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[发明专利]一种新型起重机电子防摇系统及方法-CN201811511335.4在审
发明人：张华龙;吕方;赵会娟;刘德春;黄昌胜;彭芸;李忠为;陈铁军;杨驰名;陈欢;韦金今;胡馨丹 -专利权人：株洲天桥起重机股份有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型起重机电子防摇系统及方法。系统包括加速度传感器、角度传感器、信号处理模块、防摇系统控制器、无线收发器一、无线收发器二；所述加速度传感器、角度传感器均设置在吊具上，用于分别检测吊具的加速度和摆动角度，并将加速度信号和摆动角度信号传送至信号处理模块，信号处理模块将处理后的信号通过无线收发器一发送出去；所述防摇系统控制器通过无线收发器二接收无线收发器一的信号，并将信号发送至起重机控制系统控制大、小车速度。本发明实时反馈吊具摇摆状态并实现稳定吊具、平稳操作，安装简便，可靠性好，适用于绝大多数的起重机应用场合，具有推广使用的意义。
无线收发器防摇系统吊具信号处理模块加速度传感器角度传感器新型起重机控制器摆动起重机控制系统加速度信号角度信号实时反馈信号发送信号通过起重机摇摆小车传送发送检测

[实用新型]基于起重小车的全功能小车电气控制系统-CN201821234366.5有效
发明人：陆勇 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于起重小车的全功能小车电气控制系统，包括：吊具本体，还包括：一对对称设置于吊具本体两个端部上方的卷筒起升机构、分别设于吊具本体四个角上方的4套三合一辅助防摇卷筒机构以及用于控制卷筒起升机构、4套三合一辅助防摇卷筒机构的电控机构；所述起升卷筒机构，均包括：起升绳和主卷筒，所述4套辅助三合一卷筒机构，均包括：辅助绳、辅助卷筒、辅助三合一机构，所述电控机构，包括：整流单元、制动单元、起升机构变频器本实用新型实现起重机双起升同步运行功能，及提高起重机吊具防摇性能指标。
吊具本体卷筒机构起升机构三合一电气控制系统本实用新型三合一机构电控机构起重小车变频器全功能卷筒小车驱动器控制单元起重机吊具对称设置辅助卷筒起升卷筒同步运行整流单元制动单元起重机辅助绳起升绳主卷筒主PLC 起升

[实用新型]一种起重机智能吊运小车-CN202020583484.8有效
发明人：王少佩 -专利权人：奥力通起重机（北京）有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B66C13/50 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种起重机智能吊运小车，包括：小车架、起升机构、吊具、防摇剪刀撑、驱动机构和PLC控制器，起升机构固定在小车架上，吊具的支撑架上设有滚轮导槽；防摇剪刀撑的上部与小车架通过铰接轴连接，下部滚轮与滚轮导槽相适配；起升机构的钢丝绳与吊具上的滑轮组相配合；驱动机构固定安装于小车架上，小车架上安装有上下智能限位；吊具的支撑架上安装有吊具智能插销。本实用新型的有益效果如下：能够高效率高精度地实现吊运小车的智能化作业，不仅提高作业效率和作业精度，而且能够解放人力，更加安全可靠，减少成本投入。
一种起重机智能小车

[发明专利]一种基于轨迹规划的桥式起重机吊具防摇方法-CN202210592475.9在审
发明人：张永青;杨庆研;郑军 -专利权人：聚时科技（上海）有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹规划的桥式起重机吊具防摇方法，通过建立桥式起重机近似线性化的运动学模型、离散化采样、构建插值多项式、计算等效物理绳长l和吊具摆动时的阻尼系数B，进而在岸桥运动学模型外构建PID速度环控制器，并搭建仿真系统，最后进行轨迹设计，通过将小车速度轨迹设计成分段函数，并按照现有选定的优化求解策略可以使得最终的摆角小于设定的阈值，进而实现防摇的目的，相比于现有的防摇算法，减小了系统误差，提高了求解的实时性，防摇效果更好。
一种基于轨迹规划桥式起重机吊具防摇方法

[发明专利]起重机双向防摇机构及起重机-CN201811177126.0有效
发明人：蒋旭鑫;刘成才 -专利权人：三一海洋重工有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种起重机双向防摇机构及起重机，该起重机双向防摇机构包括小车架、吊具上架和卷筒；卷筒布置在小车架上；还包括第一方向防摇组件；第一方向防摇组件包括第一钢丝绳和布置在吊具上架上的第一上架滑轮，以及均布置在小车架上的绕出组件和第一绕回组件
起重机卷筒钢丝绳小车架吊具上架滑轮上架倒三角形组件包括第一端

[实用新型]一种门式起重机吊具防摇装置-CN201921154371.X有效
发明人：郭利平 -专利权人：天津天安机电设备安装工程有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种门式起重机吊具防摇装置，属于装卸工具的技术领域，其包括主梁和支腿，主梁上滑动连接有小车，小车连接有吊具，所述小车滑动连接有限位杆，限位杆固定连接于吊具的顶部，本实用新型具有避免吊具产生摆动的效果
一种起重机吊具防摇装置

[实用新型]一种吊具防晃系统-CN201921517075.1有效
发明人：和西力;张永伟;郇存平;张照培;张永生 -专利权人：山东天源重工集团有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种吊具防晃系统，涉及到起重机领域，包括吊具、卷扬小车、小车垫盘、钢丝绳，小车垫盘安装于卷扬小车底部，钢丝绳连接吊具连接装置和卷扬小车，小车垫盘上设置有长稳销，吊具连接装置上设置有销孔。当吊具上升到一定高度后，长稳销插入销孔，固定住吊具连接装置后，起重机运行，从而达到吊具水平运动时的防摇效果。本实用新型具有结构简单、吊具稳定性强、适用范围广、易于维护等优点。
一种吊具防晃系统

[发明专利]一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机-CN201710693752.4在审
发明人：车倍凯;陈林;王君雄 -专利权人：三一海洋重工有限公司
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种起重设备防摇控制方法、装置、吊具及起重机，本发明提供的一种起重设备防摇控制方法，其通过先获取到了吊具的运动参数，并根据该运动参数确定的控制策略，最终使用设置在吊具上的喷气机构工作来调整吊具的运动状态，进而以更为直观的方式进行了防摇，降低了使用的控制策略的复杂度，提高了实用性。
一种起重设备控制方法装置起重机

[实用新型]一种四绳RTG起升钢丝绳刹车的防摇系统-CN201821021417.6有效
发明人：徐彤;郭建勋;顾海青;范以齐 -专利权人：上海云童机械有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及岸桥起重机吊具结构领域，具体的讲是一种四绳RTG起升钢丝绳刹车的防摇系统，包括吊具上架、升降滑轮、控制柜，吊具上架上方的两端分别设有升降滑轮、刹车机构、控制柜，所述升降滑轮位于吊具上架上方两端的最外侧，升降滑轮的内侧依次设有刹车机构、控制柜，所述升降滑轮上缠绕有钢丝绳，牵引吊具上架的起升，本实用新型从晃动的根源出发，通过刹死升降滑轮与钢丝绳之间的滑动，将钢丝绳与吊具上架固定起来，将因钢丝绳长度变化带动滑轮反复转动使吊具产生的晃动消除；并智能补偿刹车片磨损量；省去防摇钢丝绳，结构占用空间小，结构稳固，可靠性高，刹车速度快，使用寿命长，环保无污染。
升降滑轮钢丝绳吊具上架控制柜刹车本实用新型起升钢丝绳防摇系统刹车机构晃动岸桥起重机刹车片磨损长度变化吊具结构结构稳固使用寿命占用空间智能补偿滑动吊具滑轮起升缠绕转动牵引环保

[实用新型]一种码头起重机吊具防摇装置-CN202121205307.7有效
发明人：卞翔 -专利权人：舟山希航信息科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种码头起重机吊具防摇装置，包括：控制器、测距仪、光源和光电传感器，所述吊具一侧或者两侧设置有沿起重小车移动方向水平延伸的悬臂，所述光源设置在悬臂上并指向上方的起重小车，所述起重小车上设置有位于光源上方的固定板，多个光电传感器沿起重小车移动方向间隔设置在固定板底面，并位于光源的上方，所述测距仪设置在起重小车上并指向下方的吊具，所述控制器与行走驱动电机相连接进行旋转控制。通过上述方式，本实用新型所述的码头起重机吊具防摇装置，进行起重小车移动时吊具摆动角度的精准监测，并利用控制器进行行走驱动电机的灵活控制，抑制吊具摆角，响应速度快，减少吊具摆动带来的等待问题。
一种码头起重机吊具防摇装置

[实用新型]一种用于起重机吊具防摇的智能型制动器-CN201220412558.7有效
发明人：张氢;陈卫明;宋宇航;秦仙蓉;丁凯;孙远韬;张戬杰;李高翔;刘媛媛;赵倩莹;肖莹玥;胡建军 -专利权人：同济大学;江西华伍制动器股份有限公司
申请日： 2012-08-20 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于起重机吊具防摇的智能型制动器，属于起重机起升机构的防摇制动器，包括常闭式电液制动器和智能型驱动器，所述常闭式电液制动器由驱动电机、电液推杆、支架、制动盘、制动摩擦材料和制动弹簧组成，所述智能型驱动器包括变频器、紧停开关、制动开关、中间继电器、时间继电器、断路器和熔断器，本实用新型利用变频调速技术，延长制动时间，增加消耗的货物动能，使吊具短时间内减少摇动；由于防摇效果还与结构刚度、机构刚度、钢丝绳刚度等密切相关，依靠本实用新型，可以方便的控制制动力，实现各个环节间的配合；本实用新型适用于铁路、港口等集装箱起重机吊具和箱体的防摇，可提高装卸效率，保证装卸作业的安全。
一种用于起重机吊具防摇智能型制动器

[发明专利]基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法-CN201010296672.3无效
发明人：徐为民;顾伟;褚建新;康伟;沈爱弟 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2010-09-29 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： B66C13/04 文献下载
摘要：本发明为基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法，所述的双吊具上设置标定点（16）、（17），两个独立的视频摄像头（7）、（8）分别拍摄双吊具的摆动图像，将视频帧传送给对应于视频摄像头的视频图像处理器（9）、视频图像处理器由CPU、视频处理模块、存储器、I/O单元等组成，它的输入端与视频摄像头连接，它的输出端与控制计算机（11）连接，通过图像位置处理算法和图像深度恢复算法计算，得到吊具的摆角信息和绳长信息，并将其实时传送给控制计算机，完成当前控制周期的防摇定位控制；本发明涉及的定位方法简单，成本低廉，使用方便，既能用于双吊具桥吊防摇定位控制系统的摆角和吊绳长度的信息反馈，又能用于桥吊司机的手动操作参考。
基于图像传感器双吊具桥吊定位方法

[发明专利]船用可折叠防摆装置-CN201510961573.5在审
发明人：李冠峰;秦爱中;太万辉;高治华;陈晓熙 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种船用可折叠防摆装置，涉及防摆装置技术领域，为了解决船用起重机在作业期间因吊具摇摆而导致起吊对象碰撞的问题。该船用可折叠防摆装置，包括多组相同的可折叠连杆组和同步连杆，吊具通过缠绕于滑轮组的钢丝绳牵引实现升降运动，结构空间内多个可折叠连杆组对应杆件中心对称，其中，若干个可折叠连杆组折叠平面平行于YOZ纵向平面，防止横摇，另外可折叠连杆组折叠平面平行于XOZ横向平面，防止纵摇；可折叠连杆组上部铰接至小车本体，下部铰接至吊具本体；同步连杆用于连接左右可折叠连杆组中间关节点，用于保证左右连杆组具有相同的对应张角；当吊具由钢丝绳牵引作升降运动时，保证吊具沿竖直方向上下运动，不会发生摇摆。
可折叠装置

[发明专利]一种适用于场桥设备主起升机构上的四绳缠绕吊具上架-CN201910489132.8在审
发明人：周筱川;杨在华 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本发明提供的适用于场桥设备主起升机构上的四绳缠绕吊具上架，包括小车结构，位于小车结构上方的卷筒结构，位于小车结构下方的吊具上架，吊具上架两端部均连有一对镜像对称设置的滑轮，每个滑轮所处平面与吊具上架纵向中心线之间形成小于等于90°的夹角；卷筒结构上设有四段绳槽，绳槽内均存有钢丝绳，钢丝绳的一端均固定于卷筒结构上，其中两根钢丝绳的另一端分别穿设过吊具上架一端部上对应两个滑轮，与小车结构相连，另两根钢丝绳的另一端分别穿设过吊具上架另一端部上对应两个滑轮，与小车结构相连；吊具上架两端部每个滑轮上均连有传动装置。本发明不改变吊具小车自重和布置的情况下，改善吊具上架的防摇性能，大大增加防摇效果。
吊具上架小车结构滑轮钢丝绳卷筒结构主起升机构场桥设备两端部绳缠绕穿设绳槽镜像对称设置纵向中心线传动装置吊具小车

[实用新型]一种适用于场桥设备主起升机构上的四绳缠绕吊具上架-CN201920848127.7有效
发明人：周筱川;杨在华 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供的适用于场桥设备主起升机构上的四绳缠绕吊具上架，包括小车结构，位于小车结构上方的卷筒结构，位于小车结构下方的吊具上架，吊具上架两端部均连有一对镜像对称设置的滑轮，每个滑轮所处平面与吊具上架纵向中心线之间形成小于等于90°的夹角；卷筒结构上设有四段绳槽，绳槽内均存有钢丝绳，钢丝绳的一端均固定于卷筒结构上，其中两根钢丝绳的另一端分别穿设过吊具上架一端部上对应两个滑轮，与小车结构相连，另两根钢丝绳的另一端分别穿设过吊具上架另一端部上对应两个滑轮，与小车结构相连；吊具上架两端部每个滑轮上均连有传动装置。本实用新型不改变吊具小车自重和布置的情况下，改善吊具上架的防摇性能，大大增加防摇效果。
吊具上架小车结构滑轮钢丝绳卷筒结构本实用新型两端部穿设绳槽镜像对称设置主起升机构纵向中心线场桥设备传动装置吊具小车绳缠绕