和抓取不易固定的物体，爪刺附着装置在工业自动化技术领域以及机器人技术领域具有良好的应用前景。
附着装置具有机器人

[发明专利]具有内骨骼约束的仿生爪刺足-CN202210036228.0有效
发明人：刘彦伟;周强;王浩;李鹏阳;李言 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有内骨骼约束的仿生爪刺足，包括爪刺足结构外壳，爪刺柔顺结构尾端与爪刺足结构盖板位于外壳顶部预留方孔进行连接，爪刺柔顺结构位于外壳内部预留空间内，之间通过外壳隔板隔开。爪刺柔顺结构具有内骨骼约束，其内部采用刚性结构，外部为柔顺结构，柔顺结构前端为刚性结构，将内部刚性结构包裹其中；后端为“几”字形的柔性结构，可以实现参数化结构设计，与内部刚性结构间留有间隙。此种设计有效的将爪刺足的切向刚度和法向刚度分开设计。
具有骨骼约束仿生爪刺足

[实用新型]分列式爪刺防鸟器-CN201420270379.3有效
发明人：宋明让 -专利权人：宋明让
申请日： 2014-05-21 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： A01M29/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分列式爪刺防鸟器，是电气化铁道供电系统用于防治鸟害的一种安全装置。分列式爪刺防鸟器包括刺板、刺板支架及U型卡具等构成，刺板有多个爪刺按不同方向分列布置，爪刺扭转、弯曲，调整到迎击飞鸟最合适的角度，锋利的金属爪刺刺痛飞鸟，使飞鸟逃离，因飞鸟不能靠近和停留在飞鸟筑巢位置，本实用新型分列式爪刺防鸟器结构简单，制造成本低廉，安装方便，使用寿命长，终身免维护。
分列式爪刺防鸟器

[发明专利]一种爪刺式履带爬壁机器人-CN201810663105.3有效
发明人：刘彦伟;李鹏阳;李言;赵仁峰;肖旭东 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺式履带爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机的输出轴上连接有链轮，机器人本体的另一端设有尾巴，机器人本体上还设有爪刺履带机构，爪刺履带机构与链轮连接。本发明通过对机器人本体和爪刺履带进行导向配合设计，使爪刺按照预先设定的运动轨迹进行粘附和脱附操作，可以轻易地脱离壁面，克服了履带旋转运动带来爪刺脱附困难的问题。
机器人本体爪刺履带履带机构脱附种爪电机爬壁机器人导向配合链轮连接爬壁机器人本发明运动轨迹输出轴壁面链轮粘附尾巴脱离

[发明专利]一种爪刺对抓式履带爬壁机器人-CN201910381440.9有效
发明人：刘彦伟;王李梦;刘三娃;黄响;李鹏阳;李言;赵仁峰 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接；机器人本体两侧为凸轮形状结构，与爪刺足粘附机构构成凸轮机构，爬行过程中驱动爪刺足粘附机构实现粘附‑脱附动作。本发明采用爪刺对抓式履带，通过爪刺对抓方式来提高负载能力，同时履带结构具有粘附面积大的优点，可以实现在粗糙天花板上爬行。
一种履带机器人

[实用新型]混凝土抗渗试块夹具-CN201921616964.3有效
发明人：张媚;张萃萃;来姣姣;王延娜;周杨;王永波;连晓斌;闫炜;蒋书景;张娟妮;李静娴;赵静;闫丽辉;毛煜喆;欧春宇 -专利权人：邯郸市建业建设工程质量检测有限公司;王延娜;周杨;张媚
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B65G7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土抗渗试块夹具，包括副爪手、主抓手和两个弧形的爪刺块，副爪手、主抓手通过连接件可旋转的连接在一起，两个爪刺块通过连接螺栓分别连接在副爪手、主抓手的底部凹槽内，且两个爪刺块的弧形开口相对设置；手握副爪手的顶部横杆，副爪手以连接件为轴进行旋转带动下方的爪刺块向主抓手侧的爪刺块靠近以夹紧混凝土抗渗试块。
混凝土抗渗试块夹具

[发明专利]一种防毛发网框地漏-CN201510537852.9在审
发明人：陈新;王海云;张国斌;郑伟;瞿駸;刘峰;蔡一鸣;杨宋清 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： E03F5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种防毛发网框地漏，包括地漏盖和网框，其特点是网框内设有毛发收集盘和数层倒挂刺爪，所述倒挂刺爪为设有突起且与水平夹角为45°的八爪形挂刺；所述毛发收集盘为底盘均匀分布孔眼的翻边托盘，其中心设有螺杆孔；所述数层倒挂刺爪由螺杆将数个倒挂刺爪按上、下串接而成，其两端分别由螺帽与地漏盖和毛发收集盘固定连接，地漏盖搁置在网框上，其数层倒挂刺爪和毛发收集盘由螺杆连接地漏盖悬挂在网框内。本发明与现有技术相比具有结构简单，防毛发效果好，倒挂刺构件被地漏盖遮挡，不影响外部美观，成本低廉，易于推广普及。
一种毛发地漏

[实用新型]一种防毛发网框地漏-CN201520658288.1有效
发明人：陈新;王海云;张国斌;郑伟;瞿駸;刘峰;蔡一鸣;杨宋清 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： E03F5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防毛发网框地漏，包括地漏盖和网框，其特点是网框内设有毛发收集盘和数层倒挂刺爪，所述倒挂刺爪为设有突起且与水平夹角为45°的八爪形挂刺；所述毛发收集盘为底盘均匀分布孔眼的翻边托盘，其中心设有螺杆孔；所述数层倒挂刺爪由螺杆将数个倒挂刺爪按上、下串接而成，其两端分别由螺帽与地漏盖和毛发收集盘固定连接，地漏盖搁置在网框上，其数层倒挂刺爪和毛发收集盘由螺杆连接地漏盖悬挂在网框内。本实用新型与现有技术相比具有结构简单，防毛发效果好，倒挂刺构件被地漏盖遮挡，不影响外部美观，成本低廉，易于推广普及。
一种毛发地漏

[发明专利]一种仿生柔性爪刺式对抓机构-CN201910793958.3在审
发明人：鲁康;沈煜年;毛晨曦;周锦程;尹卓异 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生柔性爪刺式对抓机构，由若干个爪刺机构和对抓机构基座组成，爪刺机构中部通过弹簧连接件与对抓机构基座连接，爪刺机构底部通过基座螺柱与对抓机构基座上的旋转固定孔连接，以基座螺柱为旋转支点，可上下旋转；对抓机构基座底部设置手动操作拉伸轴，手动操作拉伸轴顶部通过连杆与爪刺机构底部连接；同时由于单片爪刺的柔性设计，对抓机构和物体在突然施加一个较大的加速度时，依旧能够稳定地抓附在物体表面。
爪刺机构基座拉伸轴螺柱弹簧连接件底部连接柔性设计上下旋转物体表面旋转固定旋转支点主动释放柔性爪单片地抓施加

[发明专利]车轮储能助力器-CN201010225433.9在审
发明人：高洪光 -专利权人：高洪光
申请日： 2010-07-14 - 公布日： 2010-11-17 - 主分类号： B62M21/00 文献下载
摘要：解决该问题的技术方案是：刹车储能时，拉紧拉线(5)使飞轮(3)卡住，使分离刺爪(14)拉开，内刺爪(6)卡住车轮内齿轮(8)，弹簧盒(2)转动上紧发条弹簧(1)。车轮停转，内刺爪(6)与车轮内齿轮(8)断开，外刺爪(7)卡住弹簧盒(2)不动。放能时，放松拉线(5)，飞轮(3)转动，推动车轮轴套(9)转动放能。放能后，内刺爪(6)转动至分离刺爪(14)处被卡住。
车轮助力器

[发明专利]一种小天体探测仿生爪刺附着器-CN202111549394.2在审
发明人：张伟;周维佳;程钦锟;李俊麟;李振新;于涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明涉及深空探测仿生附着器，特别涉及一种小天体探测仿生爪刺附着器。包括爪刺机构、连杆机构、驱动机构、张紧机构、释放机构及基座，其中基座上沿周向设有多个连杆机构，各连杆机构的末端均连接有爪刺机构；传动机构、张紧机构及释放机构设置于基座内部，传动机构与张紧机构连接，张紧机构和释放机构均与多个连杆机构连接；传动机构用于驱动张紧机构，张紧机构通过驱动连杆机构使爪刺机构附着在小天体风化层表面；释放机构通过驱动连杆机构使爪刺机构脱附于小天体风化层表面。发明通过使用张紧机构、释放机构驱动连杆机构与爪刺机构，继而实现附着器整体在天体风化层表面的适应性附着与脱附。
一种天体探测仿生附着

[发明专利]空间爬行机器人附着足-CN202211449545.1在审
发明人：解正友;陈新龙;陈大可;朱孟萍;张翔翼;陈维春;宋琦;刘宇飞;郭继唐;任雅静 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间爬行机器人附着足，包括底板，还包括：柔性基底，设置于底板的下表面，柔性基底的下表面设置有仿生粘附材料；多个爪刺足，可转动地设置于底板上，任一爪刺足配置有一个传动结构；传动结构包括：定向支撑杆，固定设置于底板的上表面；滑块，套设于定向支撑杆，沿定向支撑杆可移动；滑块通过连接杆与爪刺足连接，并配置为：滑块沿定向支撑杆移动驱动爪刺足转动。本发明，可实现在空间环境下对不同粗糙度航天器表面的可靠附着，附着足中设计有多个爪刺足，每个爪刺足都设计有一套独立的传动机构，空间机器人可长时间稳定附着在目标航天器表面，适用于爬行机器人足频繁附着‑脱附场景
空间爬行机器人附着

[发明专利]一种绳驱动刺爪附着机构附着性能实验方法-CN202110890705.5有效
发明人：贾山;詹迪茜;陈金宝;张胜;吴明阳;胡汝洁;赵建华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01N19/04 文献下载
摘要：本发明公开一种绳驱动刺爪附着机构附着性能实验方法，理论依据通过对实验装置受力分析得到力学模型，以实现计算得到绳驱动系统驱动力和爪刺附着接触力的数学关系；实验步骤包括：S1.布置实验装置；S2.布置数据采集装置；S3.试验绳驱动系统；S4.附着实验；S5.采集实验数据；实验通过装置附着表面粗糙度不同、曲率不同和质量不同的被附着物，采集绳驱动系统的驱动力和爪刺的接触力；实验分析将理论依据与实验采集的数据进行对比分析，检验刺爪附着机构的附着力在预期范围内，验证刺爪附着机构符合小天体探测器附着在小天体表面的需求，实现刺爪附着机构的附着可控。
一种驱动附着机构性能实验方法

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