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[发明专利]超灵巧型手术系统-CN201810680392.9在审
发明人：帕布洛·爱德华多·加西亚·基尔罗伊;托马斯·D·伊根;卡伦·沙克斯皮尔·柯尼希 -专利权人： SRI国际公司
申请日： 2014-03-13 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：提供了一种超灵巧型手术系统，其包括能够联接至固定物并构造成支承一个或更多个手术工具的一个或更多个手术臂。该系统可以包括配置成与机器人手术工具电通信的电子控制系统。该控制系统可以对手术工具的操作进行电气控制。该系统可以包括便携式手持控制器，便携式手持控制器能够由外科医生致动以使一个或更多个控制信号经由电子控制系统传送至所述一个或更多个手术工具从而操作手术工具。便携式手持控制器可以从操作区的多个位置来提供所述控制信号，从而允许外科医生在外科手术期间能够移动以及根据操作区的不同位置来远程操作手术工具。
手术工具便携式手持控制器电子控制系统控制信号手术系统外科医生操作区机器人手术工具电气控制控制系统远程操作外科手术电通信固定物支承致动联接传送移动配置

[发明专利]手术显微镜-CN201710155450.1在审
发明人：郭俊榕;C·P·库伯勒;韩潇 -专利权人：卡尔蔡司医疗技术股份公司
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： A61B90/20 文献下载
摘要：本申请涉及手术显微镜，其包括设置在所述手术显微镜的壳体上的操纵杆，所述操纵杆设置成能够生成与所述操纵杆的操作状态相关的信号并且能够与手术显微镜的控制系统进行信号交互，所述控制系统设置成将与所述操纵杆的操作状态相关的信号与手术显微镜的功能相互对应从而根据对所述操纵杆的不同操作来实现手术显微镜具有的不同功能本申请中，通过在手术显微镜的壳体上设置操纵杆，从而使得使用者能够通过操作单独的用户接口实现手术显微镜多种不同功能，与现有的手术显微镜相比减少了用户接口的数量，简化了使用者对手术显微镜的操作。
手术显微镜

[发明专利]手术显微镜-CN202110265119.1在审
发明人：郭俊榕;C·P·库伯勒;韩潇 -专利权人：卡尔蔡司医疗技术股份公司
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A61B90/20 文献下载
摘要：本申请涉及手术显微镜，其包括设置在所述手术显微镜的壳体上的操纵杆，所述操纵杆设置成能够生成与所述操纵杆的操作状态相关的信号并且能够与手术显微镜的控制系统进行信号交互，所述控制系统设置成将与所述操纵杆的操作状态相关的信号与手术显微镜的功能相互对应从而根据对所述操纵杆的不同操作来实现手术显微镜具有的不同功能本申请中，通过在手术显微镜的壳体上设置操纵杆，从而使得使用者能够通过操作单独的用户接口实现手术显微镜多种不同功能，与现有的手术显微镜相比减少了用户接口的数量，简化了使用者对手术显微镜的操作。
手术显微镜

[发明专利]一种虚拟手术模拟方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111534312.7在审
发明人：于洪波;赵涵江;程奂翀;程梦佳;庄瑜;李萌;沈国芳 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟手术模拟方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：根据预采集的虚拟手术操作者的手部三维信息确定对应的虚拟手模型；显示虚拟空间并建立坐标系，虚拟空间包括虚拟手术器械模型、虚拟人体组织模型以及虚拟手模型；实时采集手部三维信息以识别虚拟手术操作者的手势及虚拟手术器械模型、虚拟人体组织模型和虚拟手模型的位置关系；基于手势及位置关系确定虚拟手术操作者的指令和操作动作以同步显示虚拟手术的虚拟画面。本发明所提供的技术方案能够解决现有技术中进行虚拟手术时需要依赖信息输入设备或数据手套等穿戴设备才能将虚拟手术操作者的手势和显示器上的虚拟手模型相关联的技术问题。
一种虚拟手术模拟方法装置电子设备存储介质

[实用新型]手术显微镜-CN201720253782.9有效
发明人：郭俊榕;C·P·库伯勒;韩潇 -专利权人：卡尔蔡司医疗技术股份公司
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A61B90/20 文献下载
摘要：本申请涉及手术显微镜，其包括设置在所述手术显微镜的壳体上的操纵杆，所述操纵杆设置成能够生成与所述操纵杆的操作状态相关的信号并且能够与手术显微镜的控制系统进行信号交互，所述控制系统设置成将与所述操纵杆的操作状态相关的信号与手术显微镜的功能相互对应从而根据对所述操纵杆的不同操作来实现手术显微镜具有的不同功能本申请中，通过在手术显微镜的壳体上设置操纵杆，从而使得使用者能够通过操作单独的用户接口实现手术显微镜多种不同功能，与现有的手术显微镜相比减少了用户接口的数量，简化了使用者对手术显微镜的操作。
手术显微镜操纵杆操作状态控制系统用户接口壳体信号交互申请

[实用新型]手术显微镜-CN201820744256.7有效
发明人：郭俊榕;C·P·库伯勒;韩潇 -专利权人：卡尔蔡司医疗技术股份公司
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： A61B90/20 文献下载
摘要：本申请涉及手术显微镜，其包括设置在所述手术显微镜的壳体上的操纵杆，所述操纵杆设置成能够生成与所述操纵杆的操作状态相关的信号并且能够与手术显微镜的控制系统进行信号交互，所述控制系统设置成将与所述操纵杆的操作状态相关的信号与手术显微镜的功能相互对应从而根据对所述操纵杆的不同操作来实现手术显微镜具有的不同功能本申请中，通过在手术显微镜的壳体上设置操纵杆，从而使得使用者能够通过操作单独的用户接口实现手术显微镜多种不同功能，与现有的手术显微镜相比减少了用户接口的数量，简化了使用者对手术显微镜的操作。
手术显微镜操纵杆操作状态控制系统用户接口壳体信号交互申请

[发明专利]超灵巧型手术系统-CN201480021279.X有效
发明人：帕布洛·爱德华多·加西亚·基尔罗伊;托马斯·D·伊根;卡伦·沙克斯皮尔·柯尼希 -专利权人： SRI国际公司
申请日： 2014-03-13 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：提供了一种超灵巧型手术系统，其包括能够联接至固定物并构造成支承一个或更多个手术工具的一个或更多个手术臂。该系统可以包括配置成与机器人手术工具电通信的电子控制系统。该控制系统可以对手术工具的操作进行电气控制。该系统可以包括便携式手持控制器，便携式手持控制器能够由外科医生致动以使一个或更多个控制信号经由电子控制系统传送至所述一个或更多个手术工具从而操作手术工具。便携式手持控制器可以从操作区的多个位置来提供所述控制信号，从而允许外科医生在外科手术期间能够移动以及根据操作区的不同位置来远程操作手术工具。
灵巧手术系统

[实用新型]一种手术包-CN201721438542.2有效
发明人：谭家莉;李丹枫 -专利权人：中山大学附属口腔医院
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A61B50/31 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术包，包括一手术器械盒，若干根管扩大针、若干正畸结扎丝、一医用胶布、一手术剪、一镊子；手术器械盒分为手术操作区和器械容纳区，手术操作区上设有一手术固定操作台，器械容纳区上设有若干个容纳盒和器械固定装置，容纳盒用于容纳正畸结扎丝和医用胶布，器械固定装置用于固定根管扩大针、手术剪和镊子。其集成度高，可以减少操作者的术前准备工作，提高工作效率；且其可折叠收纳，携带方便。
器械固定装置手术器械盒镊子器械容纳手术操作医用胶布结扎丝扩大针容纳盒手术包手术剪正畸本实用新型固定操作台可折叠收纳工作效率术前准备携带方便集成度固定根根管容纳

[发明专利]一种具有柔性腕部的微创手术器械-CN201610312920.6有效
发明人：王树新;张国凯 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有柔性腕部的微创手术器械，包括操作手柄、腕部驱动装置、连接导管、柔性腕部、末端执行装置。在手术实施过程中，所述微创手术智能器械通过病人体表的上的戳卡孔，由医生手持器械进入体内实行手术操作。其可以实现普通微创手术器械的所有操作，包括器械末端开合运动，同时，还可通过控制操作手柄及腕部驱动装置实现器械末端的三自由度运动俯仰运动，摆动运动以及自转运动。本发明能够输出空间多自由度手术动作，动作灵活，操作力大，更适于进行动作复杂的微创手术。
一种具有柔性腕部手术器械

[发明专利]一种基于虚拟现实技术的机器人关节置换测试系统-CN201911098176.4有效
发明人：刘芳德;郎君伟;刘悦 -专利权人：杭州湖西云百生科技有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种基于虚拟现实技术的机器人关节置换测试系统，属于虚拟设备技术领域，该系统包括：虚拟手术平台，所述虚拟手术平台通过真实的影像数据进行建模，通过系统接口获取用户对于建模数据的操作；数据交换中心，所述数据交换中心获取虚拟现实手术设备在进行虚拟操作的过程中发送的操作数据；虚拟现实手术设备，所述虚拟现实手术设备模拟手术过程中的各种操作，形成操作数据；手术导航与增强现实模块以及测试数据分析模块。
一种基于虚拟现实技术机器人关节置换测试系统

[发明专利]用于与手术系统一起使用的组件-CN201180058012.4有效
发明人：托马斯·P·奥柯;贾森·K·布莱克 -专利权人：日立阿洛卡医疗株式会社;贾森·K·布莱克
申请日： 2011-12-02 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本公开提供用于手术(例如机器人手术)的系统、组件和方法。更特别地，本公开提供用于将在手术操作中使用的组件相对于使用者可操作手术装置可拆卸地紧固或连接的系统和方法。概括地，本公开提供用于将组件相对于使用者可操作手术系统可拆卸地紧固或连接且将组件与使用者可操作手术系统一起使用的系统和方法。本公开提供用于将具有接收器器件的组件(例如，成像组件)相对于手术系统的使用者可操作抓紧器器件可拆卸地紧固或连接的系统和方法。
用于手术系统一起使用组件

[发明专利]一种单、双臂辅助微创外科手术机器人及协作组合机器人系统-CN201910245329.7在审
发明人：胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种单、双臂辅助微创外科手术机器人及协作组合机器人系统，包括底座、立柱和操作臂，底座支撑并固定整个辅助微创外科手术机器人；立柱垂直固定于所述的底座上，其支撑并固定辅助微创外科手术机器人的操作臂；操作臂的连接座连接一个快接接头，在快接接头上安装内窥镜或手术器械，手术器械围绕“人体手术部位切入点”做“球形旋转”运动。采取四个或更多单臂组合协作式微创外科手术机器人协作进行手术操作。所述的立柱和所述的臂段一为“中空”结构，所述的立柱、所述的操作臂和所述的连接座的相邻的臂段之间可以通过臂段之间的旋转关节相对旋转进行“嵌套”，从而使操作臂的各臂段及连接座和手术器械“嵌套”在立柱内侧。
操作臂立柱微创外科手术臂段机器人手术器械连接座嵌套组合机器人协作快接接头底座双臂外科手术机器人内窥镜垂直固定底座支撑人体手术手术操作相对旋转旋转关节多单臂切入点中空支撑

[发明专利]血管介入手术机器人-CN202210485073.9在审
发明人：李媛 -专利权人：北京华强岩机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种血管介入手术机器人，包括多点位姿调节平台，多点位姿调节平台上设置有至少两条机械臂，机械臂的末端可拆卸地安装有管丝连续推捻模块，介入手术器械由管丝连续推捻模块夹持，机械臂可对介入手术器械的操作点位和操作姿态进行调节，管丝连续推捻模块可驱动介入手术器械轴向移动和周向转动，以实现对介入手术器械的协同操作。本发明臂手协同血管介入手术机器人，包括多点位姿调节平台和管丝连续推捻模块，在模仿医生介入手术中的臂、手协同操作的同时，发挥机器人的优势，实现更多介入手术器械操作点位的布局，实现导管、导丝、微导管、微导丝、球囊等多种血管介入手术器械的协同操作。
血管介入手术机器人

[发明专利]消化内镜ERCP手术多功能手术刀-CN202010934894.7有效
发明人：张筱凤;马文聪;楼奇峰 -专利权人：杭州市第一人民医院
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明公开了消化内镜ERCP手术多功能手术刀，属于内镜手术电刀领域，消化内镜ERCP手术多功能手术刀，包括刀体、绝缘管以及电极本体；刀体包括与绝缘管固定连接的定操作部、套接于定操作部外部并沿其长度方向滑动的第一活动操作部和第二活动操作部，第二活动操作部位于第一活动操作部和绝缘管之间，将现有技术中的针形头电刀和常规切开刀结合，使得同时具有针刀切开和常规切开功能，常规切开的方向具有正向切开和反向切开功能，针形刀切开和常规切开随意切换而无需更换整个电刀，常规切开时可以反向切开，有利于胃肠手术后改道病人的十二指肠乳头切开，大大提高了手术速度，也大大减短了手术时间，减少了病人因手术而带来的痛苦时长。
消化 ercp 手术多功能手术刀

[发明专利]用于整形手术平台的机器人系统和整形手术平台-CN202010090105.6有效
发明人：姚丙义 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于整形手术平台的机器人系统和整形手术平台，整形手术平台包括手术室、手术台，机器人系统包括：控制主机；机器人，机器人包括活动车和操作手臂，机器人与控制主机通讯连接以控制活动车和操作手臂的移动；第一扫描组件，第一扫描组件包括多个摄像头，多个摄像头间隔地设在手术室内以将采集的整形对象的原始体态数据反馈给控制主机，控制主机根据接收的数据与整形对象的理想体态数据对比的结果控制活动车和操作手臂移动至整形对象需要整形的部分所在的位置处本发明的机器人系统，能够实现整形手术操作前操作手臂的精准定位，可在一定程度上避免人工手术操作出现的失误，减少整形手术对整形对象带来的创伤和损害的概率。
用于整形手术平台机器人系统