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[发明专利]一种欠驱动型四旋翼无人机虚拟围栏安全控制方法-CN202310459082.5在审
发明人：缪志强;杨添壹;王耀南;林琼;胡扬;占巍巍;王思飞 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种欠驱动型四旋翼无人机虚拟围栏安全控制方法，包括根据欠驱动型四旋翼无人机结构特性建立刚体动力学模型；利用李理论定义欠驱动型四旋翼无人机状态量和控制量的误差表达式；根据欠驱动型四旋翼无人机状态量和控制量的误差表达式推导出欠驱动型四旋翼无人机的误差状态动力学方程；根据欠驱动型四旋翼无人机的误差状态动力学方程，设计基于线性二次调节器的轨迹追踪控制器；设计基于指数障碍函数的二次规划安全滤波器，对轨迹追踪控制器的输出进行安全滤波，以保证欠驱动型四旋翼无人机在类似虚拟围栏的安全区域内飞行
一种驱动型四旋翼无人机虚拟围栏安全控制方法

[实用新型]一种四旋翼无人机机架及四旋翼无人机-CN202220838654.1有效
发明人：李辉琼;尹彦平;欧阳志德;江洛贤;吴世俊;田崇文 -专利权人：大道科技（广州）有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四旋翼无人机机架及四旋翼无人机，其中所述的一种四旋翼无人机机架，包括机身组件和四个机臂组件，所述的四个机臂组件插接到机身组件上，整体呈“X”型。通过采用“X”型的机架结构，使得四旋翼无人机的四个电机和螺旋桨的作用力的合力在机身组件的同一个点上，四旋翼无人机在飞行过程中的姿态更加稳定，解决了现有四旋翼无人机因机架结构不合理致飞行不稳定的问题，从而减小了四旋翼无人机在遥感测绘、航拍等领域中的应用误差，提高了在测绘、航拍中的使用精度并拓展了四旋翼无人机的应用领域。解决现有四旋翼无人机因机架结构不合理致飞行姿态不稳定的问题。
一种四旋翼无人机机架

[实用新型]无人飞行器-CN201621491687.4有效
发明人：林日壮 -专利权人：深圳市阳日电子有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人飞行器，包括机架、四个旋翼和四个辅助旋翼，其中，四个旋翼和四个辅助旋翼均安装在机架上，四个旋翼两两相对呈一字型布置，四个辅助旋翼安装在机架上，相邻两个旋翼之间设有一个辅助旋翼。辅助旋翼包括支架、正反螺旋桨及驱动正反螺旋桨正反转的驱动装置，驱动装置的输出轴与正反螺旋桨固定连接，驱动装置与支架固定连接，支架与机架固定连接，正反螺旋桨与旋翼的桨叶垂直。在本实用新型提供的无人飞行器中，通过设置四个辅助旋翼，调节无人飞行器在飞行过程的气流，进而使得无人飞行器的飞行平衡性提高。
无人飞行器

[发明专利]一种四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201910099075.2在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法。对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
四旋翼飞行器李雅普诺夫函数正切时不变受限输出对称动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810142272.3在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器非对称时不变受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法-CN201810142273.8在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器非对称时不变全状态受限动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调输出

[发明专利]基于对称时变反正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810212325.4在审
发明人：陈强;胡忠君;叶艳;吴春;胡轶 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于对称时变反正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时变反正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时变反正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法对称时变反正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时变反正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数四旋翼飞行器反正切时变对称受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法-CN201810142264.9在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器时变对称全状态受限动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调输出

[发明专利]基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810142252.6在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器非对称时变受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810141450.0在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器时变对称受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810141762.1在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器时不变对称受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法-CN201810142245.6在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器非对称时变全状态受限动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调输出

[发明专利]基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法-CN201810142274.2在审
发明人：陈强;胡忠君;胡轶;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时不变正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数正切四旋翼飞行器时不变对称全状态受限动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调输出

[发明专利]基于对称时不变反正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法-CN201810212241.0在审
发明人：陈强;胡忠君;陈凯杰;吴春;胡轶 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于对称时不变反正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时不变反正切型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时不变反正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法对称时不变反正切型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时不变反正切型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
李雅普诺夫函数四旋翼飞行器反正切时不变对称受限输出动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

[发明专利]一种四旋翼飞行器正切余弦输出受限控制方法-CN201910188238.4在审
发明人：陈强;胡忠君;徐宁威;吴春;胡轶 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种四旋翼飞行器正切余弦输出受限控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限控制方法非对称时变正切余弦复合型约束李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种四旋翼飞行器正切余弦输出受限控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
正切四旋翼飞行器余弦受限李雅普诺夫函数输出非对称时变动态响应性能动力学系统保证系统动态响应超调

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