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[发明专利]弯曲动作系统-CN201280049992.6有效
发明人：东条良;羽根润 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2012-10-12 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：弯曲动作系统（100）包含：具有弯曲部（115）的管状部（110）、使上述弯曲部弯曲的第一线状部件（122）以及第二线状部件（124）、使上述第一线状部件以及上述第二线状部件位移的驱动部（132）。弯曲动作系统还包含：将上述第一线状部件的位移作为第一位移取得的第一位移检测部（136）、将上述第二线状部件的位移作为第二位移取得的第二位移检测部（138）、基于上述弯曲部的状态并使用上述第一位移和上述第二位移中的一方或双方来计算操作支援信息的计算部
弯曲动作系统

[发明专利]内窥镜-CN201180022969.3有效
发明人：正木丰;尾本惠二朗;荒井敬一;上野晴彦;冈崎次生;河合利昌 -专利权人：奥林巴斯医疗株式会社
申请日： 2011-09-28 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：内窥镜具备：弯曲操作输入单元，其可装卸地安装于操作部主体中，具备进行弯曲部的弯曲操作的弯曲操作输入部；以及动作部，其设置于所述弯曲操作输入单元中，动作状态对应于所述弯曲操作输入部的所述弯曲操作而变化。内窥镜具备：动作状态检测部，其在与所述动作部之间被电绝缘的状态下设置于所述操作部主体中，检测所述动作部的动作状态；以及弯曲操作检测部，其根据由所述动作状态检测部检测出的所述动作部的动作状态来检测所述弯曲操作输入部的所述弯曲操作
内窥镜

[发明专利]马属动物人工授精注射针管-CN202210499500.9在审
发明人：吴海青;苏少锋;李泽廷;乔健敏;马跃军;贾晓清;白晋宇 -专利权人：内蒙古自治区农牧业科学院
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61D19/02 文献下载
摘要：本发明涉及畜牧养殖技术领域，特别涉及一种马属动物人工授精注射针管，由注射胶管、弯曲动作管套和弯曲动作控制器组成；注射胶管安装在弯曲动作管套内，弯曲动作管套安装在注精枪内，弯曲动作控制器安装在注精枪前端，用于控制弯曲动作管套的弯曲动作；弯曲动作管套由弯曲动作管链、管链外包膜、管链内包膜、包膜支撑环组成，其中弯曲动作管链由多个管链节顺次铰接组成，管链节内设置有轴向的通孔，在管链节连接为弯曲动作管链时该通孔顺次对齐形成管链内孔；本发明通过向前伸出注精枪并可以在伸出过程中左右弯曲的注射结构，实现了对马属动物人工授精操作的输卵管注精，可以大幅提高人工授精的成功率，减少重复作业工作量。
动物人工授精注射针管

[发明专利]带第二弯曲部的内窥镜-CN201180021789.3有效
发明人：松浦航;仓康人;本田一树 -专利权人：奥林巴斯医疗株式会社
申请日： 2011-05-19 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：带第二弯曲部的内窥镜具有：第一弯曲部，其构成弯曲部的一侧，该弯曲部构成内窥镜插入部；第二弯曲部，其与第一弯曲部连续设置，构成弯曲部的另一侧；以及弯曲部操作装置，其设置在与插入部的基端连续设置的操作部中，具有使第一弯曲部进行弯曲动作的第一操作装置和使第二弯曲部进行弯曲动作的第二操作装置，弯曲部操作装置具有选择性动力传递机构部，该选择性动力传递机构部至少能够进行由第一操作装置实现的第一弯曲部的弯曲动作、以及由第二操作装置实现的第二弯曲部和第一弯曲部的连动动作
第二弯曲内窥镜

[发明专利]外形会活动的制品-CN90101332.3无效
发明人：佐藤安太;森山保之;大越初雄;樱井正利;浅见行弘 -专利权人：株式会社大可乐
申请日： 1990-03-10 - 公布日： 1991-01-09 - 主分类号： B44C5/06 文献下载
摘要：一种能够完成独特而意想不到的动作、足于使外形呈现意想不到的变化的外形会活动制品。该外形会活动制品包括一个具有可挠性材料外围壁的圆筒形外壳。外壳中安装有可使其动作从而使外壳执行弯曲动作的弯曲装置。此外，在外壳中以有效地连接到弯曲装置从而启动弯曲装置的方式接纳了一个电动机，以及用来驱动安装在外壳内的电动机的电动机驱动电路。该弯曲装置有效地连接到外壳以便将弯曲装置的动作传导给外壳、导致外壳呈现弯曲动作。
外形活动制品

[发明专利]一种弯曲动作识别方法-CN201810722880.1有效
发明人：陈晗;姜盛乾;刘鹏;李晓雯;魏超虎;邝伟杜;吴可歆;刘思阅;任宇欣 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于姿势识别领域，具体的说是一种弯曲动作识别方法。该识别方法包括以下步骤：步骤一、弯曲动作范围测算的方法准备；步骤二、判断工作人员弯曲类动作；本发明要求工作人员在指定的位置进行零件的装配或拆卸，当对应骨骼长度低于标准距离时，在竖直XOY平面中，以双脚落脚点作为基点，给定椭圆离心率，根据不同的弯曲动作调整椭圆的双焦点位置获得不同的动作活动区域范围，根据骨骼长度和双膝落点对弯曲动作进行识别。本发明是一种从模特法出发，旨在充分考虑操作人员双脚间距变化，设计出一种通过计算机编程即可对现场操作人员的弯曲类动作进行识别的方法。
弯曲动作椭圆双脚骨骼计算机编程标准距离活动区域间距变化位置获得现场操作姿势识别离心率双焦点落点竖直双膝拆卸装配基点测算

[发明专利]一种医用主动式连续型内窥镜机器人-CN202310035658.5在审
发明人：张亦凯;郑超;王程;于翔;王声遥;周巧;谢怡;戴思奇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B1/31 文献下载
摘要：连续型内窥镜机器人由多个连续弯曲组件组成，每个连续弯曲组件又由多个连续弯曲关节组成，每个连续弯曲关节可实现曲率相同的弯曲动作，每个连续弯曲组件由3个伺服电机驱动，3个伺服电机通过带有不同直径凹槽的驱动轮带动驱动绳同步控制多个连续弯曲关节进行同步弯曲动作本发明通过同步控制多个连续节点动作，从而实现高精度的连续弯曲动作，解决传统欠驱动连续机器人可控性差、控制精度低的难题。
一种医用主动连续内窥镜机器人

[发明专利]软式内窥镜系统的执行器械-CN201210122974.8有效
发明人：王东;李兆申;张承;时百明 -专利权人：王东;李兆申;杭州安杰思医学科技有限公司
申请日： 2012-04-24 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： A61B17/94 文献下载
摘要：软式内窥镜系统的执行器械，包括手术器械，连接手术器械的控制钢丝，牵拉控制钢丝以控制手术器械动作的控制柄，和穿设于内窥镜的器械通道的柔性支撑段；控制钢丝穿设于柔性支撑段内；柔性支撑段与手术器械之间设有能够带动手术器械进行弯曲动作的弯曲部，弯曲部连接多条弯曲钢丝，所有弯曲钢丝受控于控制柄；弯曲部的两端分别于柔性支撑段和手术器械铰接，弯曲部外露于内窥镜的器械通道。本发明具有能够独立完成弯曲动作的优点。
软式内窥镜系统执行器械

[发明专利]内窥镜装置-CN201080036113.7有效
发明人：田中秀树 -专利权人：奥林巴斯医疗株式会社
申请日： 2010-07-08 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：一种内窥镜装置，其具备：内窥镜，其具有设有弯曲部的插入部；指定部，其指定相对于弯曲部的基端使其前端旋转的旋转动作；确定部，其根据所指定的旋转动作的信息确定弯曲部的驱动方向，以使弯曲部旋转；以及弯曲驱动部，其向确定部所确定的驱动方向弯曲驱动弯曲部，使弯曲部旋转。
内窥镜装置

[实用新型]软式内窥镜系统的执行器械-CN201220178551.3有效
发明人：王东;李兆申;张承;时百明 -专利权人：王东;李兆申;杭州安杰思医学科技有限公司
申请日： 2012-04-24 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：软式内窥镜系统的执行器械，包括手术器械，连接手术器械的控制钢丝，牵拉控制钢丝以控制手术器械动作的控制柄，和穿设于内窥镜的器械通道的柔性支撑段；控制钢丝穿设于柔性支撑段内；柔性支撑段与手术器械之间设有能够带动手术器械进行弯曲动作的弯曲部，弯曲部连接多条弯曲钢丝，所有弯曲钢丝受控于控制柄；弯曲部的两端分别于柔性支撑段和手术器械铰接，弯曲部外露于内窥镜的器械通道。本实用新型具有能够独立完成弯曲动作的优点。
软式内窥镜系统执行器械

[发明专利]移动终端拍摄方法、移动终端及计算机可读存储介质-CN201810099369.0在审
发明人：李春宝 -专利权人：努比亚技术有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动终端拍摄方法、移动终端及计算机可读存储介质，该方法包括：当检测到移动终端处于拍摄模式时，接收用户的当前手势动作，并确定当前手势动作是否与预设手势动作相匹配；若当前手势动作与预设手势动作相匹配，则按照当前手势动作对应的弯曲数据匀速弯曲所述柔性屏，并按照当前手势动作对应的拍摄速率控制摄像头拍摄照片；在所述柔性屏的弯曲角度达到预设阈值时，停止弯曲所述柔性屏和停止拍摄照片。
手势动作移动终端柔性屏预设计算机可读存储介质拍摄匹配摄像头拍摄技术操作接收用户拍摄模式拍摄照片全景拍摄全景照片速率控制弯曲数据阈值时合成检测

[发明专利]电动弯曲内窥镜装置-CN200580046285.1有效
发明人：小板桥正信;古川达也 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2005-12-22 - 公布日： 2008-01-02 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种电动弯曲内窥镜装置，其配设具有能够通过简单的机构得到所希望的动作阻力的结构的弯曲操作输入部件，从而有助于提高操作性，因此，该电动弯曲内窥镜装置构成为具有：弯曲驱动部(30)，其使设于插入部前端侧的弯曲部(12)进行弯曲动作；弯曲操作输入部(20)，其用于指示输入针对弯曲部的弯曲动作；板状部件(42)，其与弯曲操作输入部的操作元件(41)的移动连动地进行移动；收纳体，其包围板状部件的至少一部分，并在内部移动自如地收纳板状部件
电动弯曲内窥镜装置

[发明专利]可通过非机械手段动作的柔性箔-CN200580003864.8无效
发明人： D·J·布罗尔;C·M·R·德维特茨;G·N·莫尔 -专利权人：皇家飞利浦电子股份有限公司
申请日： 2005-01-26 - 公布日： 2007-02-14 - 主分类号： C09K19/38 文献下载
摘要：一种可通过非机械手段例如光或热而动作的箔，包括第一和第二箔部件的交替阵列，其各自可在平展状态和弯曲状态之间弹性地且非机械地动作，当第一箔部件从平展状态动作到弯曲状态时的弯曲方向与当第二箔部件从平展状态动作到弯曲状态时的弯曲方向相反当处于平展状态时，协调地非机械地刺激第一和第二箔部件，第一和第二箔部件在相反方向弯曲，引起箔起皱，这产生了基本上线性的动作。使用不同的或者除去该非机械刺激，该箔部件可伸直，使箔平展和膨胀至其原始形状。
通过机械手段动作柔性

[发明专利]一种电驱动内窥镜及操作方法-CN201811564099.2有效
发明人：吴道民;陈鹏 -专利权人：上海澳华内镜股份有限公司;西安申兆光电科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电驱动内窥镜及操作方法，该内窥镜，包括可拆卸连接的插入部和操作部；所述插入部具有弯曲部和驱动部；所述操作部具有弯曲操作组件以及检测组件，所述弯曲操作组件受使用者操作进行独立动作，所述检测组件实时检测弯曲操作组件的动作，并将弯曲操作组件的动作量转换为对应的电信号输出至插入部中的驱动部，由所述驱动部控制所述弯曲部进行弯曲动作。
一种驱动内窥镜操作方法

[发明专利]介入机器人导管弯曲控制方法、系统、设备及存储介质-CN202310119445.0有效
发明人：王迎智;田飞;张萍萍 -专利权人：极限人工智能有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种介入机器人导管弯曲控制方法、系统、设备及存储介质，涉及一般的控制或调节系统技术领域，包括：获取由摇杆输入的动作数据；根据动作数据中X轴采样值和Y轴采样值确定弯曲方向和弯曲角度；根据所选的控制模式以及弯曲方向、弯曲角度和导管半径，确定导管内牵拉钢丝的长度变化量，以此控制电机动作。通过摇杆控制导管进入到人体内后根据DSA影像操控导管进行不同的控制模式下不同形状的弯曲，可应用于血管介入手术中可弯曲导管的弯曲控制。
介入机器人导管弯曲控制方法系统设备存储介质

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