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[发明专利]一种仿生波动鳍的柔性刀片鳍面-CN202310243512.X在审
发明人：于德亮;车天钰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明属于仿生运动装备技术领域，具体涉及一种仿生波动鳍的柔性刀片鳍面，由扇形柔性鳍面，扇形柔性刀片，螺栓组成，其特征在于：扇形柔性鳍面外沿的侧面预留扇形柔性刀片厚度的槽，并且槽两侧预留孔位，扇形柔性刀片插入鳍面外沿侧面后由螺栓固定，对固定后的鳍面施加预紧力。本发明设计的扇形刀片鳍面在施加预紧力后变成适用于波动鳍机器人的鳍面，在极地环境下使用此鳍面能够减小波动鳍机器人运动过程中的阻力，提高运动速度和越障能力。
一种仿生波动柔性刀片

[发明专利]基于尼龙人工肌肉的主动变刚度胸鳍及仿生水下机器人-CN202010463073.X有效
发明人：张进华;郭松子;李宝童;成海炎;杨雨寒;李秋阳 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于尼龙人工肌肉的主动变刚度胸鳍及仿生水下机器人，包括依次排布的前缘鳍条、中部鳍条以及尾部鳍条：中部鳍条与前缘鳍条之间设置前部柔性鳍面；中部鳍条与尾部鳍条之间设置尾部柔性鳍面；前部柔性鳍面和尾部柔性鳍面内垂直于中部鳍条的方向均开设若干通孔；每个通孔内均设置有一根尼龙人工肌肉，前部柔性鳍面内的尼龙人工肌肉与前缘鳍条和中部鳍条相连，尾部柔性鳍面内的尼龙人工肌肉与中部鳍条和尾部鳍条相连。
基于尼龙人工肌肉主动刚度胸鳍仿生水下机器人

[发明专利]一种仿生柔性鳍水动力性能测量实验装置及方法-CN202011343769.5有效
发明人：苏广胜;沈海龙;余磊;李宁宇;苏玉民;张磊;庄佳园;黄兵;王博 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：本发明属于仿生流体力学技术领域，具体涉及一种仿生柔性鳍水动力性能测量实验装置及方法。本发明可以通过调节仿生柔性鳍的运动频率、水槽中水流的大小和齿轮组的初始相位差，测量柔性鳍在不同斯托罗哈数、雷诺数下的推力、运动模式下的水动力性能。本发明中仿生柔性鳍两侧弦长中间位置设有颜料释放口，分别储存两种颜色的颜料，在仿生柔性鳍运动时，颜料会向水中扩散，实现仿生柔性鳍周围流场的可视化；消波板能减少自由液面对于柔性鳍尾流中涡系的干扰，保证测量结果的准确性本发明采用小型步进电机和齿轮组带动柔性鳍运动，六分力天平进行测量，鳍表面播撒颜料的方案，结构简单，易于测量仿生柔性鳍的水动力性能并可视化周围流场。
一种仿生柔性动力性能测量实验装置方法

[实用新型]一种冲浪板鳍片及冲浪板-CN202022490681.8有效
发明人：彼得·约翰·康明斯 -专利权人：冲浪龙运动科技（东莞）有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B63B32/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及冲浪板技术领域，具体涉及一种冲浪板鳍片及冲浪板，包括鲨鱼鳍本体，所述鲨鱼鳍本体包括内鳍和设置于内鳍下端的安装脚，所述内鳍的外边缘包覆有柔性材料层，所述内鳍为FRP材质内鳍，所述柔性材料层为本实用新型通过在内鳍外边缘包覆一层柔性材料层使得鲨鱼鳍本体的边缘更为柔软，具有一定的缓冲弹性，手感更好，而且安全隐患更低，柔性材料层包覆内鳍的非凸层区域，从而实现柔性材料层与凸层的平滑过渡，同时凸层可以起到锚定柔性材料层的作用，避免柔性材料层的脱落。
一种冲浪板

[发明专利]一种深海探测仿生机器人-CN202310636495.6有效
发明人：张明辉;裴国昊;王传宝;苏一鸣;陈修龙 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海探测仿生机器人，属于水下机器人技术领域，包括机身壳体；机身壳体的两侧对称设置仿生柔性鳍，仿生柔性鳍包括三个从前往后分布的可以靠拢合并或远离分离的柔性分鳍；位于机身壳体同一侧的三个柔性分鳍靠拢合并之后的外轮廓与蝠鲼胸鳍的外轮廓相同；柔性分鳍内部设置能够带动相应柔性分鳍运动的鳍条组件；机身壳体的尾端设置用来实现机器人下潜、上浮的俯仰调整机构。本发明通过柔性分鳍、第二鳍条组件、第二鳍条组件的结构设置，将海底推进方式和水下推进方式有效复合，使之同时具备水中泳动、悬停以及海底行走能力，因此本申请机器人具备海底行走和水中作业的高机动能力，能够实现水中与海底自由转换
一种深海探测仿生机器人

[发明专利]一种基于柔性鳍的单体结构波浪滑翔器-CN202010626357.6在审
发明人：孙秀军;桑宏强;李灿;王雷;张进 -专利权人：青岛海舟科技有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于柔性鳍的单体结构波浪滑翔器，涉海洋移动观测平台领域。该一种基于柔性鳍的单体结构波浪滑翔器，包括船体、太阳能发电模块、卫星通讯模块、侧柔性鳍、腹柔性鳍、螺旋桨推进器、转向尾舵、刚性轴、弹性板、柔性橡胶，所述侧柔性鳍与腹柔性鳍内部均嵌有所述刚性轴，所述刚性轴周围焊接有所述弹性板
一种基于柔性单体结构波浪滑翔

[发明专利]一种基于张拉整体结构的仿生柔性鳍条及其设计方法-CN202211444029.X在审
发明人：闫彩清;可伟;陈俊;张新海;马西保 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的仿生柔性鳍条及其设计方法，所述柔性鳍条包括双层鳍条本体及连接在双层鳍条本体之间的立柱；双层鳍条本体包括结构相同的上层鳍条本体和下层鳍条本体，每层鳍条本体均包括两个以上二类张拉整体结构单元，每个张拉整体结构单元均包括两个刚性杆和三根弹性绳；三根弹性绳包括：两个纵向弹性绳和一根横向弹性绳；两个刚性杆交叉设置，每个刚性杆的两端分别与两个立柱销接，即刚性杆可绕立柱的轴线转动；两个纵向弹性绳沿柔性鳍条的长度方向设置在柔性鳍条的两侧；一个横向弹性绳沿柔性鳍条的宽度方向设置。该仿生柔性鳍条具有结构简单、加工方便、易于控制、变形幅度大的优势，更接近生物的运动性能。
一种基于整体结构仿生柔性及其设计方法

[发明专利]柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人-CN202011369610.0有效
发明人：张易豪;陈俊宇;孙宁;贾鹏;马鑫盟;王刚 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人，包括机体，机体两侧对称安装有柔性鳍；机体包括柔性外壳和机架；机架位于机体内部；机架的中间对称安装有两组鱼鳍转向模块，用于控制两侧柔性鳍在其法相平面上的上下摆动；机架的两侧对称安装有多组鱼鳍驱动模块，用于输出波动推进；每一侧柔性鳍呈波浪形，用于作为柔性鳍波动推进式仿生两栖机器人的柔性驱动装置。本发明柔性鳍波动推进式两栖仿生机器人结构简单、易于维护、能源利用率高、运动快速平稳、具备自锁能力、作业时噪声小、承载能力强、具有水陆两栖作业能力，每一侧柔性鳍的运动过程原理相同，可模块化量产，若发生故障只需对故障部件进行替换
柔性波动推进两栖仿生机器人

[发明专利]一种气动驱动仿魟鱼波动推进软体机器人及其制作方法-CN202010464170.0有效
发明人：张进华;郭松子;李宝童;成海炎;杨雨寒;李秋阳 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动驱动仿魟鱼波动推进软体机器人及其制作方法，软体机器人由鳍条安装骨架、柔性胸鳍和多跟柔性气管组成。机器人整体除鳍条安装骨架以外全部由柔性材料制作。柔性胸鳍由驱动鳍条和柔性鳍面组成，其中驱动鳍条在“圆盘状”的柔性鳍面上呈放射状排布。驱动鳍条拥有上下两个气腔；驱动鳍条能通过内部气压值调节其刚度大小。驱动鳍条顶部连接有阻塞气腔，可实现外侧刚度大小调控。
一种气动驱动仿魟鱼波动推进软体机器人及其制作方法

[发明专利]一种仿生波动鳍无鳍条水陆两栖推进装置-CN202110997324.7有效
发明人：胡桥;曾杨彬;童保成;李士杰;张堂佳 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生波动鳍无鳍条水陆两栖推进装置，两个端头固定式曲轴摆杆传动模块分别设置在对应的底板上，两个底板的前后两端分别连接有前后防水舵机水陆模式切换模块，前后防水舵机水陆模式切换模块用于维持底板的状态；每个端头固定式曲轴摆杆传动模块分别通过对应的驱动摆杆机构连接一个柔性无鳍条柔性鳍，驱动摆杆机构与柔性无鳍条柔性鳍的连接处设置有一个旋转自由度，带动柔性无鳍条柔性鳍的鳍面实现波动运动。本发明解决现有水陆两栖机器人传动机构复杂、水陆模式切换复杂、轮桨驱动噪声大、灵活性低和环境扰动大，以及常规舵机驱动波动鳍运动速度低，传统凸轮、曲轴连杆机构承载力低及不能两栖运动等问题。
一种仿生波动鳍无鳍条水陆两栖推进装置

[发明专利]一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人-CN202110776831.8在审
发明人：余磊;李宁宇;苏广胜;刘柏彤;王璐瑶;沈海龙;苏玉民 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，该装置包括水下机器人耐压舱体、舵机、柔性鳍，水下机器人内部有重心调节机构、控制模块、摄像头、支撑板、电池模块；水下机器人耐压舱体由壳体和端盖两部分组成，舵机沿耐压舱体中轴线两侧对称布置，每侧各5个，舵机上设有铝制鳍条，用于与柔性鳍相连，柔性鳍共2片，分别与两侧舵机相连，在鳍条的摆动下，会产生柔性变形，当舵机间存在初始相位差并往复运动时，鳍条将正弦运动传至柔性鳍，行进波沿着柔性鳍面传播
一种蝙蝠推进方式水下机器人

[发明专利]一种人工肌肉驱动的柔性胸鳍摆动推进仿生机器鱼-CN201610800635.9在审
发明人：王鹏飞;李秉洋;曹莹泽;张雁 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2016-09-01 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开一种人工肌肉驱动的柔性胸鳍摆动推进仿生机器鱼，包括机器鱼本体、柔性胸鳍、鱼尾、控制器、柔性防水套。柔性胸鳍采用片状柔性结构和电活性聚合物人工肌肉柔性驱动，由多个柔性驱动单元组成，每个驱动单元可独立控制，能实现复杂的鳍面波形和鳍面运动。本发明优点在于模仿胸鳍摆动推进鱼类的运动功能，实现柔性驱动与柔性结构，实现可控的复杂鳍面形状。
一种人工肌肉驱动柔性胸鳍摆动推进仿生机器

[发明专利]一种柔性体波动鳍水下机器人-CN202110997351.4在审
发明人：胡桥;李士杰;张堂佳;曾杨彬;童保成 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性体波动鳍水下机器人，包括多个串联的柔性躯体模块、多个柔顺张拉机构、多个波动鳍面、旋转驱动模块、电源模块。柔性躯体模块由多个躯体单元串联组成，相邻躯体单元通过柔性板连接，相邻柔性板互相垂直；躯体单元周向安装的鳍面夹持件与波动鳍面相连，相邻躯体单元内的曲轴模块通过万向铰相连，在旋转驱动模块作用下，曲轴模块带动多个波动鳍形成类正弦波形运动；柔顺张拉机构包括四组周向布置的张拉驱动件和张拉绳，张拉绳依次穿过躯体单元上的穿线孔，在张拉驱动件作用下，躯体单元绕柔性板弯曲，多个柔性躯体模块可实现不同方向的弯曲动作。该柔性体波动鳍水下机器人具备高机动性，在狭小水域兼备高通过性和优良的稳定性。
一种柔性波动水下机器人

[发明专利]一种磁场驱动的全柔性鳍及其制备方法-CN202110486393.1有效
发明人：吕令通;谭楷;赵益鑫;邓谦;申胜平 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁场驱动的全柔性鳍及其制备方法，该全柔性鳍包括带状弹性聚合物基体，镶嵌在带状弹性聚合物基体上的多条磁化的磁活性聚合物基体，多条磁化的磁活性聚合物基体在带状弹性聚合物基体上平行放置且相邻的磁畴分布方向完全相反；磁活性聚合物基体和带状弹性聚合物基体之间通过材料的分子间作用力亲附在一起，形成全柔性鳍，该全柔性鳍放入交变激励磁场中，能够实现周期性的扑动运动；本发明公开了该全柔性鳍的制备方法；全柔性鳍简单稳定性好，运动效率高，变形性能优异，由于为全柔性，所以运动连续性好，并且可以适应不同复杂的环境，具有良好的生物相容性，可以应用在水下航行机器人的动力驱动部分，在软机器人领域有广泛的应用。
一种磁场驱动柔性及其制备方法

[发明专利]液压驱动波动鳍仿生水下推进器-CN200810031901.1无效
发明人：谢海斌;张代兵;沈林成;徐海军;林龙信;胡天江 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2008-07-28 - 公布日： 2008-12-31 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：一种液压驱动波动鳍仿生水下推进器，它包括支架、两个以上单节摆动装置、两根以上鳍条、柔性鳍面以及液压控制单元，所述两个以上单节摆动装置固定于支架上，柔性鳍面铺设于鳍条上，所述单节摆动装置包括摆动缸体、内摆杆以及内摆杆转轴，所述内摆杆装设于摆动缸体内并将摆动缸体内分隔成左油腔和右油腔，内摆杆通过内摆杆转轴与摆动缸体外的鳍条相连，用来与液压控制单元相连的右油孔接头和左油孔接头开设于摆动缸体上，右油孔接头和左油孔接头分别与右油腔和左油腔连通，柔性鳍面铺设于鳍条上。本发明结构简单紧凑、原理简单、可模拟水下生物柔性长鳍的波动运动，产生平行于支架长轴方向的推进力，并可根据负载情况随时调整控制参数。
液压驱动波动仿生水下推进器

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