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[实用新型]一种新型肘节式气动夹爪-CN202121116372.2有效
发明人：徐浩;汪大军 -专利权人：永康中奥自动化科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工装夹具，尤其涉及一种新型肘节式气动夹爪，包括夹爪座、安装在夹爪座上的两个夹爪手指和驱动两个夹爪手指动作的驱动气缸，所述夹爪手指通过手指转动销转动连接在夹爪座上，所述驱动气缸通过铰链组件带动两个夹爪手指转动实现气动夹爪的张开与闭合，所述夹爪座的内侧设有配合夹爪手指的上耐磨板和下耐磨板，所述手指转动销的一端固定在夹爪座上，手指转动销的另一端设有配合夹爪座的防松螺母。本实用新型在手指转动销的一端设计防松螺母，当夹爪手指磨损后，可以通过旋紧防松螺母来实现夹爪座带动上、下耐磨板的细微收紧，从而减小夹爪手指与上、下耐磨板之间的间隙，提高其定位精度，延长使用寿命。
一种新型肘节式气动

[实用新型]一种气缸夹爪装置-CN202021083414.2有效
发明人：胡远;陈伟东 -专利权人：武汉博奥思精密自动化有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种气缸夹爪装置，包括连接棒，其一端与气爪安装座固定连接，气爪安装座远离连接棒的一面上固定安装有气缸本体，气缸本体的左右两侧分别对称固定连接有左夹爪手指和右夹爪手指，气缸本体底部滑动连接有左夹爪固定板和右夹爪固定板，左夹爪固定板和右夹爪固定板的外侧分别与左夹爪手指和右夹爪手指的底部固定连接，左夹爪固定板和右夹爪固定板上分别安装有左内爪手指和右内爪手指，左内爪手指和右内爪手指对称设置。本气缸夹爪装置，采用一个气缸控制两个夹爪功能，结构简单，不仅降低了生产成本，还提高了工作效率，保证了生产的稳定性。
一种气缸装置

[实用新型]一种夹爪手指结构-CN202122052140.1有效
发明人：薛广科 -专利权人：青岛米达兴工业技术有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型为一种夹爪手指结构，涉及机械手领域。包括两组对称设置的夹爪手指，通过抓取驱动机构驱动两组夹爪手指进行抓取动作；还包括设置在夹爪手指上的针状延展手指和面接触抓取延展手指；在夹爪手指上延展出针状延展手指以进行点接触式抓取动作；在夹爪手指上延展出面接触抓取延展手指以进行面接触式抓取动作本装置通过抓取驱动机构驱动两组所述夹爪手指进行抓取动作，并且能够由夹爪手指的线接触式抓取形式切换成针状延展手指以进行点接触式抓取动作，或者切换面接触抓取延展手指以进行面接触式抓取动作，继而使本夹爪能够应对各种形状的物体的抓取，提高通用性和工作效率，也避免因更换不同形式夹爪时增加成本的情况。
一种手指结构

[实用新型]一种机械夹爪机构-CN202222707069.0有效
发明人：温英利;刘泉;朱立国;崔学坤 -专利权人：山东智鑫医疗科技有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械夹爪机构，包括夹取组件和移动气缸；夹取组件包括上夹爪底座、设于上夹爪底座上的多个上夹爪手指、下夹爪底座、设于下夹爪底座上的多个下夹爪手指，上夹爪手指和下夹爪手指一一对应，形成多组夹手；移动气缸用于驱动上夹爪手指和下夹爪手指夹紧或者松开。本实用新型，结构简单、设计科学、高效、可靠、轻便，利用机械夹爪的高精度动作，可避免产生像筛料轮存在的随机性，极大降低了上料空包的现象发生。另外，因机械夹爪属于开放式、气动控制结构，利用气源的开闭即可清除废料，维护简单，省时省力。
一种机械机构

[发明专利]可提供恒定夹紧力的夹紧机构及机械手装置-CN201910939285.8在审
发明人：董火欢 -专利权人：东莞华贝电子科技有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：该夹紧机构包括手指气缸、左连接块、右连接块、左夹爪、右夹爪及弹性件，手指气缸包括相互平行的左手指和右手指，左连接块与左手指固定连接，右连接块与右手指固定连接，左夹爪与右夹爪相对设置，右夹爪与右连接块固定连接，左夹爪可左右移动地连接至左连接块，弹性件设置在左夹爪与左连接块之间，于手指气缸处于张开状态时，弹性件处于展开状态，于手指气缸向闭合状态转换的过程中，右夹爪通过位于左夹爪和右夹爪之间的工件向左推动左夹爪，弹性件被相向移动的左夹爪和左连接块压缩以使手指气缸处于闭合状态时弹性件为工件提供恒定夹紧力。
左夹爪手指气缸左连接块弹性件右夹爪右连接块恒定夹紧力闭合状态夹紧机构右手指左手指机械手装置可左右移动夹紧工件相对设置相向移动展开状态张开状态地连接恒定的夹紧力平行压缩转换

[实用新型]一种小空间里密封圈安装机构-CN201820894501.2有效
发明人：戚光伟;傅成;徐庆忠;徐庆海;吴宝坤 -专利权人：常州海威尔机器人科技有限公司
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25B27/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小空间里密封圈安装机构，包括底板、连杆、中间手指、隔套、左夹爪、左手指、右手指、右夹爪、螺杆、气爪和前后气缸；左手指与左夹爪相连；右手指与右夹爪相连；左夹爪和右夹爪分别与气爪相连；中间手指通过连杆与前后气缸相连，前后气缸通过连杆带动中间手指前后摆动，左右隔套把中间手指夹在中线上；螺杆、气爪、前后气缸固定在底板上；螺杆穿插在中间手指中；中间手指、左手指、右手指与密封圈接触处都进行圆角加工，连杆中间开有方孔，中间手指插在连杆的方孔中
密封圈气缸小空间右夹爪右手指左夹爪左手指螺杆气爪底板安装机构隔套本实用新型前后摆动生产效率圆角加工接触处手指夹方孔穿插机械化

[发明专利]一种用于自动餐饮装置的夹爪及其夹取方法-CN201911064625.3在审
发明人：王紫彤 -专利权人：比率机器人科技(北京)有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种用于自动餐饮装置的夹爪，包括：用于抓取物品的夹爪手指、设置在夹爪手指端部起固定作用的固定件以及设置在夹爪手指和固定件之间用于驱动夹爪手指的驱动件；其中，夹爪手指为分段设置，其不同部位用于夹取不同结构的物品根据本发明用于自动餐饮装置的夹爪能够有效地且灵活地抓取多种不同种类的餐饮容器，并且能够良好地保护餐饮容器不被破坏。
夹爪手指抓取餐饮容器餐饮装置固定件夹爪分段设置固定作用驱动夹爪驱动件有效地夹取灵活

[实用新型]一种用于自动餐饮装置的夹爪-CN201921878838.5有效
发明人：王紫彤 -专利权人：比率机器人科技（北京）有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种用于自动餐饮装置的夹爪，包括：用于抓取物品的夹爪手指、设置在夹爪手指端部起固定作用的固定件以及设置在夹爪手指和固定件之间用于驱动夹爪手指的驱动件；其中，夹爪手指为分段设置，其不同部位用于夹取不同结构的物品根据本实用新型用于自动餐饮装置的夹爪能够有效地且灵活地抓取多种不同种类的餐饮容器，并且能够良好地保护餐饮容器不被破坏。
一种用于自动餐饮装置

[实用新型]一种用于高温柱状锻件的抓取夹爪-CN201720424920.5有效
发明人：蒋仕一 -专利权人：常州信息职业技术学院
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于高温柱状锻件的抓取夹爪，包括夹爪座体，所述夹爪座体上镜像安装有两个夹爪手指以及驱动两个所述夹爪手指相对于所述夹爪座体作开合运动的驱动单元；所述夹爪手指包括手指本体以及盖板，所述手指本体的远离所述夹爪座体的一端设有V形槽；所述手指本体的两侧面上分别开有一个水槽，两侧面上的水槽之间通过贯通孔相连通，且每个水槽上均盖有一个盖板；所述手指本体上还安装有两个分别通向两个所述水槽的冷却水接头。本实用新型的高温柱状锻件的抓取夹爪的夹爪手指内设有水槽，采用冷却水通过夹爪手指内的水槽可及时带走高温热量，阻断抓取高温锻件过程中的热传递，使得热量不会传递到气缸，有效提高了夹爪的寿命。
一种用于高温柱状锻件抓取

[发明专利]一种镜片夹持机构-CN202310028892.5在审
发明人：涂身健;陈泽煜;殷飞;季皓 -专利权人：江苏澄志极智能装备有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B24B13/005 文献下载
摘要：本发明提供一种镜片夹持机构，涉及镜片制造技术领域，所述镜片夹持机构包括：夹爪气缸本体和两个夹爪，每个夹爪上分别对称设置有夹爪单元，所述夹爪单元包括：固定于夹爪上的夹爪手指支架，沿夹持方向设于所述夹爪手指支架上的至少两个夹爪手指，所述夹爪手指的夹持面设有台阶结构，所述夹持面指用于夹持镜片的侧面。本发明在夹持镜片时，通过夹爪气缸推动两个夹爪单元沿夹持方向闭合，并将任意边缘厚度的镜片卡于对称位置的夹爪手指的台阶结构上，从而可以轻松夹持任意边缘厚度的镜片，提高夹持效率，避免镜片破损。
一种镜片夹持机构

[实用新型]法兰自动化生产线的上下料机械手-CN201822192747.8有效
发明人：葛建平;徐长达;孙大峰;张钊;邵超;吴长龙 -专利权人：昆山惠众机电有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了法兰自动化生产线的上下料机械手，包括若干个沿滑轨滑移的X向滑台、位于X向滑台上的Y向滑台、位于Y向滑台上的Z向滑杆和位于滑杆底部的机械手，机械手包括手指气缸和位于手指气缸上的夹爪，夹爪包括毛坯夹爪、孔件夹爪和半法兰夹爪；毛坯夹爪包括与手指气缸连接的至少三根用于夹持毛坯外侧的L型夹爪；孔件夹爪包括与手指气缸连接的至少三根伸入夹孔内的支撑爪；半法兰夹爪包括与手指气缸连接的两对气动手指，气动手指包括用于插入连接孔内的插爪；三个夹爪分别用于夹持不同工序下不同形态的零件，手指气缸上设有推料板，限位销上套有压缩弹簧，便于将零件快速卸下。
夹爪手指气缸毛坯自动化生产线机械手气动手指半法兰法兰滑杆夹持孔件上下料机械手插入连接滑轨滑移压缩弹簧上下料推料板限位销支撑爪插爪夹孔上套伸入卸下

[发明专利]一种机器人多自由度夹持器-CN201711422333.3有效
发明人：刘金国;刘云军 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人多自由度夹持器，夹爪支撑架安装在底板上，短行程双轴气缸安装在夹爪支撑架上，输出端与气动夹爪A连接，夹爪手指A与气动夹爪A的输出端相连；长行程双轴气缸安装在底板上，长行程双轴气缸的输出端与气动夹爪B连接，夹爪手指B与气动夹爪B的输出端相连；气动夹爪C安装在夹爪支撑架上，位于气动夹爪A与气动夹爪B之间，夹爪手指C与气动夹爪C的输出端相连；夹爪手指A与气动夹爪A通过短行程双轴气缸的驱动在夹爪支撑架上往复运动，夹爪手指B与气动夹爪B通过长行程双轴气缸的驱动在底板上往复运动。
一种机器人自由度夹持

[实用新型]一种双爪复合式高效码垛夹持器-CN202220943621.3有效
发明人：张坤之;姚立豪;张龙;李言星;曹先社;耿向辉;赵兴浩;张乃峰 -专利权人：聊城鑫泰机床有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型属于工业机器人码垛技术领域，具体涉及一种双爪复合式高效码垛夹持器，包括配合使用的夹爪一、连架和夹爪二，所述夹爪一和夹爪二对称固定于连架的两端，夹爪一和夹爪二均包括支架、调整组件、气缸组件一、气缸组件二、手指一和手指二，调整组件固定于支架的底部，手指一和手指二分别固定于调整组件的两端，手指一和手指二能在调整组件上移动，气缸组件一固定于手指一上，气缸组件二固定于手指二上。本实用新型的码垛夹持器含有两副夹爪，通过连架相连，每次取料时，先由夹爪一取料，而后再由夹爪二取料，再对应相应的码垛程序进行码放。通过夹爪一、连架、夹爪二的配合使用，再结合桁架或工业机器人使用，大幅度提高码垛效率。
一种复合高效码垛夹持

[实用新型]双夹爪夹持机构-CN201920405905.5有效
发明人：李晓华 -专利权人：厦门标领智能装备有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双夹爪夹持机构，包括前夹气缸、后夹气缸、两个前手指、两个后手指、两个前夹爪臂、两个后夹爪臂、挡片；所述的前夹气缸的缸体固定在机架上，前夹气缸的活塞杆杆端分别通过两个前夹爪臂与两个前手指连接；所述的后夹气缸的缸体固定在机架上，后夹气缸的活塞杆杆端分别通过两个后夹爪臂与两个后手指连接，两个前手指与两个后手指前后设置，挡片安装在后手指的外侧。由于本实用新型的前夹气缸和后夹气缸可分别通过两个前夹爪臂和两个后夹爪臂驱动两个前手指和两个后手指动作，前手指具有定位套管的作用，使得穿入位置更精准；后手指上安装有挡片可有效防止套管被线材顶出。
气缸后夹前夹后夹爪前夹爪挡片本实用新型活塞杆杆端缸体有效防止套管定位套管夹持机构前后设置手指动作双夹爪穿入顶出线材驱动

[发明专利]一种软体驱动的夹爪装置-CN201911106067.2在审
发明人：王峥;方忠桂;苏引引;朱文珮;刘思聪 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种软体驱动的夹爪装置，包括夹爪根部、至少两个夹爪手指和至少两个第一连杆组件。由于增设了夹爪根部、夹爪手指和第一连杆组件，当需要使用夹爪手指夹持物品时，通过第一软体驱动单元驱动第一活动件向手指夹持位运动，带动第一连杆组件运动，通过第一连杆组件带动相对设置的夹爪手指同时朝向接触面转动通过第一连杆组件将第一软体驱动单元的输出力转化为夹爪手指的夹持力，使得夹爪装置输出的夹持力不依赖于软体夹爪自身的弹性，有利于实现夹爪装置稳定输出较大的夹持力。
一种软体驱动装置

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