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[发明专利]一种用于微型扑旋翼飞行器的弹性铰翼及制作方法-CN201710664907.1有效
发明人：贺媛媛;崔颖;苏醒;郭士钧;王大宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于微型扑旋翼飞行器的弹性铰翼及制作方法，属于飞行器设计领域。本发明公开的一种用于微型扑旋翼飞行器的弹性铰翼包括平板扑翼、总主梁、弹性铰和隔挡次梁；平板扑翼包括平板扑翼主梁、次梁、斜次梁和翼膜；弹性铰采用具有较高耐冲击性、机械性质强韧、弹性适中的材料；弹性适中指在弹性铰翼上方施加空气载荷时弹性铰容易发生弯曲变形，弹性铰的弯曲变形使得平板扑翼产生大攻角；但未施加外载荷时弹性铰保持平面，不会因为平板扑翼的重力而弯曲变形。本发明还公开一种用于微型扑旋翼飞行器的弹性铰翼制作方法。本发明要解决的技术问题是提供一种能够在上扑过程中产生大攻角减小负升力的弹性铰翼，具有能源利用率高和柔性大的优点。
弹性铰扑翼扑旋翼飞行器弯曲变形次梁大攻角主梁制作施加飞行器设计高耐冲击性能源利用率机械性质空气载荷隔挡减小强韧升力翼膜

[实用新型]仿蜻蜓双翅微型扑翼飞行器-CN201621396731.3有效
发明人：荣臻;郑耀;陈相如;邵烨程;孙家骏;高朝辉;唐庆博;吴胜宝;童科伟 -专利权人：浙江大学;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿蜻蜓双翅微型扑翼飞行器，包括机架、扑动翼、齿轮组、连杆、无刷电机和伺服电机等，前扑动翼具有绕轴扑动的一个自由度，后扑动翼具有绕轴扑动和前后翻转两个自由度；本实用新型所述的微型扑翼飞行器相比于现有的固定翼飞机
蜻蜓微型飞行器

[实用新型]一种能源可再生扑翼微型飞行器-CN201520767521.X有效
发明人：刘强;潘胜利;王翠;周晓勤;侯强;孙厚野;李玉强;薛迪 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-10-01 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种能源可再生扑翼微型飞行器，属于微型仿生飞行器。扑翼仿生支撑架与电机及传动机构连接，电机及传动机构和带有内置微型锂电池的控制电路模块均固定在机架体上，太阳能发电薄膜尾翼与机架体固定连接，压电薄膜扑翼及太阳能发电翅膀薄膜分别与扑翼柔性翅膀框架连接，其中扑翼柔性翅膀框架位于中间，而压电薄膜扑翼位于最下层位置，扑翼柔性翅膀框架与扑翼仿生支撑架连接，通过导线将发电部分与控制电路模块进行连接。
一种能源再生微型飞行器

[发明专利]一种微型扑翼飞行器的翼的加工装置及制作方法-CN202111481863.1有效
发明人：张艳来;封俊天;吴江浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：一种微型扑翼飞行器的翼的加工装置及制作方法，应用于微型扑翼飞行器翼的加工制作，包括底座、转动装置A、转动装置B、滑动装置和挡板。通过本发明提出的扑翼加工装置和制作方法，实现对微型扑翼飞行器翼的加工制作过程流程化、精细化，一方面实现翼的成批次制作并保证翼的可重复性，另一方面减小翼膜切割过程中剪裁因此的翼膜瑕疵，避免翼膜运动过程撕裂等问题，提高翼膜使用寿命。
一种微型飞行器加工装置制作方法

[发明专利]一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机-CN201910403998.2在审
发明人：张兴伟;陈永辉;赵永杰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机，包括机架，安装于机架上的动力机构、双曲柄摇杆机构、基于球铰的空间机构和尾翼机构，双曲柄摇杆机构包括两个曲柄锥齿，两个曲柄锥齿相互啮合连接，动力机构与其中一个曲柄锥齿传动连接两个空间多连杆组件与两个曲柄锥齿一一对应连接，曲柄锥齿通过传动连杆带动摇杆摇动，摇杆带动动力输入杆绕第三转动副摆动，翼根控制杆在动力输入杆的带动下和惯性约束杆的约束下运动，翼根控制杆在三个球副的约束下实现扑动、摆动、翻转动作，使微型仿生扑翼机的扑翼运动模式更加贴近飞行生物。本发明用于微型扑翼飞行器中。
曲柄锥齿仿生扑翼双曲柄摇杆机构动力输入杆动力机构空间机构多连杆控制杆摆动球铰翼根翼尖微型扑翼飞行器左右对称设置传动连杆翻转动作飞行生物惯性约束啮合连接运动模式锥齿传动尾翼扑翼摇动摇杆转动

[实用新型]一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机-CN201920703908.7有效
发明人：张兴伟;陈永辉;赵永杰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种“8”字形翼尖轨迹的微型仿生扑翼机，包括机架，安装于机架上的动力机构、双曲柄摇杆机构、基于球铰的空间机构和尾翼机构，双曲柄摇杆机构包括两个曲柄锥齿，两个曲柄锥齿相互啮合连接，动力机构与其中一个曲柄锥齿传动连接两个空间多连杆组件与两个曲柄锥齿一一对应连接，曲柄锥齿通过传动连杆带动摇杆摇动，摇杆带动动力输入杆绕第三转动副摆动，翼根控制杆在动力输入杆的带动下和惯性约束杆的约束下运动，翼根控制杆在三个球副的约束下实现扑动、摆动、翻转动作，使微型仿生扑翼机的扑翼运动模式更加贴近飞行生物。本实用新型用于微型扑翼飞行器中。
一种字形轨迹微型仿生扑翼机

[发明专利]一种四扑翼微型无尾飞行器及工作方法-CN202210545415.1在审
发明人：张容瑄;刘民豪;董志超;张一民;季俊方;李志华;韩瑞;田立信;霍志璞 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四扑翼微型无尾飞行器及工作方法，四扑翼微型无尾飞行器包括：机身，机身由机身支架和起降支座组成；扑翼传动部分，扑翼传动部分在机身两侧各有一组，每组包含一个“V”字形的柔性扑翼；俯仰控制部分，俯仰控制部分置于机身支架的上部，用于带动两组扑翼传动部分相对机身支架摆动；偏航控制部分，偏航控制部分位于俯仰控制部分的下方，用于控制柔性扑翼面的变形。本发明具有六个自由度，通过柔性扑翼变形和电机差速取代常见扑翼飞行器的尾翼部分，具备体积小、重量轻、操作简单的特点；改善扑翼扇动方向，可自由起降和悬停，机动性好，具有更广泛的应用场景。
一种四扑翼微型飞行器工作方法

[发明专利]一种多自由度仿鸟扑翼飞行器-CN201610408704.1有效
发明人：杨永刚;苏汉平;顾新冬 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：一种多自由度仿鸟扑翼飞行器。其包括驱动机构、两个扭转机构、尾翼机构、两个柔性接头结构、机架；本发明结构简单紧凑,可实现完全对称的扑翼运动。采用橡胶柔性开槽机构可使扑翼飞行器更像鸟一样飞行,扑翼弯曲折叠使扑翼上扑时受力面积减小阻力更小,下扑时翼展面积最大,同时，外翼在飞行方向也可能够通过空气阻力进行被动弯曲，从而产生更大的升力和推力。采用舵机控制内扑翼杆来改变扑翼的仰角，在空气动力学上，符合上扑阻力小于下扑升力的效果，提高气动效率。利用两台舵机控制尾翼的偏转，使扑翼飞行器飞行姿态更利于操作和控制。该多自由度仿鸟扑翼式微型仿生扑翼机飞行器可在模型、航拍监控、情报搜集、灾难搜救、机场驱鸟等领域使用。
一种自由度仿鸟扑翼飞行器

[发明专利]一种用于微型扑翼飞行器的可折展复合材料扑翼结构及制备方法-CN202210463113.X在审
发明人：吴江浩;姚荟;白江波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微型扑翼飞行器的复合材料可折展扑翼结构，该发明以昆虫可折叠展开后翅的结构为灵感，提供了一种带状弹簧‑碳杆‑扑翼一体式加工的制作方法，带状弹簧‑碳杆结构使用的复合材料为碳纤维增强环氧树脂基复合材料，由单向环氧树脂碳纤维预浸料带通过模压法在高温环境下固化得到，其位置设计于扑翼的前缘处，其几何参数通过实际使用的预浸料类型和力学要求计算获得，使扑翼在拍动过程中，既可以维持提供特定升力下所需满足的展开外形，又可以在与外界物体发生碰撞时，通过折叠起到缓冲的作用；而在微型扑翼飞行器不工作时，可以将扑翼折叠收起，减小占据空间，增强微型扑翼飞行器的便携性和实用性。
一种用于微型飞行器可折展复合材料结构制备方法

[发明专利]一种可以进行飞行控制的具有组合扑翼的扑翼式飞机-CN200810119253.5无效
发明人：顾惠群 -专利权人：顾惠群
申请日： 2008-09-01 - 公布日： 2010-03-10 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：一种可以进行飞行控制的具有组合扑翼的扑翼式飞机，按国际专利技术分类为B64C33/00。本发明涉及一种可以进行飞行控制的具有组合扑翼的扑翼式飞机。本发明对于扑翼飞行的研究产生了新的认识，依照这一认识将扑翼扑击空气产生升力和推力的特性，与扑翼同时还控制飞行的特性作为两个方面来解决。据此提出的扑翼组合解决方案，使扑翼扑击空气产生升力和推力的连续性得到极大改善，同时提出了利用控制面来解决飞行控制的技术方案。扑翼机的飞行原理和结构决定了它轻型飞机的适用范围，也可以制成微型无人机完成空中探测任务。
一种可以进行飞行控制具有组合扑翼式飞机

[发明专利]微型飞行器用仿生扑翼拍动及扭转组合运动的传动装置-CN202010907626.6有效
发明人：贺媛媛;赵辛敉;郭士钧;韩慧;谢浩然 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开的微型飞行器用仿生扑翼拍动及扭转组合运动的传动装置，属于飞行器设计领域。本发明包括支撑杆、传动机构和扑翼主结构。所述支撑杆垂直安置，其底部固连于微型飞行器的机身，其中部和顶端分别与传动机构和扑翼主梁连接。传动机构包括上套管、下套管、驱动杆、Γ型连杆和限位绳；扑翼主结构包括扑翼主梁、扑翼外梁、扑翼主肋、扑翼副梁和翼膜。本发明能够解决的技术问题是：(1)在保证下拍时的升力在最大值的情况下有效降低机翼上拍时的阻力；(2)通过调整限位绳的长度即能够调整扑翼扭转角度，具有操作简单便利的优点；(3)上拍阶段阻力减小，下拍阶段阻力与传统扑翼并无明显区别
微型飞行器用仿生拍动扭转组合运动传动装置

[发明专利]变体扑翼机-CN201110263926.6无效
发明人：吴锦武;李祖文 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2011-09-07 - 公布日： 2012-02-22 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：一种变体扑翼机，扑翼机的机翼为由PVDF压电薄膜加工成具有压电传感器功能的柔性机翼，柔性机翼扑动的信号通过导线连接到扑翼机内部发射器，发射器发出信号无线传递到地面接收机，接收机与信号处理与控制单元相连，信号经过处理后输出到多通道遥控器，地面遥控器发出无线信号与扑翼机内部接收机相连，接收机及时感应相应信号从而调整扑翼机机翼飞行状态。本发明的技术效果是：1、将整个机翼作为压电传感器，能够比较全面、精确的测量分析微型扑翼飞行器机翼的各项低雷诺数空气动力学特性。
变体扑翼机

[发明专利]微型扑翼飞行器实验平台及基于其的飞行数据采集方法-CN201811396447.X有效
发明人：汪忠来;吴应东;牛蕴清;路腾;郑皓;张晏玮 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开一种微型扑翼飞行器实验平台及基于其的飞行数据采集方法，至少包括：六轴力传感器、频率仪、示波器和上位计算机，可测飞行数据包括气动力、气动力矩、扑翼频率、扑翼功率，能够最大限度满足扑翼式飞行器的实验需求，模拟出真实的飞行状态；并且将飞行器固定支架设计为口字型结构，可广泛适用于不同尺寸的微型扑翼飞行器的飞行实验测试；本发明还包括姿态转换接头，可以实现微型扑翼飞行器的多姿态实验测试；本发明的固定底座支持三自由度位置调节
微型飞行器实验平台基于飞行数据采集方法

[发明专利]一种复合扑动的扑翼机构-CN201710459254.3在审
发明人：潘胜利;李玉强;王伦;房志飞;王洪德 -专利权人：潘胜利
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种复合扑动的扑翼机构，属于微型仿生飞行器领域。该系统包括机架体、翅翼、电机和扑动扭转机构，翅翼安装在扑动扭转机构端部，扑动扭转机构和电机安装在机架体上。本发明的扑翼机构能实现翅翼做上下拍打运动和扭转运动的复合运动；结构简单，易于轻量化、微型化；左右扑翼运动方式完全对称；传动机构简单、控制简单、可靠性高。
一种复合机构

[发明专利]一种扑翼微型飞行器平均升力和翼运动同步测量平台-CN202010783933.8在审
发明人：张艳来;孟子墨;吴江浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明一种扑翼微型飞行器平均升力与翼运动同步测量平台包括光学平台、竖直支撑杆、水平支撑杆、支撑杆连接件、飞行器夹具、电子秤，挡风板和3台高速摄像机及相机固定支架。在所述测量平台中，高精度电子秤及挡风板用于快速测量飞行器的平均升力，布置在飞行器的垂直正上方、水平侧方以及水平前方的高速摄像机用于同步拍摄翼运动图像用于对扑翼运动进行重建，获得翼角运动和变形。本发明利用电子秤、高速摄像机等工具以及零部件，制造简单并容易获得较高的力和运动测量精度，可以快速完成扑翼微型飞行器总体设计阶段的气动力、翼运动和变形测量，为气动参数优化提供数据支持。
一种微型飞行器平均升力运动同步测量平台