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[发明专利]一种刚柔耦合双驱气动抓手-CN202010478821.1有效
发明人：吴志刚;朱嘉淇;祝子位 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明属于机械抓手领域，并具体公开了一种刚柔耦合双驱气动抓手。该抓手包括支撑装置以及与支撑装置连接的抓手装置和驱动装置，其中：抓手装置包括采用并联方式连接的刚性抓手单元和软体抓手单元，抓取脆弱物体时，软体抓手单元主动，刚性抓手单元从动；抓取重物时，刚性抓手单元主动软体抓手单元从动；驱动装置包括第一气动单元和第二气动单元，第一气动单元用于驱动刚性抓手单元；第二气动单元用于驱动软体抓手单元。本发明提供的刚柔耦合双驱气动抓手具有抓取质量范围大、抓取贴合性好的优势，并且能够通过调配第一气动单元和第二气动单元的驱动比例，实现对刚柔耦合双驱气动抓手抓取质量和抓取贴合度的调控。
一种耦合气动抓手

[实用新型]一种新型抓手装置-CN201220127534.7有效
发明人：罗邦毅 -专利权人：杭州永创智能设备股份有限公司
申请日： 2012-03-29 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B65B35/36 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型抓手装置，它包括多个抓手单元，每个抓手单元中排列设有多个抓手，所述多个抓手单元成行设置而构成抓手单元组，所述抓手单元组内的相邻抓手单元之间的间距可调并由气缸驱动进行所述间距调整，所述抓手装置设有使抓手单元组产生垂直位移的升降机构以及使抓手单元组整体平移位移的平移机构本实用新型的抓手成单元地进行位移调整，相邻抓手单元间的间距可在工作过程中调整，以适应抓取工况和装箱工况，整体结构简单，对于不同装箱要求，只需更换抓手单元间的连接部件或限位部件，而无需更换整个抓手装置，调整简单
一种新型抓手装置

[实用新型]一种可调式机械抓料手臂-CN201920925327.8有效
发明人：王晨辰 -专利权人：浙江佰斯特自动化科技有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可调式机械抓料手臂，包括：第一主管；第二主管，第二主管的一端与第一主管的一端垂直设置，且第二主管与第一主管通过安装板连接设置；夹持件，夹持件包括抓手单元a、抓手单元b、抓手单元c、抓手单元d、e和抓手单元f；抓手单元a、抓手单元b、抓手单元c、抓手单元d、抓手单元e和抓手单元f依次沿着第一主管长度方向逐一排列；盖板座，盖板座安装在第一主管上方；以及机械连接件，机械连接件安装在盖板座上方；
一种调式机械手臂

[发明专利]一种汽车前盖胎膜压边抓手机构-CN201910968135.X在审
发明人：蒋铁明;谭国良 -专利权人：斯特姆（江苏）智能科技有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B21D43/11 文献下载
摘要：一种汽车前盖胎膜压边抓手机构，包括抓手框架以及安装在抓手框架上的夹紧单元、夹持单元、定位单元，抓手框架的一侧上设置两个所述夹持单元，抓手框架的另一侧上分别设置两个夹紧单元和两个定位单元，且两个夹紧单元位于两个定位单元之间，夹紧单元、夹持单元和定位单元通过螺栓螺母固定在抓手框架上，且夹紧单元、夹持单元和定位单元均可沿抓手框架的两侧方向进行安装。通过抓手机构移至上件台指定抓取位置，通过夹紧单元、夹持单元和定位单元之间的相配合对工件进行夹紧，抓手机构再移至指定位置开始工作，工作完成后移至指定放件台，满足了汽车装配车间的流水线操作，有效提高了生产效率
一种汽车胎膜抓手机构

[实用新型]一种生鲜水产品贮藏装置-CN201821374012.0有效
发明人：张帆;王飞;王甜甜;高建业;董春涛;许振琨;王瑾;聂小宝 -专利权人：山东商业职业技术学院;齐鲁医药学院
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B65B25/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种生鲜水产品贮藏装置，包括：清洗单元、传送单元、储藏单元，清洗单元包括清洗池，清洗池内设有带孔隔板，清洗池的上方设置有清洗抓手和清洗毛刷，所述的清洗抓手连接到清洗抓手驱动电机，清洗毛刷连接到清洗毛刷驱动电机；传送单元包括传送带，传送带连接到传送带驱动电机，传送带上方设置有包装抓手和包装结构，包装抓手连接到包装抓手驱动电机；储藏单元包括储藏抓手、储藏带孔隔板以及暂放箱，储藏抓手设置在暂放箱上方，带孔隔板设置在储藏抓手一侧，暂放箱设置在传送带末端，储藏抓手连接到储藏抓手驱动电机；清洗抓手驱动电机、清洗毛刷驱动电机、传送带驱动电机、包装抓手驱动电机、储藏抓手驱动电机均连接到控制器。
抓手驱动电机清洗毛刷带孔隔板传送带清洗清洗池放箱传送带驱动电机生鲜水产品储藏单元传送单元清洗单元贮藏装置本实用新型传送带末端包装结构控制器

[实用新型]特种钢结构件传输抓手-CN201921090246.7有效
发明人：赵启平;赵彦林;张斌;周天驰 -专利权人：奥钢联金属部件（沈阳）有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及金属结构件生产领域，具体地说是一种特种钢结构件传输抓手，包括架体、第一抓手单元、第二抓手单元、第三抓手单元和快换接头，其中架体包括一个中梁架和两个侧梁架，两个侧梁架分设于中梁架两侧，在所述侧梁架的自由端设有第一抓手单元，在所述侧梁架的中部设有第二抓手单元，在所述侧梁架与中梁架的连接处设有第三抓手单元，并且两个侧梁架上的第一抓手单元、第二抓手单元、第三抓手单元以中梁架的中心线为基准对称设置。
特种钢结构传输抓手

[发明专利]一种管接头抓取末端执行器-CN201610763939.2在审
发明人：万世明;胥军;曾德标;金晓波 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种管接头抓取末端执行器，包括连接板、主体、三抓手单元、传动单元、驱动单元和周向定位销。抓手单元、传动单元、驱动单元安装在主体内，抓手单元由三个120°等分布的抓手、滚珠丝杠、直线导轨等组成；驱动单元由伺服电机、减速器和支座组成。由驱动单元的伺服电机输出扭矩和角位移并传递给主动齿轮，通过传动单元和抓手单元将伺服电机输出的角位移转化为抓手的直线位移，同时将伺服电机输出扭矩转化为抓手的抓紧力，从而实现三抓手对管接头内孔进行同步抓紧。
一种管接头抓取末端执行

[实用新型]一种管接头抓取末端执行器-CN201620987909.5有效
发明人：万世明;胥军;曾德标;金晓波 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管接头抓取末端执行器，包括连接板、主体、三抓手单元、传动单元、驱动单元和周向定位销。抓手单元、传动单元、驱动单元安装在主体内，抓手单元由三个120°等分布的抓手、滚珠丝杠、直线导轨等组成；驱动单元由伺服电机、减速器和支座组成。由驱动单元的伺服电机输出扭矩和角位移并传递给主动齿轮，通过传动单元和抓手单元将伺服电机输出的角位移转化为抓手的直线位移，同时将伺服电机输出扭矩转化为抓手的抓紧力，从而实现三抓手对管接头内孔进行同步抓紧。
一种管接头抓取末端执行

[实用新型]一种侧围总成抓手-CN201820222409.1有效
发明人：李伟;孙雅晶;吕静波;李照昌;李潭;张腾燕;李明哲;刘宏伟;侯宇鹏;张鑫琬 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种侧围总成抓手，用于抓取多种车辆的侧围总成，所述侧围总成抓手包括：支架；多个抓手单元，多个所述抓手单元分别设在所述支架的一侧以与所述侧围总成上的待抓取位置相对应，多个抓手单元由第一专用定位销单元、共用定位销单元、第一专用夹紧单元、第二专用定位销单元、第二专用夹紧单元、第一共用夹紧单元、第二共用夹紧单元、第三共用夹紧单元和第四共用夹紧单元组成；控制系统，所述控制系统与所述支架相连以控制多个所述抓手单元抓取所述侧围总成根据本实用新型实施例的侧围总成抓手，能够适应多种车型共用的侧围传递工作，降低了生产成本，提高了生产效率，且该侧围总成抓手结构紧凑、质量轻、易于管理。
侧围总成夹紧单元抓手单元抓手支架抓取本实用新型控制系统专用定位专用夹定位销单元生产效率抓取位置抓手结构侧围紧凑生产成本车型传递管理

[发明专利]抓手、线旁车型切换装置和抓手设备-CN202310552245.4在审
发明人：马金辉;姚晓春;杨官山;贺政斯;任涛;姚舜文;崔耀文 -专利权人：上汽通用汽车有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请提出了一种抓手、线旁车型切换装置和抓手设备，抓手用于适配线旁车型切换装置，包括抓手支撑单元；设置在所述抓手支撑单元上的柔性夹紧单元，所述柔性夹紧单元具有夹紧体；其中，所述柔性夹紧单元在所述线旁车型切换装置的驱动下使得所述夹紧体的位置进行变化以适应不同车型，从而实现多车型共用同一抓手，进而能避免现有技术中的抓手整体切换，减少切换的时间损失和产能损失，同时，多车型共用同一抓手有助于节省抓手存放对工位工艺空间的占用，有利于工位的工艺布局。
抓手车型切换装置设备

[发明专利]分析装置及调度方法-CN202211711787.3在审
发明人：何崇东;黄信;黄晓峰;何太云 -专利权人：深圳迎凯生物科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01N35/00 文献下载
摘要：分析装置包括加样单元，孵育单元，清洗分离单元，测光单元以及双抓手组件，双抓手组件包括第一限位导轨以及能够沿第一限位导轨往复运动的第一抓手和第二抓手，第一抓手和第二抓手均能够对孵育单元进行反应杯转移操作。
分析装置调度方法

[实用新型]分析装置-CN202223556887.1有效
发明人：何崇东;黄信;黄晓峰;何太云 -专利权人：深圳迎凯生物科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01N35/00 文献下载
摘要：分析装置包括加样单元，孵育单元，清洗分离单元，测光单元以及双抓手组件，双抓手组件包括第一限位导轨以及能够沿第一限位导轨往复运动的第一抓手和第二抓手，第一抓手和第二抓手均能够对孵育单元进行反应杯转移操作。
分析装置

[实用新型]汽车天窗举升抓手-CN202121514408.2有效
发明人：李号;徐平;陈明;邹达 -专利权人：苏州科立源自动化科技有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种汽车天窗举升抓手，其包括：若干适于天窗夹持举升的抓手单元；若干抓手单元对称地集成于一基座上，任一抓手单元包括：抓手组件以及压紧组件；抓手组件包括：锁柱、驱动锁柱水平往复运动的抓手气缸，锁柱水平地固定于一锁柱座上，抓手气缸的输出端与锁柱座传动连接；压紧组件包括：第一压头、驱动第一压头垂直往复运动的第一压头气缸，第一压头位于抓手组件的一侧。本实用新型的举升抓手具有多个能够适于汽车天窗抓取夹持的抓手单元，各抓手单元根据汽车天窗的结构，具有能够往复运动的锁柱，锁柱能够插入于汽车天窗边缘的孔洞中，并配合举升装置实现举升，进而满足汽车天窗的装配需求
汽车天窗抓手

[实用新型]一种汽车侧围零件自动抓料手-CN201920924630.6有效
发明人：王晨辰 -专利权人：浙江佰斯特自动化科技有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：所述纵向连接件包括第一主管和与所述第一主管平行设置的第二主管；横向连接件，所述横向连接件位于所述第一主管和所述第二主管之间且与其垂直设置，其包括沿着所述第一主管长度方向依次设置的第三主管、第四主管、第五主管和第六主管；以及夹紧件，所述夹紧件包括抓手单元a、抓手单元b、抓手单元c、抓手单元d、抓手单元e、抓手单元f、抓手单元g和抓手单元h；本实用新型解决了在汽车领域的零件不一，无法针对性精准夹持，规格单一，应用不广泛的技术问题。
抓手单元主管本实用新型横向连接件纵向连接件夹紧件汽车侧围零件垂直设置平行设置汽车领域依次设置抓料手夹持应用

[实用新型]用于全自动化学发光免疫分析仪的样本稀释搬送装置-CN201822054212.4有效
发明人：赵鹏;潘洋;刘海鹰;王超;刘聪 -专利权人：安图实验仪器（郑州）有限公司
申请日： 2018-12-08 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01N35/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于全自动化学发光免疫分析仪的样本稀释搬送装置，包括样本针单元和抓手单元，抓手单元包括第一、第二抓手机构，样本针单元、第一、第二抓手机构自左向右间隔滑动设置在横梁单元上，第一抓手机构沿横梁单元在废弃位、取杯位和磁珠清洗位之间往返移动，第二抓手机构沿横梁单元在磁珠清洗位和温育位之间左右往返移动。本实用新型优点在于样本针单元和第一、第二抓手机构集成在横梁单元上并沿横梁单元左右往复移动，不仅能够实现样本的稀释和加样操作，还能将样本搬送至任意指定位置，满足样本转移需求，节约空间，减少抓手机构数量，节约成本
抓手机构横梁单元样本针化学发光免疫分析本实用新型搬送装置往返移动样本稀释抓手单元清洗位磁珠样本左右往复移动滑动设置节约空间样本转移取杯位加样温育稀释废弃节约

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