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[发明专利]用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机械手-CN202010400639.4有效
发明人：梁文强 -专利权人：绍兴中松智能科技有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机械手，包括底板、顶板、第一滑台机构、电磁吸盘、第二滑台机构、升降位移机构和变径打磨整形头；变径打磨整形头包括连接座、电机安装座、旋转驱动电机、旋转座、定心轴、定心座、电磁驱动线圈、循迹滑动轴、两个中心对称设置的电极变径滑块、两个循迹滑柱和三个呈三角分布的孔壁自定心部，循迹滑动轴与旋转座通过弹簧连接，循迹滑柱活动套接在循迹滑动轴上，电极变径滑块与定心轴活动铰接，一个循迹滑柱嵌设有循迹球轮，另一个循迹滑柱嵌设有压电间隙调节片和打磨整形电极，孔壁自定心部活动伸入定心座内并与定心轴活动铰接；本发明能够自适应不同孔径的圆孔，打磨整形效率高，通用性强。
用于盖上圆孔打磨整形循迹变径加工机械手

[发明专利]用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工方法-CN202110166793.4在审
发明人：梁文强 -专利权人：绍兴中松智能科技有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B24B5/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工方法，包括有工作台，所述工作台上设有两个左右对称设置的加工机器人，在工作台上的两个加工机器人中间位置设有一个工人操作区，还包括有一个传输带；加工机器人，循迹滑动轴与旋转座通过弹簧连接，循迹滑柱活动套接在循迹滑动轴上，电极变径滑块与定心轴活动铰接，一个循迹滑柱嵌设有循迹球轮，另一个循迹滑柱嵌设有压电间隙调节片和打磨整形电极，孔壁自定心部活动伸入定心座内并与定心轴活动铰接
用于盖上圆孔打磨整形循迹变径加工方法

[发明专利]用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机器人整机-CN202010400496.7有效
发明人：梁文强 -专利权人：绍兴中松智能科技有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B24B5/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于阀盖上圆孔打磨整形的自循迹变径加工机器人整机，包括有工作台，所述工作台上设有两个左右对称设置的加工机器人，在工作台上的两个加工机器人中间位置设有一个工人操作区（a4），还包括有一个传输带；加工机器人，循迹滑动轴与旋转座通过弹簧连接，循迹滑柱活动套接在循迹滑动轴上，电极变径滑块与定心轴活动铰接，一个循迹滑柱嵌设有循迹球轮，另一个循迹滑柱嵌设有压电间隙调节片和打磨整形电极，孔壁自定心部活动伸入定心座内并与定心轴活动铰接
用于盖上圆孔打磨整形循迹变径加工机器人整机

[发明专利]便携式自适应弧形阀盖加工方法-CN202110174313.9在审
发明人：黄加伟 -专利权人：斯佩（新昌）科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式自适应弧形阀盖加工方法，包括帽形壳体、位移驱动件、偏心补偿座、自适应加工整形机构；自适应加工整形机构包括旋转电机、滑动补偿块、旋转座、电机安装座、电极变径电机、液压驱动缸、定心基座、齿条拉杆、电极变径调节杆、滑块导向轨、齿条滑块、变径齿轮和循迹电极组件，滑动补偿块通过压缩弹簧与偏心补偿座连接，齿轮拉杆与液压驱动缸的活塞连接，定心基座上铰接有三个呈三角分布定心摆臂，定心摆臂与齿条拉杆啮合，变径齿轮与电极变径调节杆的下端通过拉簧柔性连接，循迹电极组件设于齿条滑块；本发明实现对孔交线为非对称结构的孔口进行加工整形，代替人工作业，不易损伤阀盖的内表面，提高阀盖加工处理的效率。
便携式自适应弧形加工方法

[发明专利]便携式自适应弧形阀盖加工机械手-CN202010411157.9有效
发明人：黄加伟 -专利权人：斯佩（新昌）科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B23H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式自适应弧形阀盖加工机械手，包括帽形壳体、位移驱动件、偏心补偿座、自适应加工整形机构；自适应加工整形机构包括旋转电机、滑动补偿块、旋转座、电机安装座、电极变径电机、液压驱动缸、定心基座、齿条拉杆、电极变径调节杆、滑块导向轨、齿条滑块、变径齿轮和循迹电极组件，滑动补偿块通过压缩弹簧与偏心补偿座连接，齿轮拉杆与液压驱动缸的活塞连接，定心基座上铰接有三个呈三角分布定心摆臂，定心摆臂与齿条拉杆啮合，变径齿轮与电极变径调节杆的下端通过拉簧柔性连接，循迹电极组件设于齿条滑块；本发明实现对孔交线为非对称结构的孔口进行加工整形，代替人工作业，不易损伤阀盖的内表面，提高阀盖加工处理的效率。
便携式自适应弧形加工机械手

[发明专利]光盘视盘机的循迹伺服方法及专用装置-CN200810012233.8有效
发明人：张勇;郭右利;王秀瑜;吴应雄;宋亮;马征 -专利权人：中国华录·松下电子信息有限公司
申请日： 2008-07-09 - 公布日： 2009-01-07 - 主分类号： G11B7/09 文献下载
摘要：本发明公开一种夹角调整简单易行、省时省力、可提高光盘视盘机循迹伺服能力的光盘视盘机的循迹伺服方法及专用装置。光盘视盘机的循迹伺服方法是将激光光束分成主光束及两个子光束，用主光束产生的循迹伺服误差信号与两个子光束所产生的循迹伺服误差信号相减，所述的主光束光斑为圆形，两个子光束光斑为椭圆形。其专用装置有光栅有效径(1)，在有效径(1)内设有中间区域(2)及两侧区域(3)、(4)，中间区域(2)的两侧边平行且等长，两侧边之间的距离与有效径(1)的直径之比是10～90％，中间区域(2)与两侧区域
光盘视盘伺服方法专用装置

[发明专利]一种基于区块链的多节点跳变路径循迹与测试方法及装置-CN202310784240.4在审
发明人：何斌;徐乔伟;李刚;周艳敏;王志鹏;程斌 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H04L45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于区块链的多节点跳变路径循迹与测试方法及装置，所述方法包括：在区块链网络中选取出一个父节点，剩下的所有节点作为子节点，所有子节点订阅父节点从而获得所需信息；所有子节点一方面维护自身节点的信息，另一方面还维护与之相邻的子节点的信息，并将自身所拥有的全部信息发布至父节点进行注册；在区块链网络中，确定起始节点与终端节点，针对中间节点进行节点间的跳变路径循迹规划；在各个中间节点部署网关模组，对经过该节点的输入信号、输出信号进行记录，从而针对所选择的节点路径进行分析，保证多节点跳变路径循迹的可靠性。本发明可实现多节点跳变路径循迹规划，并可保证多节点跳变路径循迹的可靠性。
一种基于区块节点路径测试方法装置

[发明专利]基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法-CN201910659851.X有效
发明人：季学武;刘玉龙;杨恺明;刘亚辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法，包括以下步骤：得到车辆在当前时刻相对于参考点的侧向位置偏差和航向角偏差；将车辆侧向位置偏差和航向角偏差作为循迹状态增广到商用车辆动力学模型中，得到自动循迹系统状态方程。基于循迹系统各控制目标加权函数的设计，得到广义商用车辆自动循迹模型；将商用车辆横向运动控制主要影响因素车速作为模型时变参数，基于输出反馈增益规划控制律，提出根据时变车速自适应调度控制器增益的横向循迹控制策略；求解步骤四所述横向循迹控制策略的最终解，进而实现智能商用车辆横向自动循迹控制。本发明采用增益规划的方式，在保证系统鲁棒稳定的前提下提升了智能商用车循迹的精度。
基于输出反馈增益规划智能商用自动控制方法

[发明专利]便携式自适应弧形阀盖加工机器人的加工方法-CN202110167265.0在审
发明人：黄加伟 -专利权人：斯佩（新昌）科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：加工机器人包括有一个多维度机械臂多维度机械臂的自由端包括有加工机械手；滑动补偿块通过压缩弹簧与偏心补偿座连接，齿轮拉杆与液压驱动缸的活塞连接，定心基座上铰接有三个呈三角分布定心摆臂，定心摆臂与齿条拉杆啮合，变径齿轮与电极变径调节杆的下端通过拉簧柔性连接，循迹电极组件设于齿条滑块；本发明实现对孔交线为非对称结构的孔口进行加工整形，代替人工作业，不易损伤阀盖的内表面，提高阀盖加工处理的效率。
便携式自适应弧形加工机器人方法

[发明专利]便携式自适应弧形阀盖加工机器人整机-CN202010411143.7有效
发明人：黄加伟 -专利权人：精海联科（宁波）智能设备有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B23H1/00 文献下载
摘要：加工机器人包括有一个多维度机械臂多维度机械臂的自由端包括有加工机械手；滑动补偿块通过压缩弹簧与偏心补偿座连接，齿轮拉杆与液压驱动缸的活塞连接，定心基座上铰接有三个呈三角分布定心摆臂，定心摆臂与齿条拉杆啮合，变径齿轮与电极变径调节杆的下端通过拉簧柔性连接，循迹电极组件设于齿条滑块；本发明实现对孔交线为非对称结构的孔口进行加工整形，代替人工作业，不易损伤阀盖的内表面，提高阀盖加工处理的效率。
便携式自适应弧形加工机器人整机

[发明专利]基于欧式距离优化循迹规划的方法、机器人、存储介质-CN202211570744.8在审
发明人：田健;陈华聪;陈文强;黄源水;戴俊源 -专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供基于欧式距离优化循迹规划的方法、机器人、存储介质，方法包括预设第一长度阈值和第二长度阈值，第一长度阈值小于第二长度阈值；分别依据起始点最短点和目标点最短点，计算得到起始点至起始点最短点的第一路径长度以及目标点最短点至目标点的第二路径长度；若第一路径长度/第二路径长度小于第一长度阈值，则使用圆圈法，得到拼接起点/拼接终点；若第一路径长度/第二路径长度大于等于第一长度阈值，则使用等长法，得到拼接起点/拼接终点；获取预设路径中由拼接起点至拼接终点的中间路径；获取由起始点至拼接起点，再经中间路径到达目标点的循迹路径。以此使循迹拼接处过度平滑，又能兼顾机器人的物理特性，进而保证机器人运行顺畅。
基于欧式距离优化规划方法机器人存储介质

[实用新型]基于电磁循迹的运水机器人系统-CN201520004566.1有效
发明人：周锋;王峰;干恩乐;郑胜飞;宗凯;徐璐;郭相权;金波 -专利权人：温州大学
申请日： 2015-01-05 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于电磁循迹的运水机器人系统，它包括机器人和机器人行走的道路；机器人行走的道路中心埋置了电磁循迹线，能够产生交变磁场；在该道路的终点处和起始处，安装了永久磁铁，用于与机器人底部的干簧管磁感应连接。本实用新型采用磁感应线圈传感器，感应由道路中心电磁循迹线产生的交变磁场，来识别路径。这种技术不受光线影响，不论光线如何变化，都能正常循迹。本实用新型采用无线通信技术，不需要连线，使得操作更加便利。
基于电磁机器人系统

[实用新型]一种用于智能小车循迹的电磁循迹模块-CN201822189804.7有效
发明人：首艳芳;徐建闽;赵贝贝;吴上松 -专利权人：广州运星科技有限公司;华南理工大学;广州现代产业技术研究院
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种用于智能小车循迹的电磁循迹模块，包括第一红外接收传感器、红外发射器、第二红外接收传感器、第一电磁检测电路、连接口、第二电磁检测电路和引导线；所述第一红外接收传感器、第二红外接收传感器、红外发射器、第一电磁检测电路、第二电磁检测电路均与所述连接口电性连接；所述电磁循迹模块通过连接口与智能小车的控制电路电信号连接；所述引导线设置在交通仿真道路中轴线上，由外部电源供电。本实用新型提供的用于智能小车循迹的电磁循迹模块，模块结构简洁，引导线采用通电导线，在引导线周边产生稳定的交变磁场，循迹方式稳定可靠；电磁循迹采用非接触式循迹方式，不存在部件磨损的情况，提升了循迹模块的使用寿命
循迹电磁循迹红外接收传感器电磁检测智能小车引导线电路连接口本实用新型红外发射器控制电路电信号外部电源供电部件磨损电性连接非接触式交变磁场交通仿真模块结构使用寿命通电导线中轴线

[发明专利]一种可调节的盲三通装置-CN202310416797.2在审
发明人：韩凤翚;刘雨翔;兰清源;王哲;李文华 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16L41/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调节的盲三通装置，涉及管道组件技术领域，包括前连接管、后连接管、变径端连接段和变径端结构，前连接管的一端通过变径端连接段与变径端结构相连通，后连接管的一端与变径端结构相连通；变径端结构包括变径端直段和管帽，变径端直段用于和变径端连接段相连接，变径端直段上设有盲三通伸缩结构；变径端连接段为同心变径端连接段或偏心变径端连接段；当变径端连接段为同心变径端连接段，变径端结构为盲三通同心变径端，盲三通同心变径端的轴心与前连接管的轴心呈共线状态；当变径端连接段为偏心变径端连接段，变径端结构为盲三通偏心变径端，盲三通偏心变径端的轴心与前连接管的轴心呈偏心状态。
一种调节三通装置

[实用新型]变径管线堵漏装置-CN200520012143.0无效
发明人：王华;宋华泉;冯新永;杜国栋;冯永江;芦开庆;支景睿 -专利权人：王华;宋华泉
申请日： 2005-03-27 - 公布日： 2006-05-03 - 主分类号： F16L55/172 文献下载
摘要：一种变径管线堵漏装置，由螺栓组、变径管线、变径堵漏筒、变径卡子组成。变径堵漏筒套装在变径管线外，变径卡子包于变径堵漏筒外，螺栓组将变径卡子固定在变径堵漏筒外。变径堵漏筒能将破损穿孔处堵死，使其不会渗漏。本实用新型的有益效果是：这种变径管线堵漏装置可以对变径管线处的破损穿孔处进行堵漏，堵漏时间短，方便快捷，堵漏效果好，能大大减少经济损失。
管线堵漏装置

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