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- [发明专利]单目图像深度估计方法及装置-CN201910800196.5有效
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戴琼海;郝敏升;李一鹏
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清华大学
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2019-08-28
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2022-07-19
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G06T7/00
- 本发明公开了一种单目图像深度估计方法及装置,其中,该方法包括:获取单目视频序列,通过SLAM算法对单目视频序列进行处理生成关键帧稀疏特征点深度信息;根据关键帧稀疏特征点深度信息和单目视频序列构建训练集;构建端对端网络模型;对关键帧稀疏特征点深度信息进行恢复生成深度图,根据深度图及深度图对应的深度点计算几何误差,根据几何误差、相似性误差及深度图光滑度构造损失函数;根据训练集和损失函数对端对端网络模型进行训练,生成单目图像深度估计模型,通过单目图像深度估计模型对单目图像的深度信息进行估计。该方法通过SLAM系统得到的深度信息作为弱监督信息并基于此训练网络模型,提高了CNN输出深度图的准确度。
- 图像深度估计方法装置
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