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[发明专利]一种导航线的处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310186804.4在审
发明人：贾双成;李耀萍;朱磊;贾郭峰 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请是关于一种导航线的处理方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：在目标导航线对应的车道线中，确定使得所述目标导航线的导航方向发生改变的第一车道线；计算所述目标导航线上的第一导航点到所述第一车道线的最短第一距离；判断所述最短第一距离是否小于指定长度；若是，在所述最短第一距离对应的直线上，确定第二导航点，将与所述最短第一距离对应的所述第一导航点替换为所述第二导航点；其中，所述第二导航点到所述第一车道线的最短第二距离大于所述第一导航点到所述第一车道线的所述最短第一距离
一种导航处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于基站控制自动飞行的方法及装置-CN201910215469.X有效
发明人：胡敏超;莫日华 -专利权人：胡敏超;莫日华
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于基站控制自动飞行的方法及装置，包括：接收飞行终点信息及飞行器的飞行起点信息，获取飞行起点和飞行终点之间的现有基站信息；得到现有基站的控制覆盖范围；得到连续覆盖飞行起点和飞行终点之间区域的基站组合；选择总距离最短且所需基站数量最少的作为最短航线基站组合；将最短航线基站组合发送至终端；接收终端反馈的航点坐标及航点顺序，选择相邻航点坐标之间的最短航线作为航点轨迹，根据航点顺序及航点轨迹得到飞行器的飞行轨迹；根据飞行轨迹及飞行控制策略控制飞行器从飞行起点的位置自动飞行至飞行终点的位置
一种基于基站控制自动飞行方法装置

[发明专利]一种无人机自主返航航路规划方法、电子设备和介质-CN202111470283.2在审
发明人：张天保;罗继安;袁晴;王蕴源 -专利权人：彩虹无人机科技有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机自主返航航路规划方法、电子设备和介质，其中规划方法包括：无人机需要自主返航时，判断无人机当前位置是否在设计航路上，若是，则将无人机当前位置点作为返航源点添加到航点列表中，否则，控制无人机沿原飞行路线返回至最后切出设计航路的切出点，并将切出点作为返航源点添加到航点列表中；对航点列表中特征值相同且空间坐标满足阈值条件的航点进行合并，形成线性表结构的航点航路；将航点航路的线性表结构转换为无向图结构，并以相邻接航点的水平距离作为无向图中边的权值，用带权无向图表示航点航路的拓扑关系；采用单源最短路径算法从带权无向图中求解从返航源点到着陆进场点的最短路径作为返航航路。
一种无人机自主返航航路规划方法电子设备介质

[发明专利]一种机场通达性的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210946993.6有效
发明人：杜雨弦;丛婉;文涛;夏欢;潘野;陈肇欣;张涛;游奕 -专利权人：中国民用航空总局第二研究所
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种机场通达性的确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取航线复杂网络；在航线复杂网络中获取到目标机场向任一参考机场的交通流运输的交通流比例，确定出目标机场向任一参考机场的交通流运输的最短航线等效距离；基于最短航线等效距离以及航线复杂网络，分别确定出目标机场作为始发航点、飞航点的通达性以及转航点的通达性；基于目标机场的旅客运输量、目标机场作为始发航点的通达性、目标机场作为直飞航点的通达性和目标机场作为中转航点的通达性
一种机场通达确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于行人可视范围的导航点动态更换方法-CN201010030829.8无效
发明人：贾洪飞;陈彬;杨丽丽;孙宝凤;唐明;张娜;罗清玉;李国威;陈震;崔春升 -专利权人：吉林大学
申请日： 2010-01-18 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：一种基于行人可视范围的导航点动态更换方法，涉及一种交通仿真技术领域中模拟交通枢纽内部行人交通行为的方法，是以行人前进方向为视角的角平分线建立视角，以视距为扫描半径，在视角范围内实时扫描，若下一导航点在此扫描范围内，且该点与行人当前位置点连线上无障碍物，则放弃当前导航点，启用下一导航点。下一导航点的启用不以当前导航点的到达为条件，而是以行人的可视范围为条件，这种方式与行人的实际行为较为接近。动态更换导航点可以更好的保证行人的路径最短。
一种基于行人可视范围导航动态更换方法

[发明专利]返航控制方法和装置-CN202011257408.9在审
发明人：卡米尔·梅森;黄继华;辻田圭佑 -专利权人：苏州极目机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种返航控制方法和装置，涉及无人作业技术领域，应用于无人作业设备，无人作业设备沿着连续的作业航段作业，所述方法包括：持续根据所述无人作业设备的目标着陆点分别确定当前作业航段的返航点为第一返航点、下一作业航段的返航点为第二返航点，其中，所述返航点为在所述作业航段上与所述目标着陆点距离最近的位置点；直至在所述无人作业设备处于第一返航点或远离所述第一返航点作业时，判断无法达到所述第二返航点而从当前位置返回所述目标着陆点，通过确定原有的规划路径上距离着陆点最近的返航点，并预测无人作业设备能否到达下一作业航段中的返航点，实现返航路径最短，提高作业效率，避免非作业航段的能源损耗。
返航控制方法装置

[发明专利]巡检模式下的机器人路径规划方法、装置、设备及介质-CN202211207143.0在审
发明人：李密;林善冬;段春波;姚鸣华 -专利权人：福建省海峡智汇科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检模式下的机器人路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：获取地图上的起始点、导航点以及目标点；判断起始点与目标点之间是否存在障碍物；若所述起始点与所述目标点之间存在障碍物，则根据导航点以及路径规划算法规划出从起始点到目标点的最短路径；若所述起始点与所述目标点之间不存在障碍物，则将起始点与目标点之间的直线路径作为最短路径；根据所述最短路径从起始点移动到目标点。本发明使得机器人能够在成功的避开障碍物的同时，实现最短路径行走，提升了巡检的效率。
巡检模式机器人路径规划方法装置设备介质

[发明专利]一种大数据驱动的公共场所聚集人群疏散方法及装置-CN202111195556.7有效
发明人：付佳;冯灏;张软玉;曾阳阳;尹玄鲲 -专利权人：枫树谷（成都）科技有限责任公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G06Q50/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种大数据驱动的公共场所聚集人群疏散方法及装置，包括获取公共场所的场景相关信息数据和公共场所的人群特征数据；根据公共场所的场景相关信息数据，构建公共场所二维离散地图；根据公共场所二维离散地图，设置导航点，构建路径地图；根据导航点的位置分布，采用基于多模态数据的区域定位方法对人员进行定位，得到人员的位置信息；根据公共场所的人群特征数据，采用公共场所人员分类方法对公共场所人员进行分类，得到待疏散人群的分类结果；根据分类结果，按照人员类型设置导航目的地；并根据导航目的地及人员的位置信息，更新路径地图，生成各类人员的导航路径；从而得到三维地图上导航点离出口的最短有效距离，作为疏散路径。
一种数据驱动公共场所聚集人群疏散方法装置

[发明专利]一种风机巡检航线下无人机拍摄姿态的确定方法-CN202211013441.6有效
发明人：严超;司泽;李志轩;王峰;唐东明;刘珂 -专利权人：无锡海纳智能科技有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种风机巡检航线下无人机拍摄姿态的确定方法，该方法包括：获取到目标巡检航线，所述目标巡检航线用于控制无人机针对风机叶片进行巡检，所述目标巡检航线上至少包括第一航点；获取风机叶片的点云，并且从所述点云提取风机叶片的骨架线；在骨架线中获取到距离所述第一航点距离最短的第一骨架点，并且将所述第一骨架点确定为在所述第一航点下无人机的拍摄视点；根据所述第一航点到所述第一骨架点的向量确定所述拍摄视点下的无人机相机云台的姿态参数。
一种风机巡检航线无人机拍摄姿态确定方法

[发明专利]基于导航点和RVO模型的人群疏散仿真方法-CN202011544803.5在审
发明人：李俊 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导航点和RVO模型的人群疏散仿真方法，包括以下步骤：步骤一、生成导航点：导航点满足两个条件：第一、路径节点位于障碍物顶点之外，并与障碍物保持一定安全距离；第二、如果障碍物的两个顶点是连通的，则对应两个顶点生成的路径节点也是连通的；步骤二、选择可用的导航点：可用导航点满足：危险系数NR≤危险性认知系数PR，拥挤系数NC≤拥挤性认知系数PC；步骤三、基于导航点规划疏散路径：采用一个无向图对场景进行重构，计算得出疏散路径中的最短路径
基于导航 rvo 模型人群疏散仿真方法

[发明专利]一种基于商场三维导航地图的导航方法和系统-CN202210828736.2在审
发明人：高志龙;刘影;黄敏豪;陈瑶 -专利权人：南京千目信息科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于商场三维导航地图的导航方法和系统，其中方法包括生成网页可视的商场三维导航地图；获取商场三维导航地图中各导航点位的坐标；将各导航点位之间的距离转换为寻路点位中的第一通行代价；连接所有导航点位并与第一通行代价组合，得到初始路网；将功能性建筑物中直梯和扶梯的权重转换为第二通行代价；将初始路网与第二通行代价组合，得到最终路网；获取最终路网中与用户当前位置最近的导航点位和目标导航点位；获取用户导航至目标导航点位的最优路径本发明导航时优先导航到离车位最近的扶梯或直梯，方便用户快速找到车位；同时考虑到商场内店铺都是有不同的门头标识，导航时选择距离最短的路径，节省用户寻找店铺的时间。
一种基于商场三维导航地图方法系统

[发明专利]巡检路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310792943.1在审
发明人：冯健豪;付仲斌;麦晓明;吴昊;易琳;陈凯旋;杨英仪 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取巡检区域的点云模型数据和用户输入的巡检规划信息，根据所述点云模型数据和所述巡检规划信息，计算得到所述巡检区域的航点连通数据，生成所述航点连通数据对应的任务航线最短路径信息，通过航线分段算法，基于所述巡检规划信息，结合无人机的起飞电量，优化所述任务航线最短路径信息，得到安全返航分段路径信息。
巡检路径生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于改进麻雀搜索算法的机器人路径规划方法及系统-CN202210120925.4有效
发明人：邢湘瑞;段明磊;吴海蓉;胡朋;丁洪伟;杨超;王冠博;蒋欣秀;井贝贝;赵兴兵;寇倩兰 -专利权人：云南大学
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进麻雀搜索算法(DCLS_SSA)的路径规划方法及系统，包括将地图分割为障碍区和非障碍区；确定路径规划的起点和终点后，使用Bernoulli混沌映射选取导航点初始化路径；通过数学分析将机器人路径长度建模为相应的适应度函数，使用改进麻雀搜索算法来优化这些导航点从而寻找最短路径；本发明的路径导航点选择方式能够确保初始路径有充足的多样性利于寻找最优路径，使用改进麻雀搜索算法进行优化，有效防止路径规划陷入次优解，提高了规划最优路径的可靠性
一种基于改进麻雀搜索算法机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种无人船多航点返航控制系统-CN201710059629.7在审
发明人：王家猴;邓卓明;叶刚 -专利权人：安徽科微智能科技有限公司
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船多航点返航控制系统，包括地面控制端、GPS模块、船控单元和多倍通无线通信模块，地面控制端，负责无人船返航指令的发出以及无人船返航点位置的设定，并将设定的返航点位置信息发送至所述的船控单元；所述GPS模块，负责实时获取无人船的航行位置信息，并将当前航行的位置信息发送至所述的船控单元；所述船控单元，安装在无人船上，负责接收地面控制端返航点位置信息以及GPS采集的无人船实时航行位置信息；船控单元根据接收的返航点位置信息和GPS采集的当前航行位置信息得出最近返航点，并控制无人船从最近返航点开始按照返航点编号开始返航；本发明实现了无人船的多航点返航，确保了无人船以及船载设备的安全。
一种无人船多航点返航控制系统

[发明专利]无人机自动航迹生成方法-CN201610857472.8有效
发明人：何明昊;付维 -专利权人：深圳高科新农技术有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：包括：对待标定区域的外轮廓进行采样；对采样点集进行最小外接凸多边形的计算，并通过经纬度坐标与平面投影坐标的转换，获得待标定区域的坐标及面积；根据田块和障碍物的坐标及面积获得作业区域，求取所述作业区域的最短作业路径；当无人机在所述作业区域作业时，判断无人机在下一个航点是否能安全到达至少一个安全起降点，若是，则继续作业，否则，在当前航点返航，本发明能够精确标定田块、障碍物和安全起降点的坐标及面积，并自动生成最短作业路径，使得无人机在按照最短作业路径自动作业的情况下自主避障，且能自动选择最近的安全起降点进行自主返航。
无人机自动航迹生成方法

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