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[发明专利]清扫系统和程序-CN202080102335.8在审
发明人：谷口明;野崎文彦;谷口一也 -专利权人：三菱电机楼宇解决方案株式会社
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：与仅使用适合于相对宽敞的场所的清扫的自主行驶型机器人来进行相对宽敞的清扫区域的清扫的情况相比，减少清扫区域内的清扫遗漏的部位。清扫监视装置(10)具有：未清扫范围确定部(14)，其根据大型清扫机器人(1)的实际清扫范围，确定清扫区域(3)内的大型清扫机器人(1)未清扫的未清扫范围，大型清扫机器人(1)的实际清扫范围是通过解析基于监视摄像头(5)得到的清扫区域(3)的拍摄数据而取得的；小型用指示生成部(15)，其基于确定出的未清扫范围，生成清扫大型清扫机器人(1)未清扫的范围的程序；机器人控制部(12)，其通过将小型用指示生成部(15)生成的程序下载到小型清扫机器人(2)，从而使小型清扫机器人(2)清扫大型清扫机器人(1)清扫遗漏的范围。
清扫系统程序

[发明专利]一种扫地机器人控制方法、系统、终端设备及存储介质-CN202310499440.5在审
发明人：刘阳;刘建乐;张铸 -专利权人：深圳市芯连心电子科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：其方法包括，识别当前工作模式，获取对应的历史清扫任务；解析历史清扫任务，获取对应的清扫区域；若清扫区域为多个，则获取各个清扫区域对应的清扫频次；标定清扫频次超出预设清扫频次阈值的清扫区域为目标清扫区域；若目标清扫区域存在指定清扫项，则获取目标清扫区域对应的人流信息以及指定清扫项对应的清扫工作量；结合人流信息和清扫工作量，设定目标清扫区域对应的清扫优先级；根据清扫优先级，对目标清扫区域进行清扫。本申请提供的一种扫地机器人控制方法、系统、终端设备及存储介质可以提升扫地机器人在清扫过程中的清扫效果。
一种扫地机器人控制方法系统终端设备存储介质

[发明专利]一种协同清扫方法-CN201810576778.5有效
发明人：张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种协同清扫方法，包括：服务器接收第一清扫任务信息；生成第一清扫轨迹信息，并发送给第一清扫装置；接收第二清扫任务信息；确定第一清扫装置的实际已清扫区域；生成未清扫区域信息；计算第一作业里程信息和第二作业里程信息；将待清扫区域信息划分成第一子区域和第二子区域；生成第二清扫轨迹信息和第三清扫轨迹信息；将第二清扫轨迹信息发送给第一清扫装置，将第三清扫轨迹信息发送给第二清扫装置。本发明能够对已清扫的区域进行识别，基于已清扫区域和清扫任务变更的区域确定待清扫区域，并且能够基于多个清扫装置的状态信息对清扫区域的合理划分，从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。
一种协同清扫方法

[发明专利]一种清扫方法、系统及清扫设备-CN201911049146.4有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于清扫设备技术领域，提供了一种清扫方法、系统及清扫设备，清扫设备底部设置有探测传感器，该方法包括：获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域；按第一清扫策略对所述待清扫区域进行清扫；当清扫到所述目标区域时，切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫；待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫。本方法通过通过获取待清扫区域内的特殊材质表面所在的目标区域，并在清扫到该目标区域时，控制清扫设备先将该目标区域清扫完，再继续对待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫，使清洁地毯等材质时智能化，提高用户体验。
一种清扫方法系统设备

[实用新型]一种施工现场高效便捷式道路清扫装置-CN202320221323.8有效
发明人：杜鹏;曾降龙;王洋;张小波;徐龙土;徐晨辉 -专利权人：国网新源控股有限公司;河南洛宁抽水蓄能有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种施工现场高效便捷式道路清扫装置，包括可移动式的牵引车架、蓄电池和清扫机构，所述牵引车架上分别设置所述蓄电池和清扫机构，清扫机构包括清扫架、清扫电机、电机调速器和清扫盘刷；牵引车架上转动设置所述清扫架，清扫架中部为中空的圆筒状，清扫架上方向上延伸连接所述清扫电机；牵引车架上设置所述清扫电机，清扫电机和清扫架键连接，清扫电机、电机调速器和所述蓄电池之间电连接；所述清扫架下方向下延伸置于牵引车架底部，清扫架周侧环向均设有多个所述清扫盘刷本实用新型采用机械化的自动清扫方式实现道路清扫，具有省时省力、高效便捷的清扫特点，克服了人工清扫费时费力，清扫效率低下的缺点。
一种施工现场高效便捷道路清扫装置

[发明专利]一种智能清扫设备的自动化控制方法及装置-CN202111498054.1在审
发明人：陈小平;黎永志 -专利权人：云米互联科技（广东）有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能清扫设备的自动化控制方法及装置，该方法包括：获取智能拖鞋轨迹信息集合；智能拖鞋轨迹信息集合包括若干个智能拖鞋轨迹信息；根据智能拖鞋轨迹信息集合，确定出目标清扫轨迹集合；目标清扫轨迹集合包括若干个目标清扫轨迹；根据目标清扫轨迹集合和预设的轨迹清扫规则，确定清扫指令集合；清扫指令集合包括若干个清扫指令；清扫指令用于指示智能清扫设备进行清扫作业。可见，本发明能够对智能拖鞋轨迹信息进行处理得到目标清扫轨迹，进而利用轨迹清扫规则对目标清扫轨迹进行处理，得到用于指示智能清扫设计进行清扫作业的清扫指令，有利于提高智能清扫设备的靶向清扫能力，进而改善清洁效果，提升清扫效率。
一种智能清扫设备自动化控制方法装置

[发明专利]一种协同清扫方法-CN201810576786.X有效
发明人：张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种协同清扫方法，包括：服务器接收清扫任务信息；生成第一清扫路径信息，发送给第一清扫装置；第一清扫装置根据第一清扫轨迹信息进行清扫作业；定位模块对第一清扫装置的位置信息进行实时获取，并根据预设时间间隔将位置信息发送给服务器；第一清扫装置生成电量不足信息；服务器生成第一清扫装置的实际清扫路径信息；根据第一清扫路径信息和实际清扫路径信息生成第二清扫路径信息，发送给第二清扫装置。本发明通过主动从动的清扫方式对清扫区域进行合理划分，并能够根据清扫任务要求规划清扫路径信息，从而使多个清扫装置可以高效、智能地协同清扫作业。
一种协同清扫方法

[发明专利]基于场景信息的清扫机器人控制方法、装置和清扫机器人-CN202010487477.2有效
发明人：杨勇;吴泽晓;陈文辉;张康健;罗治佳 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于场景信息的清扫机器人控制方法、装置、清扫机器人和存储介质。所述方法包括：获取清扫机器人关联的清扫场所对应的场景信息；根据场景信息确定清扫场所中各待清扫区域及相应的清扫策略；控制清扫机器人移动至各待清扫区域，并获取清扫机器人采集获得的与各待清扫区域对应的环境图像；根据环境图像确定待清扫区域中的环境对象；下发与环境对象和清扫策略对应的清扫控制指令至清扫机器人，清扫控制指令用于控制清扫机器人根据清扫控制指令对待清扫区域进行清扫。采用本方法能够提高清扫机器人的作业效率。
基于场景信息清扫机器人控制方法装置

[实用新型]一种清扫装置和养殖池-CN202321306165.2有效
发明人：苏献;李文年;梁剑林;苏昭阳;苏昭梁 -专利权人：苏献
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01K63/10 文献下载
摘要：一种清扫装置和养殖池，清扫装置，包括：转动架和清扫单元；多个清扫单元连接于转动架；转动架用于带动清扫单元转动；连接架连接于转动架；清扫主架通过固定连接件连接于连接架；清扫刷安装于清扫主架；部分清扫单元的清扫刷朝向转动架转动范围的内圈养殖池，其清扫装置安装于容器。本方案提供一种清扫装置，其通过将多个清扫单元设置于转动架的不同位置，以使清扫单元的清扫刷位于转动架转动范围的内圈、外圈和下方，从而可以使清扫刷可以对应置于容器的中部、侧壁和底壁，清扫刷的可清扫范围更多，清扫效果更好，解决了清扫装置对容器的接触区域少导致清扫效果不佳的问题。
一种清扫装置养殖

[发明专利]多功能清扫机-CN201210184119.X有效
发明人：周梅;凌锡亮;何纯剑;陈荣斌;谢建光;武厚骅;林艳萍 -专利权人：集美大学
申请日： 2012-06-06 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种多功能清扫机，包括清扫底盘、三角轮架及高处清扫组件，所述的清扫底盘与三角轮架相连，清扫底盘通过一伸缩件与高处清扫组件连接。本发明的清扫底盘实现水平方向的平地清扫作业；三角轮架配合清扫底盘完成楼梯面清扫；高处清扫组件其设置于伸缩件的顶端用于高处卫生清扫，且该清扫组件的清扫头能转动而清扫屋顶面或墙壁顶面并能自动复位。本发明将平地清扫、高处清扫、楼梯清扫巧妙地结合在一起，具有一机多能、清洁范围广等优点。
多功能清扫

[发明专利]扫地机器人清扫垃圾量预测方法和扫地机器人-CN201910262642.1在审
发明人：徐华;孙磊;白宏磊 -专利权人：青岛塔波尔机器人技术股份有限公司;青岛海尔股份有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人清扫垃圾量预测方法和装置，获取清扫记录数据，也即历史清扫数据，根据第n次清扫和第n‑1次清扫的时间间隔t1、第n+1次清扫和第n次清扫的时间间隔t2、第n次清扫的垃圾量和第n+1次清扫的垃圾量，确定预测垃圾量回归模型y=ax+b的系数a和b，继而在清扫之前可以基于预测垃圾量回归模型预测清扫垃圾量，使得扫地机器人在清扫之前能够基于预测清扫垃圾量设定适应的清扫模式，例如在预测清扫垃圾量较低时采用轻度清扫模式，能够缩短清扫时间，而在预测清扫垃圾量很高时采用深度清扫模式，保证清扫质量，有助于解决现有扫地机器人清扫效果不均或清扫效率低的技术问题。
扫地机器人清扫垃圾预测方法

[发明专利]一种吸扫式道路边沟清扫设备-CN202210055730.6在审
发明人：高飞 -专利权人：甘肃省白银公路事业发展中心景泰公路段
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本发明涉及边沟清扫设备技术领域，具体公开了一种吸扫式道路边沟清扫设备，包括清扫车和边沟清扫机构；所述边沟清扫机构安装在清扫车的外侧，边沟清扫机构包括牵引装置、行走清扫装置和螺旋装置，边沟清扫机构通过牵引装置安装在清扫车上；所述行走清扫装置包括移动清扫箱，移动清扫箱上安装有行走轮组件，移动清扫箱的内部设置有清扫腔和负压吸附腔，螺旋装置安装在清扫腔内。该清扫设备以负压吸扫为主，采用蛟龙螺旋将边沟垃圾直接吸入清扫车内；采用清扫车牵引行走，蛟龙螺旋辅助前进的方式进行移动，并在移动清扫箱上设置导向限位顶轮，使边沟清扫设备沿边沟壁行走，在调节行走轮上设置高度调节机构，使其能够适用于多种边沟清扫需求。
一种吸扫式道路边沟清扫设备

[发明专利]一种机场无人清扫车行驶控制方法、系统及电子设备-CN202210208220.8在审
发明人：冯晓平;毛海波;张谌堪;陈彬;张赣;张雄宇 -专利权人：湖北国际物流机场有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机场无人清扫车行驶控制方法、系统及电子设备，方法包括：基于机场清扫区域中识别的车道线和交通标志，规划全局清扫线路；控制清扫车按照所述全局清扫线路行驶执行机场清扫区域的清扫操作；在清扫车执行清扫操作的过程中，基于检测的清扫车的自身信息和周围环境信息，对所述全局清扫线路进行局部调整；控制清扫车按照局部调整后的清扫线路行驶执行清扫操作。本发明能够对机场清扫区域的全局清扫线路进行规划，并根据检测的清扫车的自身信息和周围环境信息，对全局清扫线路进行局部调整，以最佳的线路对机场清扫区域进行清扫操作，能够避免事故的发生，保证无人清扫车在清扫过程中的安全性
一种机场无人清扫车行控制方法系统电子设备

[发明专利]一种多模清扫路径生成方法-CN201810570483.7有效
发明人：张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种多模清扫路径生成方法，包括：服务器获取清扫区域地图信息；根据每种清扫模式信息以及待清扫区域信息生成清扫模式信息相对应的清扫路径信息；清扫装置接收清扫任务信息；根据清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；根据清扫模式信息调用相对应的清扫路径信息；根据清扫区域地图信息和清扫路径信息进行清扫作业；对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；当障碍物为固定障碍物时，对固定障碍物进行绕行清扫，并获取和记录固定障碍物的位置信息生成清扫作业日志本发明能够基于不同的清扫模式生成相对应的清扫路径信息，使用户可以根据需要选择相对应的模式下的清扫路径，从而实现智能、高效地清扫作业。
一种清扫路径生成方法

[实用新型]新型清扫装置-CN201520727597.X有效
发明人：盛兆贵 -专利权人：盛兆贵
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型清扫装置，包括清扫支架，清扫支架上设有曲柄机构和清扫滑杆，清扫滑杆一端与曲柄机构转动连接，清扫滑杆另一端与清扫支架滑动连接；清扫支架上还设有清扫连杆，清扫连杆与清扫支架之间设有连杆支撑调节装置，清扫连杆上设有插接环，清扫连杆一端活动插接在插接环内，清扫连杆另一端连接有用于安装笤帚的安装柄；曲柄机构传动连接有驱动装置；本实用新型通过转动曲柄机构可以使清扫滑杆在清扫支架上来回移动，从而通过清扫支架和安装柄带动笤帚来回移动，实现对马路表面的清扫，为了适应清扫滑杆来回移动引起的清扫连杆的微转动，设置了连杆支撑调节装置，本装置操作简单，在使用时可以实现无死角清扫，清扫效果好。
新型清扫装置