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[发明专利]榨汁时间设定平台-CN201811429076.0在审
发明人：王桂玲;叶晓诗 -专利权人：宁波锦觅电子科技有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种榨汁时间设定平台，包括：果汁压榨机构，包括皮带轮、手摇手柄、紧急制动开关、电瓶、果汁储存罐和果实容器；手摇手柄与皮带轮连接，果汁储存罐用于储存压榨后的果汁，果实容器用于放置压榨用的果实颗粒；定时设定设备，基于参考榨汁时间设定对果实容器内的果实实施榨汁操作所持续的时间长度；主要类型解析设备，基于各种果实标准外形对高价值区域中的各个果实目标进行类型识别，确定在高价值区域中每一种果实类型对应的果实目标的数量，将高价值区域中果实目标数量最多的果实类型作为主要类型输出；信号转换设备，基于主要类型确定对应的参考榨汁时间。
榨汁时间设定平台

[发明专利]一种气流吹拨式果实采摘装置-CN201910985209.0在审
发明人：刘方新;于福顺;张守杰;马丽琨;焦功强;王敦京 -专利权人：刘方新
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明气流吹拨式果实采摘装置，包括果实防护装载箱、气流吹拨驱动件、枝叶拨动组件、出风管道、采摘驱动组件、伸缩下滑管、弹性背带一和弹性背带二，所述气流吹拨组件设于果实防护装载箱内，所述采摘驱动组件设于果实防护装载箱一侧壁上，所述伸缩下滑管设于果实防护装载箱和采摘驱动组件上，所述出风管道一端与气流吹拨驱动件贯通相连，所述枝叶拨动组件与出风管道的另一端贯通相连，所述弹性背带一和弹性背带分别设于与采摘驱动组件相邻的果实防护装载箱外侧壁上本发明属于果实采摘技术领域，具体是一种利用气流将果实周围的枝叶吹离，方便剪切件对果实进行采摘且不会对果实或周围的枝叶造成损伤的气流吹拨式果实采摘装置。
果实弹性背带驱动组件装载箱采摘防护枝叶出风管道果实采摘拨动组件驱动件伸缩贯通剪切件外侧壁装载损伤

[发明专利]一种地下果实的智能收割机器-CN202110569659.9在审
发明人：张嘉怡;徐文艺;吴静婷;吴铠俞;庄怡佳;赖灿林 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： A01D13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种地下果实的智能收割机器，包括推车、藤蔓收割装置、果实收割装置及果实筛泥收集装置；所述果实收割装置包括收割板；所述果实筛泥收集装置包括多个送料杆、送料驱动机构以及收料箱；所述藤蔓收割装置包括割刀本发明实现对地下果实收割的同时，完成对地上藤蔓的收割处理，并且在果实铲起前，对待收割的果实的藤蔓进行割断收集，便于果实在泥土中翻起和收集；同时对藤蔓进行收集，以便后期回收处理，简化后期分工步骤，提高果实收割效率和质量，实现地下果实收割和藤蔓收割的一体化进行。
一种地下果实智能收割机器

[发明专利]一种基于无锚框检测器的绿色果实高效分割方法及系统-CN202011527172.6在审
发明人：贾伟宽;张中华;邵文静;魏金梦;赵艳娜 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于无锚框检测器的绿色果实高效分割方法及系统包括：步骤1：采集图像，对目标果实进行标注；步骤2：提取图像特征，并将多尺度特征进行融合；步骤3：预测果实置信度，并采用边框回归定位绿色果实；步骤4：采用全卷积网络实现果实掩膜分割；步骤5：采用MaskIoU分支校准预测掩膜质量；步骤6：采用训练集并通过损失函数迭代训练果实分割模型，输出最优果实分割模型；步骤7：采用训练好的最优果实分割模型分割目标果实本公开的分割方法能够在保证精度的前提下大幅提升了模型的分割速度，识别不同种类的目标果实时不需要重新设计超参数，且适应绿色果实在同色系背景下存在的诸多干扰，满足采摘机器人视觉系统在各个方面的需求。
一种基于无锚框检测器绿色果实高效分割方法系统

[发明专利]一种番茄果实生长预测方法、装置、设备及产品-CN202111322534.2在审
发明人：康绍忠;周惠萍;陈金亮;颜谱臣 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明提供一种番茄果实生长预测方法、装置、设备及产品，涉及农业技术领域，该方法包括以下步骤：获取番茄冠层的冠层光谱图像，并分别提取仅包含叶片的叶片光谱图像及仅包含果实的果实形态二值图像；将仅包含叶片的叶片光谱图像输入至叶片神经网络模型中，得到叶片参数；对仅包含果实的果实形态二值图进行角点检测分析，获得番茄果实个数；基于冠层光谱图像、叶片参数以及番茄果实个数，获得不同种植条件下的韧皮部糖浓度；将不同种植条件下的韧皮部糖浓度输入到番茄果实生长模型中，得到番茄果实鲜重、干重生长动态过程。本发明能够有效反映不同种植条件对番茄果实碳供应水平的影响，进而提高番茄果实生长的预测精度。
一种番茄果实生长预测方法装置设备产品

[发明专利]一种无患子果实生长发育护理方法-CN202210353351.5在审
发明人：贾黎明;王冕之;刘济铭;郑玉琳;宋怡静;李露;翁学煌 -专利权人：北京林业大学;福建源华林业生物科技有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A01G17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种无患子果实生长发育护理方法，果实初果期结束至膨大期开始阶段，使用防止水汽在内壁凝结的保护袋将果穗进行封闭式保护，果穗腾空置于保护袋中，直至果实成熟；所述保护袋上设置有透气孔。本发明无患子果实生长发育护理方法，是对无患子果实生长发育期进行病虫害防护和管理，通过设置保护袋，有效解决无患子现阶段栽培中果实发黑霉变现象，保证果实健康发育成熟。本发明可以有效减少农药使用，减少农药喷施次数，降低果实农药残留，提高果实品质，改善果面色泽，还可以防治病虫危害、减少外界不良环境对果实的危害，大大提高了果实的综合质量。
一种无患子果实生长发育护理方法

[发明专利]一种软体果蔬采摘机构-CN202210094350.3在审
发明人：张益维;吴小霞;吴光洁;龚小祥;于梦雪;郑涵 -专利权人：重庆三峡学院
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体果蔬采摘机构，包括果实定向框由限位环框、延伸框和防漏工架组成，所述限位环框与延伸框平行设置，且防漏工架呈环形阵列固定连接于限位环框与延伸框之间，所述防漏工架的长度为3‑5cm，所述延伸框的底部可拆式安装有软质果实兜网，所述果实定向框的右侧固定安装有铰接端。该软体果蔬采摘机构，割切刀具伸至防潮仓外，而后手握手柄部移动采摘工具，将果实套于果实定向框内，按下按钮开关按键，使驱动马达启动，驱动马达带动割切刀具顺时针转动三百六十度，割切刀具转动时会快速割断果实的果梗，使果实平稳落入软质果实兜网内，避免果实的表皮受到磕损，适用于软体(柑橘)果实和较硬果实等的采摘。
一种软体采摘机构

[发明专利]一种番茄果实高速收集系统及方法和番茄果实采摘机-CN202211155512.6在审
发明人：王一丁;邹荣;李金炎;戴文杰;张娱;杨启志;王权 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种番茄果实高速收集系统及方法和番茄果实采摘机，包括番茄采摘机器人、收集机构、激光雷达、第一图像采集装置、第二图像采集装置和控制单元；本发明将番茄果实图像和雷达的点云数据融合得到番茄果实采摘关键点三维坐标，驱动番茄采摘机器人对果实进行抓取，转动至收集机构上方松开，通过视觉引导识别番茄大小和定位番茄掉落位姿，驱动缆索通过筒状果实收集器进行番茄果实收集，控制单元通过气泵控制筒状果实收集器的筒口收窄或扩大，相比于传统的果实收集装置，本发明操作简单，收集精准高效，降低了番茄收集损伤率，完成了果实的分拣，实现了番茄果实采摘收集一体化。
一种番茄果实高速收集系统方法采摘

[发明专利]基于plc果实分拣系统-CN202310062902.7在审
发明人：朱俊林;付宏财;潘驰;于涛;李诗沫;唐志贤;薛景 -专利权人：云南农业大学
申请日： 2023-01-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于plc果实分拣系统，包括输送机、进料口、三组分拣仓和三组传送通道，所述进料口设置于输送机的一端，且三组分拣仓依次布置在输送机的上方，传送通道与分拣仓相对齐，所述分拣仓的中间安装有定位结构；本发明所述的基于plc果实分拣系统，避免果实滚动到输送机的边缘处或者果实从传送通道处落下，可以通过橡胶球与果实产生摩擦使得果实转动，从而像苹果、梨子等果实的凹陷处与传送带接触使得果实运输更加的稳定，减少在输送时果实在输送机上滚动的情况，避免顶端的橡胶球不能与果实接触，还可以通过倾斜槽与倾斜板接触，从而可以将倾斜板和固定板升起来，在需要通过气缸推动果实时不会影响气缸的推动。
基于 plc 果实分拣系统

[发明专利]一种果实着色促进装置-CN202211636196.4在审
发明人：周江涛;陈艳辉;赵德英;康国栋;程存刚 -专利权人：中国农业科学院果树研究所
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A23L5/40 文献下载
摘要：本发明涉及果实着色技术领域，为了解决现有的果实着色促进装置在使用时存在对果实照射不全面的问题，公开了一种果实着色促进装置，包括壳体，所述壳体的一侧开设有下料口，所述壳体的内部设置有输送机构；还包括人工光源本发明在使用时将果实上料在活动套上人工光源对果实进行照射，拨动传动带的转动带动活动套自转，而转动的活动套带动活动套上的果实发生翻动，从而保证人工光源对果实的表皮进行均匀照射，保证果实着色的均匀性，在果实着色完成后，第一驱动部件驱动链轮和链条转动，从而带动果实移动至下料口的开口处完成下料。
一种果实着色促进装置

[发明专利]一种柑橘果实优质化采收决策的方法及系统-CN201410190977.4有效
发明人：郑永强;邓烈;何绍兰;易时来;吕强;谢让金 -专利权人：中国农业科学院柑桔研究所
申请日： 2014-05-07 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种柑橘果实优质化采收决策的方法及系统，以历史积温和果实成熟度动态变化为指标建立果实成熟度预测模型，实现基于实时积温的柑橘果园果实成熟度动态预测，并明确不同用途(加工或鲜食)果实适宜成熟标准；在建立柑橘果园果实成熟度预测模型的基础上，建立历年积温和当年实时积温相互矫正的基于不同用途果实采收标准的适宜采收期预测模型，增加了成熟期预测的精度和可靠度。通过柑橘果园果实适宜采收期预测技术和产量的无损探测技术，开发智能化的柑橘果实优质化采收决策的系统，利于柑橘果园果实实现分批次采收，延长果实供应期，实现企业和基地用户协调供应关系，为实现柑橘果品供应与企业加工和鲜果营销进度的协调衔接提供支撑
一种柑橘果实优质采收决策方法系统

[发明专利]部分遮挡的柑橘果实图像识别方法-CN201710366377.2有效
发明人：曹乐平 -专利权人：湖南生物机电职业技术学院
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种部分遮挡的柑橘果实图像识别方法，包括步骤：采集图像并裁切；将裁切后的图像转化为黑白二值图像并去除黑色孔洞及白色伪目标黑色化处理；对检测到的果实轮廓宽度单像素化，读取标记区果实轮廓坐标，得到柑橘果实轮廓坐标矩阵；形成按顺时针方向排列的柑橘果实轮廓坐标集；找出横坐标及纵坐标均不同于前点的轮廓转角点，产生柑橘果实轮廓转角点集；找出交点、拐点、端点、断点；粗滤过检点，形成待选特征点集并精滤过检点，形成特征点集；曲线拟合，舍弃伪果实目标并去除过度拟合曲线；计算曲线参数。本发明对采图角度不敏感，保证了被遮挡果实区域轮廓提取的准确性，满足了果实轮廓还原时同时检测圆形果实与椭圆形果实的要求。
部分遮挡柑橘果实图像识别方法

[发明专利]一种果实采摘末端执行机构的设计方法-CN201910151644.3有效
发明人：许威 -专利权人：哈尔滨商业大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种果实采摘末端执行机构的设计方法，属于农业果实机械化采摘机械开发技术领域，本发明为了解决目缺少一套完善的果实采摘末端执行机构的设计方法的问题。根据果实的尺寸特性，结合果实采摘末端执行结构各部分之间的相互关系，推导出果实采摘末端执行结构各部分结构参数；设计方法简单，有效，能够将采摘果实的尺寸特性及采摘末端执行机构自身尺寸参数有效的结合起来，按照本方法设计出的末端执行机构结构紧凑、简单，采摘过程中不与果实直接接触，可进行连续采摘，采摘质量和效率高。本发明的一种果实采摘末端执行机构的设计方法可以使设计出的果实采摘末端执行结构能够最大限度的适应果实的尺寸特性。
一种果实采摘末端执行机构设计方法

[发明专利]小浆果采摘收集输送联合机-CN201310165857.4有效
发明人：孔德刚;刘魏;霍俊伟;赵永超;聂美玲 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明创造由机架、小型发电机、吸风机、驱动电机、果实采摘捡拾器、果实输送系统、果实筛选装置、落叶沉积箱、果实排出系统、排果装置、减速器、变频器、移动小车、果实筐和支架等组成。其原理是依靠吸风机产生的负压通过果实采摘捡拾器来采摘或捡拾成熟小浆果，在通过果实输送系统将输送至果实筛选装置进行筛选，最后由果实排除系统将果实送入果实筐收集。
浆果采摘收集输送联合机

[发明专利]紫花针茅果实的清理方法-CN201610451727.0有效
发明人：杜燕;李桂花;张凤琼;张志峰;李德铢 -专利权人：中国科学院昆明植物研究所
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B07B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种紫花针茅果实的清理方法。其步骤包括干燥紫花针茅果序；将紫花针茅果序分束放入不锈钢筛网中，戴上橡胶手套揉搓，使果实与大的果枝和芒分离，并落入下面的橡胶垫上；将果实和小的果枝残渣放到种子分离机中，选用合适风力将饱满果实与虫蛀果实、空瘪果实和大部分残渣分离；用筛网进一步筛除残渣；人工捡除剩余残渣；用纸袋包装清理完毕的果实。本发明针对现有紫花针茅果实难于清理，费时费力的问题，提出了一种快速清理紫花针茅果实的新方法，本方法能有效提高紫花针茅果实的清理效率和清理质量，减小其在冷库中占用的贮藏空间，并方便今后果实的取用。
紫花果实清理方法